JPH03135468A - ウインドガラスへの接着剤塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はウィンドガラスへの接着剤塗布装置に関し、よ
り詳しくは先行するプライマ塗布部で得られた情報を記
憶させておき、後続する接着剤塗布部の作業においてそ
の情報を活用する事により、優れた形状追随性を発揮さ
せ得るウィンドガラスへの接着剤塗布装置に関する。

［従来技術と課題］ 従来、ウィンドガラスの一部を検出してその機種を判別
し、この検出出力に応じて該ウィンドガラスの取付は面
に順次プライマ塗布と接着剤塗布とを行なう事は既に知
られている（特開昭６ｌ−２７５０７１）。

元来、ウィンドガラスを自動車ボディに装着する作業に
は少なくともガラス接着面を脱脂クリーニングする前処
理工程と、ガラス表面と接着剤との接着力を確保するた
めのプライマ塗布工程也、プライマ塗布層に接着剤を塗
布する工程とが不可欠であった。

そして、ウィンドガラス形状が機種により異なること（
混流ライン）、プライマが速乾性であるため硬化しやす
いこと、ウィンドガラスの形状精度が必ずしも高くない
事（これは第１１図に示すようにウィンドガラス１００
を受は具３１と吸着パッド３０で保持する原生じるガラ
スの弾性変形によって増巾される場合がある。）等によ
り、後続するボディへの取付作業と共に専ら熟練作業者
の手作業に頼っていたウィンドガラス装着作業は、前掲
の提案により自動化の糸口が開かれた。

この先行技術によって自動化は一応実現したかのようで
あるが、なお手動工程の残る不完全なものであり、しか
もウィンドガラスの湾曲度異同等の形状誤差は一般に大
きく、そのために接着剤塗布作業が上手くゆかない事が
あり、従ってウィンドガラスの形状に充分追随するより
ファインな自動制御による接着剤塗布技術が必要とされ
ていた。

また、全塗布位置の塗布速度を記憶し、単位面積当りの
塗布量を演算し、塗布量をコントロールすることにより
均一な塗布を行う装置（特開昭６２−２１００７１）が
提案されている（第１０図参照）。これは極めて合理的
な塗布ロボットであるが、プライマ塗布単独の自動制御
を狙ったものであり、プライマ塗布と接着剤塗布両者の
組合せ効果を特に目的としているものではない。従って
塗布パフォーマンスの見地からするとなお不充分な点が
認められた。

［発明の目的コ 本発明の目的は、ウィンドガラスの湾曲度異同等の形状
誤差にも充分追随出来、一定した接着剤塗布を可能とす
るウィンドガラスへの接着剤塗布装置を提供するにある
。

［発明の構成コ 本発明により、 それぞれ塗布ロボットを備えるプライマ塗布部と接着剤
塗布部とでなるウィンドガラスへの接着剤塗布装置にお
いて、プライマ塗布部のプライマ塗布ロボット摺動作用
端にリニアセンサを設けてプライマ塗布時にウィンドガ
ラス形状の偏差を検出させ、得られたデータを接着剤塗
布部の接着剤塗布ロボット制御系に入力して接着剤塗布
摺動作用端の軌跡および／もしくは塗布量を制御するよ
うにした事を特徴とするウィンドガラスへの接着剤塗布
装置 が提供される。

［実施例］ 実施例を用いて、本発明をその作用と共に以下に詳細に
説明する。

第１１図は三次元曲面のついたウィンドガラス１００を
受は具３１と吸着パッド３０で支持した場合の断面図で
ある。各種機種用ウィンドガラスを同じ条件で支持する
と点線のようにガラスが撓み、湾曲度誤差が増巾される
場合がある。

第４図は本発明にかかるプライマ塗布ロボットの摺動作
用端１の構造を示す断面模式図である。

第４図において、２はプライマ塗布用刷毛、３はリニア
センサ、１００は第１１図のようにして支持されたウィ
ンドガラスである。ここに第１０図は既に提案済（特開
昭６２−２１００７１）のロボットを示すプライマ塗布
装置の斜視図及び系統図である。この第１０図のロボッ
トハンド先端が本発明では第４図の如くなっている。具
体的には第５図、第６図の如くなっている。ここに第５
図、第６図は夫々本発明実施例であるプライマ塗布ロボ
ットの摺動作用端１の正面図及び側面図である。図上刷
毛２に対するプライマ供給系統はプライマ流量調節バル
ブ６を除いて省略されている。

第４図、第５図、第６図において、３はリニアセンサ、
４はバネ材、５はケーブル、１０はロボットフランジで
ある。３のリニアセンサは、差動変圧機等の変位センサ
であり、アクチュエータは刷毛自体（硬く短い毛を使う
ので比較的剛性が高い）を用いる事も出来るが、より精
度を上げるためには接触棒を用いる。

更に接触棒による動点追随性や接触端のプライマによる
汚れ等の問題点を避けるためには、非接触変位測定の出
来るレーザ変位センサまたは超音波変位センサ等を用い
ると効果的である。

具体的には、レーザ変位センサではオムロン（登録商標
）Ｚ４Ｗ−Ａ２．３／４Ｍ−Ｃ，３／４Ｍ−Ｊ１０／−
Ｊ２０／−Ｊｌ、２／−１２２等が、また超音波変位セ
ンサではオムロン（同）Ｅ４ＤＡ等が好適に使用される
。

