JPS62210071A - 粘性材料塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業、］二の利用分野） この発明は、例えば、自動車のウィンドガラスの表面周
縁部にプライマを塗布するような粘性材ｒ８１塗ｎｉ装
首に関する。

（従来技術） 従来、上述例の粘性材わ１塗作装置どしＣは、例えば特
開昭５１１−３７１４１号公報および特開１「１５９−
９５９６０号公報に記載の装置がある。

刀なわら、数値制御されるロボットアーム（マニピュレ
ータのアームと同意）の先端に、シール月としてのプラ
イマを供給するブライン供給装置よりプライマを供給さ
れるへヶを設【ノ、ウィンドガラス表面の周縁部に、上
述のプライマを自動塗イ１１するように構成した装置で
ある。

上）ボのロボットアームは予めティーチング入力されｊ
ζ１クインドガラスの形状に対応する塗布軌跡に沿って
りＪくが、上述の従来装置においては次のような問題点
があった。

つまり、士、述のウィンドガラスの四隅コーナ部分にお
いては、ロボットアームの速度が低下し、これに基づい
て必然的に塗布速度が低減覆るが、プライマ供給具；ν
１からは常に定量のプライマが１１本のへヶに供給され
る関係上、このコーナ部分においでプライマ塗イ１」皐
が過多と４ｒる問題点を右していた。

（発明の［１的） この発明は、ロボッ１−アームの塗布速度の変化に対応
して、塗イ５Ｑを制御η′ることかでき、塗布部分に垂
れやかづれが生じない粘性材オ′；１塗布装置の促供を
目的とする。

（発明のＮ４成） この発明は、全塗布位置に対する塗４＋手段の塗布速度
を記憶する記憶手段と、この記憶手段の速度データに基
づいて単位面積当りの塗布品をＤボッｌ−アームの勅ぎ
に応じて演紳し、常に一定量の塗布を行なうように粘竹
祠利供給手段を制ｔ２１１１制御手段とを備えた粘性材
料塗布装置あることを特徴とする。

（発明の効果） この発明によれば、上述の記憶手段でワークの全塗布位
置に対する塗布手段の塗ｔ５速度を記憶１ノ、制御手段
たとえばＣＰＵで、上）ｄｉの塗布速度データに基づい
てワークの単位面積当りの塗布量をロボットアームの動
さに応じて演レフし、塗布品が一定に／＝る如＜　：ｌ
ｌ１ｉ性祠料Ｏｔ給手段からの粘性月利供給［６を〕１
ン（−［１−ルづろので、１］ボツ１ヘアー１１の塗イ
ｌｉ速度の変化に対応した塗布量制御がぐさ、この結束
、塗布部分に垂れやかＪれがｑじないｑ右Ｊを行なうこ
とがでさ″る効果がある。

（実施例） この発明の一実施例を以下図面に基づいで計速する。

図面はプライマ塗布装置を示し、第１図において、ベー
ス１上に１よ数値制御により駆動される「１ボツ１〜２
をｊハ載している。

上述のロボット２は、旋回基台３上にローテイタ４を介
してロアアーム５を配設し、このロアアー１．ｓ　５の
上端にアッパアーム６を揺動可能に配設すると共に、こ
のアッパアーム６に仲紺１０ツド７を介してロボッ（ヘ
ハンド８を取付り、さらに、この［］ポットハンド８の
下端にホルダ９を介して塗布手段としてのハケ１０を取
付けている。

そして、上述のハ／）１０には、中空ホルダ９に先端を
連通接続したプライマホース１１を介して、プライ７供
給装置１２からの粘性材料としてのプライマ（酢酸エチ
ル、カーボンブラックＪ３よび樹脂を臼むシール材）を
供給すべく構成しでいる。

上述のプライマ供給装置１２は、プライマ貯留タンクと
、このタンクに貯留したプライマに対して供給圧力を付
加する不活性ガスボンベと、上述のプライマホース１１
にプライマを供給する供給部とを協え、この供給部とプ
ライマホース１１との間には供給塗布量を制御する流は
制御弁を介設している。

また、上述のプライマボース１１は、ホース支持棒１３
の複数箇所に配設したボース支持リング１４内・・・を
通して配設し、ロボットアームとしての前）小の伸縮ロ
ッド７の動きに対応して伸縮追従可能に構成している。

前述のハク１０と対向する部位には、搬送コンベアにＪ
、り搬送されるワークとしてのウィンドガラス１５が位
置し、このウィンドガラス１５はリフタ（図示Ｖず）に
より定位置に保持される。

そして、定位置に保持されたウィンドガラス１５の表面
周縁に、−Ｌ述のハゲ１０でブラ、ｒマを塗布すべく１
１４成している。

ところで、上述のロボット２にＪ５ける゛心気信号の人
出力部には、フィードバック入力ラインを兼ねるティー
ｆング入カライン１６おＪ、び駆動出力ライン１７を介
してＣＰＵ２０を接続し−（いる。

