CN106078758B - 外墙装饰产品自动注胶装置及方法 - Google Patents

外墙装饰产品自动注胶装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106078758B
CN106078758B CN201610506520.9A CN201610506520A CN106078758B CN 106078758 B CN106078758 B CN 106078758B CN 201610506520 A CN201610506520 A CN 201610506520A CN 106078758 B CN106078758 B CN 106078758B
Authority
CN
China
Prior art keywords
product
axis robot
scanner
wrist
glue
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610506520.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106078758A (zh
Inventor
刘明明
周冶
龚刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CSCEC Curtain Wall Co Ltd
Original Assignee
CSCEC Curtain Wall Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CSCEC Curtain Wall Co Ltd filed Critical CSCEC Curtain Wall Co Ltd
Priority to CN201610506520.9A priority Critical patent/CN106078758B/zh
Publication of CN106078758A publication Critical patent/CN106078758A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106078758B publication Critical patent/CN106078758B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type

Abstract

本发明公开了外墙装饰产品自动注胶装置，涉及单元体、门窗、框架玻璃等标准及异形板块注胶加工领域。它包括装置框架，导轨，滑块，胶枪，流水线，六轴机械手，扫描器，红外感应器，高清摄像头，控制面板，所述控制面板为系统的中枢控制，所述流水线位于所述装置框架的下表面，有二个所述导轨位于所述装置框架上表面，可移动的所述滑块安装于所述导轨上，所述六轴机械手的底座安装于可移动的所述滑块上；所述六轴机械手上端安装有所述胶枪，并与双组份结构胶机连接。它克服了现有技术效率低，产品质量差，人工成本高，浪费严重的缺点。本发明还公开了外墙装饰产品自动注胶方法。