またここにプライマとはガラスと接着剤との両者に対し
て親和性の高い粘性高分子材料であり、例えば酢酸エチ
ル、カーボンブラックおよび樹脂を含むシール材である
。

一方本発明にいう接着剤とはウレタン系接着剤であり、
プライマに比して可成り高粘度であって指触乾燥された
プライマ層の上にノズル２２（第７図参照）より吐出さ
れ連続山伏（土手状）に形成されるものである。

プライマ塗布部（ステーション）にガラスが搬入される
と第１０図に示すプライマ塗布ロボット４０の摺動作用
端（ロボットハンド）１がプライマ塗布ロボット制御盤
（ＲＯＭ４３、ＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４より成る）の指
令によりティーチングされた通りウィンドガラス１００
の周縁部表面をプライマ塗布しつつ辿る。この時摺動作
用端１に付属するりニアセンサ３は基準値との偏差を検
出し、そのデータをＡ／Ｄ変換し、ディジタル信号とし
てデータレジスタ４５に収録（記憶）する。

ここに第１図はプライマ塗布ロボット４０より接着剤塗
布ロボット５０に至る制御フローチャトであり第２図は
その内のプライマ塗布ロボットのみの制御フローチャー
トであり、第３図は同じく接着剤塗布ロボットのみの制
御フローチャートである。

第２図において判るようにプライマ塗布中に得た基準ガ
ラス形状との偏差値データをシフトレジスタに格納した
後、該データを接着剤塗布ロボットの制御回路（第３図
）にフィードバックし、接着剤塗布軌跡及び／もしくは
接着剤吐出量の制御を行なう。

第２図と第３図のフローチャートをまとめたものが第１
図である。

第１図においてプライマ塗布ロボット４０でプライマ吐
出量を各点（ガラス位置）でプライマの垂れやかすれが
ないように制御し乍らプライマ塗布を行ない、同時に得
た変位データをガラス１枚毎にバッファに蓄積しておい
て、接着剤塗布ロボット制御盤５１にフィードバックし
ている様子が明らかである。

なお、シフトレジスタ乃至シフトデータ格納バッファと
称する記憶装置は具体的には■ＲＡＭ（半導体ランダム
アクセスメモリ）、■固定ディスク、■フレキシブルデ
ィスク、■書き換え可能光ディスク、■磁気テープ等で
ある事が出来るが、頭出しの容易な■、■、■、■が好
適に使用される。

接着剤塗布口ボット５０自体は第１０図に示すプライマ
塗布ロボット４０と同様の従来の塗布ロボットであり、
摺動作用端２１は第７図の如く、山形吐出口２２Ａを備
えた吐出ノズル２２を有し、かつ、第６図に示されるよ
うな（但し接着剤用の）流量調節弁６を接着剤供給系路
に備えている。なお、ここに第７図は接着剤塗布ロボッ
トの摺動作用端２１の要部正面図である。

第８図はプライマ塗布部（ステーション）の平面図であ
り、第９図は接着剤塗布部（ステーション）の平面図で
ある。プライマ塗布部と接着剤塗布部は串型配置されて
もよいし、Ｌ字型もしくはコの字型に立体配置されても
よい。

第８図及び第９図において、４６．５６はガラス搬送コ
ンベアであり、４０，５０．６０は夫々プライマ塗布ロ
ボット、接着剤塗布ロボ・ソト及びウィンドガラス取付
ロボットである。また７０はエレベータである。

［発明の効果］ 本発明を実施する事により、前記目的のすべてが達成さ
れる。すなわち、ウィンドガラスに湾曲不同等の形状不
良があっても接着剤を均一かつ正確に塗布する事が出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の制御フローチャート、第２図は
同プライマ塗布ロボットの制御フローチャート、第３図
は同接着剤塗布ロボットの制御フローチャート、第４図
は同プライマ塗布ロボットの摺動作用端１の断面模式図
、第５図、第６図は摺動作用端の正面図及び側面図であ
る。第７図は接着剤塗布ロボットの摺動作用端２１の要
部正面図であり、第８図、第９図は夫々プライマ塗布部
と接着剤塗布部の平面図である。また第１０図は従来の
塗布ロボット（本発明でも作用端のみを改造して用いる
）の斜視図及び系統図、第１１図はガラス支持時の断面
図である。 １、２１ ２ ２ ０ １ ０ １ ５ ０ １ 摺動作用端、 刷毛、 リニアセンサ、 接着剤吐出ノズル、 吸着パッド、 受は具、 プライマ塗布ロボット、 プライマ塗布ロボット制御盤、 シフトレジスタ （データ記憶装置）、 接着剤塗布ロボット、 接着剤塗布ロボット制御盤。 第１０　区 戻２　Ｅ プライＸ、！、吊Ｃ汀・７ト 第３　口 １委看斉４」１昂口汀ζ７−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）それぞれ塗布ロボットを備えるプライマ塗布部と
   接着剤塗布部とでなるウインドガラスへの接着剤塗布装
   置において、プライマ塗布部のプライマ塗布ロボット摺
   動作用端にリニアセンサを設けてプライマ塗布時にウイ
   ンドガラス形状の偏差を検出させ、得られたデータを接
   着剤塗布部の接着剤塗布ロボット制御系に入力して接着
   剤塗布摺動作用端の軌跡および／もしくは塗布量を制御
   するようにした事を特徴とするウインドガラスへの接着
   剤塗布装置。