このＣＰＵ　２０は、後述Ｊる速度データに基づいてＲ
ＯＭ１ε３に格納されたプ［１グラムに従って、９１位
面積当りの塗イ１１帛をロボツ）ヘアームつまり伸縮ロ
ッド７の動き応じて演算し、常に一定量の塗布を行なう
ようにプライマ供給装置１２の流？制御弁を駆動制御す
ると共に、デイーブング入力に阜づいてロボット２を駆
動制御する。

またＲΔＭ１９は、ワーク１５に対するハゲ１０の塗布
軌跡にＪ３ける全塗布位置に対応した塗布達磨データを
記憶する。

ざらに、前述のプライマホース１１の良２きに相当する
塗布品の位相遅延処理も、上述のＣＰ　Ｕ　２０で行な
う。

このＪ、うに（１１１成したプライマ塗布装置の動作を
第２図のフローヂ”　１Ｆ　−ｈを参照して説明Ｊる。

まり゛、第１スデツプ３１で、ハケ１０をウィンドガラ
ス１５の塗布１す（跡に沿って移動さけることで、【」
ボッ１〜２の電気信号の入出力部からディーング入カラ
イン１６を介してＣＰＵ２０にティーヂング人力をイン
ブッ１〜し、形状記憶させる。

次に、第２ステツプ３２で、ＣＰＵ２０は予めＲＯＭ１
８で設定されたワーク形状難度に対応した速度情報を読
出し、この速度情報にＭづいてロボット２を駆動制御Ｊ
−る。

次に、第３ステツプ３３で、ＣＰＵ２０は、塗イｎ軌跡
に対するロボッ１〜ハンド８　Ｊ３よびハケ１０の速１
ａ情報（フィードバック信号）をＲＡＭ１９に記憶さけ
る。

次に、第４ステツプ３４で、ＣＰ　Ｕ　２０は、上述の
ＲＡＭ１９の速度データに基づいてウィンドガラス１５
の単位面積当りの塗布量を伸縮ロッド７の動きに応じて
演算する。つまり、全塗布位冒に対して常に一定量の塗
布を行なうようにプライマ供給装置１２の流７．−７制
御弁の開用Ｉｉｉを演０する。

次に、第５５スプップ３；うで、ＣＰＵ２０は、ブライ
ン１１〜−メ１１の長さに相当して制ｉｌｌ　（１７相
をザらけるＨ延時間を算出し、第３図に実線で示す塗ｒ
ｌｉ速度に対し−Ｃ１同図に仮想線で示す゛塗布体ｈ１
の位相を８延処理づ“べく演ｑＪる。

次ｔこ、第６ステツプ３６で、ＣＰｔＪ２０は予め演ｃ
７　Ｌ、たデータつまり、塗布量データお」、び遅延デ
ータに基づいて、［１ボツト２　Ｊ＞よびプライマ供給
装置１２を駆動制御する。

つまり、ロボッ１−アームとしての伸縮１〕ツド７にロ
ボッ１〜ハンド８を介して取付（）たハケ１０は、ウィ
ンドガラス１５の塗イ１ｉ軌跡に沿って移動し、＝１−
す部分においては第３図に速度低下部ａで示す如く減速
移動ザると共に、このようなハケ１０の塗１５速度の変
化に対応してプライマ供給装置１２の流は制御弁がＩＥ
　イ１＋ωデータに基づいて開瓜制御され、かつ上述の
遅延データに基づいてプライマホース１１の長さに相当
する塗イ１ｉ　ｍの遅延制御が行なわれるので、塗布部
分に垂れやか−リれが生しない均一な塗布を行なうこと
がでさる効果があり、加えてプライマの無駄を抑制する
ことができる効果がある。

この発明の構成と、上述の実施例どの夕・１応において
、 この発明のロボットアームは、実施例の伸縮ロッド７に
対応し、 以下同様に、 粘性材料はプライマに対応し、 粘ｉ（１材料ｔｉｔ給手段はプライマ供給装置１２に対
応し、 塗イｌｉ手段はハケ１０に対応し、 ワークはウィンドガラス１５に対応し、記憶手段はＲＡ
Ｍ１９に対応し、 制御手段はＣＰＵ２０に対応するも、 この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるしの
ではなく、例えばＲＡＭ１９に代えて演紳記憶回路の他
の記憶手段を用いてもよいことは勿論である。。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、 第１図（よプライマ塗布装置の系統図、第２図は〕１コ
ープ１ｒ−１〜、 第３図は塗布軌跡に対する速度および流通の関係をポリ
制御特性図である。 ７・・・伸縮ロッド　　　　１０・・・八　ケ１２・・
・プライマ供給装置 １５・・・ウィンドガラス　１つ・・・ＲＡＭ２０・・
・ＣＰＵ 第２図 ｖＪ３図 塗邦軌跡

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームの先端に粘性材料供給手段より粘性
   材料を供給される塗布手段を設け、ワーク表面の所定位
   置に粘性材料を塗布す る粘性材料塗布装置であって、 全塗布位置に対する塗布手段の塗布速度を 記憶する記憶手段と、 上記記憶手段の速度データに基づいて単位 面積当りの塗布量をロボットアームの動き に応じて演算し、常に一定量の塗布を行な うように上記粘性材料供給手段を制御する 制御手段とを備えた 粘性材料塗布装置。