Description

外墙装饰产品自动注胶装置及方法
技术领域
本发明涉及单元体、门窗、框架玻璃等标准及异形板块注胶加工领域，具体的说是外墙装饰产品自动注胶装置。其中的外墙装饰产品包括单元体、门窗、框架玻璃产品。本发明还涉及外墙装饰产品自动注胶装置的注胶方法。
背景技术
当前单元体、门窗、框架玻璃等产品注胶加工多采用手工注胶方式，该作业方式存在以下问题：作业效率低；产品加工质量差；对作业人员的作业技能有要求严格，培训困难，人工成本高；员工作业疲劳度较大；用胶浪费严重；工作环境恶劣(双组份结构胶机工作时气泵噪声大)。
设计自动注胶装置存在的问题点：产品尺寸规格多样性，异形(弧形板块、不规则多边形板块)设计偏多，产品定位不方便；产品重量大，如使用硬性定位易划伤产品或造成产品变形；单元板块尺寸大。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足之处，而提供外墙装饰产品自动注胶装置。
为了实现本发明的目的，本发明的技术方案为：外墙装饰产品自动注胶方法，其特征在于：包括外墙装饰产品自动注胶装置；外墙装饰产品自动注胶装置包括装置框架，导轨，滑块，胶枪，流水线，还包括六轴机械手，扫描器，红外感应器，高清摄像头，控制面板，有视觉控制系统位于所述高清摄像头上，有双组份胶机控制系统位于所述扫描器上，有机械手控制系统位于所述六轴机械手上；所述控制面板为系统的中枢控制，所述控制面板分别连接并控制所述视觉控制系统，所述双组份胶机控制系统及所述机械手控制系统；所述流水线位于所述装置框架的下表面，有二个所述导轨位于所述装置框架上表面，可移动的所述滑块安装于所述导轨上，所述六轴机械手的底座安装于可移动的所述滑块上；所述六轴机械手上端安装有所述胶枪，并与双组份结构胶机连接；
所述导轨长度满足导向所述六轴机械手做任意X轴向移动，方便加工大型板块；
所述六轴机械手上安装有所述高清摄像头，通过摄像头采集产品信息，经过视觉控制系统分析，对产品进行视觉定位，确定注胶位置；并通过摄像头采集注胶效果，经过系统比对分析注胶效果，若注胶效果与系统设置效果不一致，装置会停止作业并蜂鸣报警；
立柱包括右立柱和左立柱，所述扫描器分别安装于所述右立柱和所述左立柱上，有所述红外感应器位于所述左立柱上，并位于所述扫描器正下方，所述扫描器有二个，所述扫描器和所述红外感应器的位置可以根据产品的高度进行上下调整，增大扫描器采集产品条码信息的几率；若产品通过了红外感应器，但扫描器未采集到产品信息条码，装置会停止作业并蜂鸣报警；
它包括如下工艺步骤：
步骤1：将加工产品通过流水线运送至外墙装饰产品自动注胶装置；红外感应器对所述流水线的运行速度及产品的长度进行分析，控制产品停止在六轴机械手的正下方；
步骤2：扫描器自动扫描产品上的专属条码信息，包括产品的规格尺寸以及注胶参数；
步骤3：产品专属条码信息经过控制面板分析，通过所述六轴机械手上的高清摄像头对产品需注胶的位置进行视觉定位，确定注胶位置；
步骤4：所述控制面板根据产品注胶参数，自动设置所述六轴机械手的注胶速度及双组份结构胶机的出胶量；
步骤5：所述控制面板控制移动滑块和六轴机械手，对产品进行均匀注胶；
通过摄像头采集产品信息，经过视觉控制系统分析，对产品进行视觉定位，确定注胶位置；并通过摄像头采集注胶效果，经过系统比对分析注胶效果，若注胶效果与系统设置效果不一致，装置会停止作业并蜂鸣报警；扫描器和所述红外感应器的位置可以根据产品的高度进行上下调整；增大扫描器采集产品条码信息的几率；若产品通过了红外感应器，但扫描器未采集到产品信息条码，装置会停止作业并蜂鸣报警；
外墙装饰产品为重量大及单元板块尺寸大的外墙装饰产品。
在上述技术方案中，所述六轴机械手包括旋转轴，下臂轴，手腕旋转轴，手腕摆动轴，手腕回转轴，有连杆和所述底座通过所述旋转轴连接，有底座旋转电机位于所述底座上且连接所述连杆；有下臂位于所述连杆一边，有连杆伺服电机固定于所述连杆另一边；且所述下臂下端和所述连杆上端通过所述下臂轴连接，有上臂一端和所述下臂上端通过所述上臂轴连接，且所述下臂位于所述上臂一边，所述上臂另一边固定有手臂伺服电机；所述上臂另一端连接所述手腕旋转轴，所述手腕旋转轴另一端连接所述手腕摆动轴，所述手腕摆动轴另一端连接所述手腕回转轴，所述手腕回转轴另一端连接有手腕；所述六轴机械手通过控制各个轴运动，可以控制所述胶枪枪头做任意角度的摆动。以便对产品进行注胶，可对各种异形板块进行加工。
在上述技术方案中，所述装置框架包括横梁和立柱，有二个所述导轨位于所述装置框架上表面，有支撑架分别位于所述横梁和所述立柱的夹角上。增强框架的稳定性。
与传统技术相比，本发明具有如下优点：
1.开创外墙装饰产品自动注胶先河；
2.利用报警装置，可预防出错；
3.利用视觉系统定位，方便对产品定位，精度高；
4.使用六轴机械手进行注胶，方便对异形板块进行加工；
5.提高注胶的加工效率，效率提升3倍以上；
6.减少用工量，精简2人每线；
7.节约用胶量，降低生产成本，用胶量减少15～20％；
8.注胶操作在注胶室内进行，降低噪音对作业人员的影响。
附图说明
图1为本发明侧视图。
图2为本发明胶枪结构示意图。
图3为本发明六轴机械手平面结构示意图。
图4为本发明六轴机械手空间结构示意图。
图5为本发明系统控制示意图。
图中1-装置框架，11-横梁，12-立柱，121-右立柱，122-左立柱，2-流水线，3-扫描器，31-双组份胶机控制系统，4-红外感应器，5-导轨,6-滑块，7-六轴机械手，71-机械手控制系统，8-高清摄像头，81-视觉控制系统，9-胶枪，10-支撑架，13-控制面板，14-底座，15-下臂，16-上臂，17-手腕，18-连杆，19-底座旋转电机，20-连杆伺服电机，21-手臂伺服电机，S-旋转轴，L-下臂轴，U-上臂轴，R-手腕旋转轴，B-手腕摆动轴，T-手腕回转轴。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅作举例而已。同时通过说明使本发明的优点更加清楚和容易理解。
本发明以单元体加工为实施案例来进行详细说明，对于其它单元体、门窗、框架玻璃等产品加工同样具有指导意义，结合附图对本发明做进一步的说明。
参阅附图可知：外墙装饰产品自动注胶方法，包括外墙装饰产品自动注胶装置；外墙装饰产品自动注胶装置包括装置框架1，导轨5，滑块6，胶枪9，流水线2，还包括六轴机械手7，扫描器3，红外感应器4，高清摄像头8，控制面板13，有视觉控制系统81位于所述高清摄像头8上，有双组份胶机控制系统31位于所述扫描器3上，有机械手控制系统71位于所述六轴机械手7上；所述控制面板13为系统的中枢控制，所述控制面板13分别连接并控制所述视觉控制系统81，所述双组份胶机控制系统31及所述机械手控制系统71；所述流水线2位于所述装置框架1的下表面，有二个所述导轨5位于所述装置框架1上表面，可移动的所述滑块6安装于所述导轨5上，所述六轴机械手7的底座14安装于可移动的所述滑块6上；所述六轴机械手7上端安装有所述胶枪9，并与双组份结构胶机连接；所述导轨5长度满足导向六轴机械手做任意X轴向移动。所述六轴机械手7上安装有所述高清摄像头8；立柱12包括右立柱121和左立柱122，所述扫描器3分别安装于所述右立柱121和所述左立柱122上，有所述红外感应器4位于所述左立柱122上，并位于所述扫描器3正下方，所述扫描器3有二个，所述扫描器3和所述红外感应器4的位置可以根据产品的高度进行上下调整；
它包括如下工艺步骤：
步骤1：将加工产品通过流水线2运送至外墙装饰产品自动注胶装置；红外感应器4对所述流水线2的运行速度及产品的长度进行分析，控制产品停止在六轴机械手7的正下方；
步骤2：扫描器3自动扫描产品上的专属条码信息，包括产品的规格尺寸以及注胶参数；
步骤3：产品专属条码信息经过控制面板13分析，通过所述六轴机械手7上的高清摄像头8对产品需注胶的位置进行视觉定位，确定注胶位置；
步骤4：所述控制面板13根据产品注胶参数，自动设置所述六轴机械手7的注胶速度及双组份结构胶机的出胶量；
步骤5：所述控制面板13控制移动滑块6、六轴机械手7，对产品进行均匀注胶；
通过摄像头采集产品信息，经过视觉控制系统分析，对产品进行视觉定位，确定注胶位置；并通过摄像头采集注胶效果，经过系统比对分析注胶效果，若注胶效果与系统设置效果不一致，装置会停止作业并蜂鸣报警；扫描器和所述红外感应器的位置可以根据产品的高度进行上下调整；增大扫描器采集产品条码信息的几率；若产品通过了红外感应器，但扫描器未采集到产品信息条码，装置会停止作业并蜂鸣报警；
外墙装饰产品为重量大及单元板块尺寸大的外墙装饰产品。
所述六轴机械手7包括旋转轴S，下臂轴L，手腕旋转轴R，手腕摆动轴B，手腕回转轴T，有连杆18和所述底座14通过所述旋转轴S连接，有底座旋转电机19位于所述底座14上且连接所述连杆18；有下臂15位于所述连杆18一边，有连杆伺服电机20固定于所述连杆18另一边；且所述下臂15下端和所述连杆18上端通过所述下臂轴L连接，有上臂16一端和所述下臂15上端通过所述上臂轴U连接，且所述下臂15位于所述上臂16一边，所述上臂16另一边固定有手臂伺服电机21；所述上臂16另一端连接所述手腕旋转轴R，所述手腕旋转轴R另一端连接所述手腕摆动轴B，所述手腕摆动轴B另一端连接所述手腕回转轴T，所述手腕回转轴T另一端连接有手腕17；所述六轴机械手7通过控制各个轴运动，可以控制胶枪9枪头做任意角度的摆动。所述装置框架1包括横梁11和立柱12，有支撑架10分别位于所述横梁11和所述立柱12的夹角上。
底座旋转电机19通过旋转轴S控制连杆18做圆周旋转，且旋转范围为－170°～+170°；连杆伺服电机20通过下臂轴L控制下臂15做上下旋转，且旋转范围为－90°～+155°；手臂伺服电机21通过上臂轴U控制上臂16做上下旋转，且旋转范围为－175°～+240°；手臂伺服电机21通过手腕旋转轴R控制手腕17做圆周旋转，且旋转范围为－180°～+180°；手臂伺服电机21通过手腕摆动轴B控制手腕17做上下旋转，且旋转范围为－135°～+135°；手臂伺服电机21通过手腕回转轴T控制手腕17做圆周旋转，且旋转范围为－360°～+360°；六轴机械手7根据前期预设参数，通过控制旋转轴S、下臂轴L、上臂轴U、手腕旋转轴R、手腕摆动轴B、手腕回转轴T的运动旋转，对产品表面及缝隙进行注胶，异形弧面板块可通过多轴联动作业完成。
其它未说明的部分均属于现有技术。

Claims (3)

1.外墙装饰产品自动注胶装置，包括装置框架(1)，导轨(5)，滑块(6)，胶枪(9)，流水线(2)，其特征在于：还包括六轴机械手(7)，扫描器(3)，红外感应器(4)，高清摄像头(8)，控制面板(13)，有视觉控制系统(81)位于所述高清摄像头(8)上，有双组份胶机控制系统(31)位于所述扫描器(3)上，有机械手控制系统(71)位于所述六轴机械手(7)上；所述控制面板(13)为系统的中枢控制，所述控制面板(13)分别连接并控制所述视觉控制系统(81)、双组份胶机控制系统(31)及所述机械手控制系统(71)；所述流水线(2)位于所述装置框架(1)的下表面，有二个所述导轨(5)位于所述装置框架(1)上表面，可移动的所述滑块(6)安装于所述导轨(5)上，所述六轴机械手(7)的底座(14)安装于可移动的所述滑块(6)上；所述六轴机械手(7)上端安装有所述胶枪(9)，并与双组份结构胶机连接；
所述导轨(5)长度满足导向所述六轴机械手(7)做任意X轴向移动；
所述六轴机械手(7)上安装有所述高清摄像头(8)；
所述装置框架(1)包括横梁(11)和立柱(12)，立柱(12)包括右立柱(121)和左立柱(122)，所述扫描器(3)分别安装于所述右立柱(121)和所述左立柱(122)上，有所述红外感应器(4)位于所述左立柱(122)上，并位于所述扫描器(3)正下方，所述扫描器(3)有二个，所述扫描器(3)和所述红外感应器(4)的位置可以根据产品的高度进行上下调整；
外墙装饰产品自动注胶装置的注胶方法，它包括如下工艺步骤：
步骤1：将加工产品通过流水线(2)运送至外墙装饰产品自动注胶装置；红外感应器(4)对所述流水线(2)的运行速度及产品的长度进行分析，控制产品停止在六轴机械手(7)的正下方；
步骤2：扫描器(3)自动扫描产品上的专属条码信息，包括产品的规格尺寸以及注胶参数；
步骤3：产品专属条码信息经过控制面板(13)分析，通过所述六轴机械手(7)上的高清摄像头(8)对产品需注胶的位置进行视觉定位，确定注胶位置；
步骤4：所述控制面板(13)根据产品注胶参数，自动设置所述六轴机械手(7)的注胶速度及双组份结构胶机的出胶量；
步骤5：所述控制面板(13)控制移动滑块(6)和六轴机械手(7)，对产品进行均匀注胶；
通过摄像头采集产品信息，经过视觉控制系统分析，对产品进行视觉定位，确定注胶位置；并通过摄像头采集注胶效果，经过系统比对分析注胶效果，若注胶效果与系统设置效果不一致，装置会停止作业并蜂鸣报警；扫描器和所述红外感应器的位置可以根据产品的高度进行上下调整；增大扫描器采集产品条码信息的几率；若产品通过了红外感应器，但扫描器未采集到产品信息条码，装置会停止作业并蜂鸣报警。
2.根据权利要求1所述的外墙装饰产品自动注胶装置，其特征在于：所述六轴机械手(7)包括旋转轴(S)，下臂轴(L)，手腕旋转轴(R)，手腕摆动轴(B)，手腕回转轴(T)和上臂轴(U)，有连杆(18)和所述底座(14)通过所述旋转轴(S)连接，有底座旋转电机(19)位于所述底座(14)上且连接所述连杆(18)；有下臂(15)位于所述连杆(18)一边，有连杆伺服电机(20)固定于所述连杆(18)另一边；且所述下臂(15)下端和所述连杆(18)上端通过所述下臂轴(L)连接，有上臂(16)一端和所述下臂(15)上端通过所述上臂轴(U)连接，且所述下臂(15)位于所述上臂(16)一边，所述上臂(16)另一边固定有手臂伺服电机(21)；所述上臂(16)另一端连接所述手腕旋转轴(R)，所述手腕旋转轴(R)另一端连接所述手腕摆动轴(B)，所述手腕摆动轴(B)另一端连接所述手腕回转轴(T)，所述手腕回转轴(T)另一端连接有手腕(17)；所述六轴机械手(7)通过控制各个轴运动，可以控制所述胶枪(9)枪头做任意角度的摆动。
3.根据权利要求2所述的外墙装饰产品自动注胶装置，其特征在于：有支撑架(10)分别位于所述横梁(11)和所述立柱(12)的夹角上。
CN201610506520.9A 2016-06-30 2016-06-30 外墙装饰产品自动注胶装置及方法 Active CN106078758B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610506520.9A CN106078758B (zh) 2016-06-30 2016-06-30 外墙装饰产品自动注胶装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610506520.9A CN106078758B (zh) 2016-06-30 2016-06-30 外墙装饰产品自动注胶装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106078758A CN106078758A (zh) 2016-11-09
CN106078758B true CN106078758B (zh) 2019-05-28

Family

ID=57214804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610506520.9A Active CN106078758B (zh) 2016-06-30 2016-06-30 外墙装饰产品自动注胶装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106078758B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106671072A (zh) * 2017-02-15 2017-05-17 昆山威创自动化科技有限公司 四轴码垛机器人
CN106737607A (zh) * 2017-02-15 2017-05-31 昆山威创自动化科技有限公司 六轴机器人
CN107718003A (zh) * 2017-10-27 2018-02-23 东北农业大学 一种车载式串联机械臂实验台架
CN108214493A (zh) * 2018-01-17 2018-06-29 张文昊 一种婚礼花车装饰设备及其方法
CN110339975A (zh) * 2019-08-02 2019-10-18 方大智创科技有限公司 自动打胶机器人及其系统
CN115069494B (zh) * 2022-06-21 2024-04-16 广州伯乐智能技术有限公司 一种复合双注胶功能的幕墙智能注胶单元
CN116331763B (zh) * 2023-04-17 2023-12-05 中建幕墙有限公司 建筑幕墙型材处理装置及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2463066A1 (en) * 2010-12-09 2012-06-13 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Painting robot and painting system
CN203991046U (zh) * 2014-05-29 2014-12-10 东莞誉铭新工业有限公司 智能喷涂机器人装置
CN204054048U (zh) * 2014-07-31 2014-12-31 黑金刚（福建）自动化科技股份公司 鞋底/鞋面喷胶中可精准移位的机械手装置
CN205075066U (zh) * 2015-10-09 2016-03-09 江苏天艾美自动化科技有限公司 一种机器人涂胶工作站
CN205165042U (zh) * 2015-11-21 2016-04-20 深圳市安汇丰科技有限公司 一种六自由度喷涂机器人
CN205165041U (zh) * 2015-11-17 2016-04-20 广西职业技术学院 自动化喷涂机器人
CN205852810U (zh) * 2016-06-30 2017-01-04 武汉中建幕墙有限公司 外墙装饰产品自动注胶装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2463066A1 (en) * 2010-12-09 2012-06-13 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Painting robot and painting system
CN203991046U (zh) * 2014-05-29 2014-12-10 东莞誉铭新工业有限公司 智能喷涂机器人装置
CN204054048U (zh) * 2014-07-31 2014-12-31 黑金刚（福建）自动化科技股份公司 鞋底/鞋面喷胶中可精准移位的机械手装置
CN205075066U (zh) * 2015-10-09 2016-03-09 江苏天艾美自动化科技有限公司 一种机器人涂胶工作站
CN205165041U (zh) * 2015-11-17 2016-04-20 广西职业技术学院 自动化喷涂机器人
CN205165042U (zh) * 2015-11-21 2016-04-20 深圳市安汇丰科技有限公司 一种六自由度喷涂机器人
CN205852810U (zh) * 2016-06-30 2017-01-04 武汉中建幕墙有限公司 外墙装饰产品自动注胶装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106078758A (zh) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106078758B (zh) 外墙装饰产品自动注胶装置及方法
KR970006993B1 (ko) 유리판의 절단장치
CN202344130U (zh) 激光焊接工作台
CN108637864A (zh) 一种智能双五轴联动五工位数控抛光机
CN206010681U (zh) 一种卧式2.5d工件抛光机床
CN208468038U (zh) 一种智能双五轴联动五工位数控抛光机
CN206200645U (zh) 一种数控机床上下料机械手
CN204700702U (zh) 一种异形石材造型加工设备
CN102152032A (zh) 一种切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机器人
CN1239293C (zh) 全自动磨钻机
CN105598836B (zh) 应用于五金钳类工具磨削的夹持装置及其方法
CN205852810U (zh) 外墙装饰产品自动注胶装置
CN102145468A (zh) 一种分度盘
CN105344788B (zh) 一种大型强力无模旋压机
CN211277846U (zh) 一种管材打磨抛光设备
CN207372763U (zh) 一种弧形工件中部加工的夹紧装置
CN110064714B (zh) 一种光组件管脚折弯成型装置
CN204194809U (zh) 四轴两联动车削加工机
CN202015910U (zh) 切割或焊接机机头及使用该机头的切割或焊接机器人
CN209578823U (zh) 一种加工中心摇摆加工轴
CN206436335U (zh) 一种制造圆柱形木棍的机器人
CN111376162A (zh) 一种曲面抛光机床
CN106695827B (zh) 一种多功能四轴机械手
CN205798845U (zh) 水泵叶轮装配工装
CN110666655A (zh) 一种管材打磨抛光设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 430100 9 Lantau Peak five industrial park, Caidian, Wuhan, Hubei

Applicant after: CSCEC Wall Co., Ltd.

Address before: 430100 9 Lantau Peak five industrial park, Caidian, Wuhan, Hubei

Applicant before: CHINA STATE CONSTRUCTION ENGINEERING WUHAN CURTAIN WALL CO., LTD.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant