CN101557883A - 用于向凸缘接缝敷抹密封剂的敷抹器和敷抹方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种敷抹器，用于向构件、特别是向机动车辆车身构件的凸缘接缝(1)敷抹涂覆剂、特别是密封剂，所述敷抹器包括：用于将涂覆剂给送到构件上的喷嘴；承载件(14)，所述承载件在操作时由多轴机器人引导；以及弹性接合件(17)，所述弹性接合件(17)以在运动学的意义上位于承载件(14)与喷嘴之间，从而使得喷嘴可相对于承载件(14)产生偏移运动。本发明还涉及一种相应的敷抹方法。

Description

用于向凸缘接缝敷抹密封剂的敷抹器和敷抹方法
技术领域
本发明涉及一种用于向构件、特别是向机动车辆车身构件的凸缘接缝敷抹涂覆剂、特别是密封剂的敷抹器，以及还涉及一种根据并列权利要求的相应的敷抹方法。
本发明还包括一种具有本发明的敷抹器的涂覆机器人以及本发明的敷抹器在涂覆装置中的新颖应用。
背景技术
敷抹器公知于DE102004039684B4和JP2005122027A中，其便于产生敷抹喷嘴的平移偏移运动。然而，这些敷抹器首先不适合向机动车辆车身构件的凸缘接缝敷抹密封剂，而且这种公知的敷抹器仅便于产生敷抹喷嘴相对于被涂覆的构件的平移偏移运动。
图10(现有技术)示出了示例的凸缘接缝1，其经常在机动车辆车身构件例如盖或门中看见。金属片面板2通过粘合剂层3固定到内侧面板5的角形面板边缘4，其中，金属片面板2的面板边缘6绕着内侧面板5的面板边缘4以U形弯曲，且位于内侧面板5的面板边缘4的相反侧上。会出现以下危险：湿气进入到金属片面板2的面板边缘6与内侧面板5的面板边缘4之间的间隙，引起腐蚀。
公知密封剂7敷抹到金属片面板2的面板边缘6与内侧面板5的面板边缘4之间的接缝，其中，密封剂7必须延伸经过接缝的整个长度，以确定地防止湿气的进入和相关的腐蚀。
实际中，当机动车辆车门正被涂覆时，密封剂7实际上由工人手动敷抹，工人首先打开相关的门，然后将密封剂7手工敷抹到接缝。
还存在多种加工方法，其中，工人在门关闭时涂覆凸缘接缝1。在这种情况下，手动引导工具使用构件的外表面作为引导件。
然而，劳动强度和相关的费用是密封剂7手动敷抹到凸缘接缝1的不足。
而且，已经有人试图通过涂覆机器人将密封剂7敷抹到凸缘接缝1。然而，自动敷抹密封剂7的这种尝试迄今由于多种原因在实际中已产生相当大的问题。
首先，在门和盖的情况下，密封剂7只有在门和盖首先打开的情况下才可敷抹到凸缘接缝1，这需要额外的工作。
其次，密封剂7敷抹到凸缘接缝1需要所使用的涂覆机器人具有极其高的位置精度，这只有通过传感器辅助的位置控制根据探测的位置偏差再调节机器人的位置才有可能。在密封剂7自动敷抹到凸缘接缝1中，用于实现所需的位置精度的机械机构的花费损害了因工作量的节省所实现的低成本。
发明内容
因此，本发明基于尽可能低成本地敷抹密封剂以密封凸缘接缝的问题。
上述问题通过根据并列权利要求的本发明的敷抹器、本发明的敷抹方法、本发明的涂覆机器人和敷抹器的本发明的应用得以解决。
本发明使得密封剂通过机器人敷抹到凸缘接缝，如上面描述的自动操作的尝试所述。为此，提供了一种敷抹器，所述敷抹器具有承载件(例如，安装凸缘)，其在操作时通过多轴机器人引导。敷抹器还具有用于向凸缘接缝敷抹密封剂的喷嘴。本发明通过具有附加的弹性接合件的敷抹器显著降低了所使用的机器人所需的位置精度，所述弹性接合件在运动学意义上位于承载件与喷嘴之间，从而使得可产生喷嘴相对于承载件的偏移运动。喷嘴的所述偏移运动降低了对所使用的机器人的位置精度的要求，因为当喷嘴由于机器人不准确的定位而碰到要被涂覆的构件时接合件、从而喷嘴可顺从。
接合件优选是转动接合件，其便于产生喷嘴相对于承载件的转动。然而，也存在接合件是摆动接合件的可能，其便于喷嘴相对于承载件的摆动运动。然而，本发明在接合件的类型方面并不局限于上述两种类型的接合件，而是也可以通过其他类型的接合件实施。
在本发明的范围内使用的机器人的概念优选涉及例如具有5、6或7轴的多轴机器人和/或例如具有2、3或4轴的手轴(hand axis)。然而，在本发明中使用的机器人的概念并不局限于这种多轴机器人，而是还包括其他类型的操纵器，所述操纵器可沿着要被密封的凸缘接缝移动敷抹器，例如具有并行运动机构或现有机器人运动机构的组合、例如并行和串行运动机构的组合的机器人。
而且，本发明的范围还提供了使敷抹器在空间上固定的可能性，而要被涂覆的构件(例如，车门)相对于敷抹器移动。
本发明并不局限于将密封剂敷抹到上述机动车辆车身构件的凸缘接缝。相反，本发明还适用于敷抹现有技术公知的其他涂覆剂。
还应当指出，本发明在要被涂覆的构件方面并不局限于机动车辆车身构件，例如机动车辆车身的门和盖。相反，本发明还适用于涂覆来自不同技术领域的其他构件。
在本发明的范围内使用的承载件的概念优选包括用于将敷抹器安装在机器人手轴或机器人臂上的安装凸缘。然而，承载件还可包含在本发明的范围内的敷抹器的其他构件。
本发明的敷抹器还优选包括至少一个弹簧元件，如果没有外力作用在喷嘴上，所述弹簧元件使弹性接合件、从而使喷嘴相对于承载件返回到特定的空档位置(neutral position)。
在本发明的优选的示例实施例中，还使得本发明的敷抹器具有至少一个转动接触压力辊，所述转动接触压力辊在操作时在要被涂覆的构件的表面上滚动，其中，一方面，滚动表面位于要被涂覆的构件上，另一方面，执行涂覆剂的敷抹的敷抹侧优选彼此相反定位。从而，在该示例实施例中，本发明的敷抹器及其接触压力辊在要被涂覆的构件的一侧滚动，而敷抹器在另一侧用涂覆剂涂覆构件。
在本发明的另一示例实施例中，敷抹器具有至少一个滑动表面代替接触压力辊，所述滑动表面在操作时在要被涂覆的构件的表面上滑动。在这种情况下，敷抹器优选在要被涂覆的构件的正被涂覆涂覆剂的侧面上滑动。
在具有接触压力辊的上述示例实施例中，接触压力辊优选由软材料(例如塑料)构成，以避免刮擦要被涂覆的构件。可选地，接触压力辊也可仅涂覆软材料，以防止要被涂覆的构件的表面被刮擦。
在本发明的优选的示例实施例中，接触压力辊和接合件具有大致平行的转动轴线。特别是当接触压力辊在要被涂覆的构件的一侧上滚动、同时喷嘴向要被涂覆的构件的相反侧敷抹涂覆剂时，采用接触压力辊和接合件的轴线的这种几何布置方式。
接触压力辊和喷嘴此时优选彼此刚性连接，且可通过接合件相对于承载件(例如，安装凸缘)摆动。
接触压力辊和喷嘴之间的刚性连接此时可由压力摆架形成，所述压力摆架通过接合件连接到承载件，使得它可绕着特定的转动轴线摆动，且承载喷嘴、以及在转动轴线的两侧分别承载至少一个接触压力辊，其中，接触压力辊形成共同的滚动表面。两个接触压力辊此时在要被涂覆的构件的一侧上滚动，同时确保喷嘴在要被涂覆的构件的相反侧获得确定的空间方位。
如果敷抹器具有在操作时沿着要被涂覆的构件的表面滑动的滑动表面，则有利的是，滑动表面具有在滑动方向上位于之前和/或之后的倾斜坡面，以适配要被涂覆的构件的表面轮廓。倾斜坡面可与实际滑动表面成一角度，例如在5°-45°的范围内，在这种情况下，大约30°的角度已经被证明特别有利。然而，本发明在坡面与滑动表面所成的角度方面并不局限于上述范围，而是原则上也可使用其他角度实施。
本发明的敷抹器还优选具有用于传送涂覆剂的喷嘴管，所述喷嘴管具有近端管部分和远端管部分，其中，远端管部分与近端管部分成一角度，以便从后面抓持要被涂覆的构件，同时喷嘴和/或喷嘴孔眼位于远端管部分中且向内指向，以从后面涂覆构件。喷嘴管的远端管部分和近端管部分之间的角度使得敷抹器可沿着要被涂覆的构件的前面被引导，且同时又涂覆要被涂覆的构件的后面。
因此，喷嘴管大致为L或U形，而其他弯折或弯曲的喷嘴管形状也是可以的。
本发明的范围还包括使喷嘴大致以直角将涂覆剂敷抹到要被涂覆的构件的表面上的可能性。然而，已经证明特别有利的是，本发明的敷抹器的喷嘴具有在操作时与要被涂覆的构件的表面成特定角度的排放方向，所述角度优选在10°-90°的范围内，使得涂覆剂倾斜地敷抹到要被涂覆的构件的表面上。然而，本发明在喷嘴排放和要被涂覆的构件的表面之间的角度方面并不局限于上述范围，而是原则上也可使用其他角度实施。
喷嘴此时优选与敷抹器的前进方向相反地定向。这意味着，涂覆剂相对于敷抹器的供给方向从敷抹器给送到后面。然而，本发明并不局限于该喷嘴定向方式。相反，原则上，喷嘴也可在供给方向上或与敷抹器的供给方向成直角地定向。
喷嘴孔眼可具有不同的尺寸。该尺寸关键取决于要被实现的密封剂珠的几何形状。为了满足不同密封剂珠几何形状的要求，可使用各种敷抹方法，例如圆形喷射(round spray)或挤出，在这种情况下，本发明并不局限于这些方法。
还有利的是，喷嘴管是可以更换的，使得敷抹器可简单地通过改变喷嘴管适于不同的构件几何结构。
而且，在本发明的优选的示例实施例中，使喷嘴和/或喷嘴管具有例如由橡胶或塑料构成的吸振涂层。
在本发明的一个变型中，敷抹器具有中空臂和连接到臂上的包含喷嘴的喷嘴头，使得喷嘴头可摆动。在这种情况下，涂覆剂软管或管在中空臂中延伸，以将要被敷抹的涂覆剂载送到喷嘴头和位于那里的喷嘴。
优选还设有弹簧元件，以使整个喷嘴头和喷嘴在没有施加外力的情况下返回到空档位置。弹簧元件可选地位于中空臂中或在外部位于中空臂的侧面上。
还有利的是，涂覆剂供给系统在本发明的敷抹器的承载件内延伸，使得可省去位于外部的软管或管。
关于弹性接合件，应当指出，它优选允许喷嘴相对于承载件产生至少一种转动偏移运动和/或至少一种平移偏移运动。在本发明的优选的示例实施例中，接合件允许产生两种或三种平移偏移运动和一种转动偏移运动。
喷嘴的第一平移偏移运动优选与要被涂覆的构件的表面、接触压力辊的滚动表面或喷嘴管的远端部分成直角地定向。
相比，第二平移偏移运动优选与要被涂覆的构件的表面、接触压力辊的滚动表面或喷嘴管的远端部分平行地定向。
最后，喷嘴的转动偏移运动优选在转动平面上进行，所述转动平面与要被涂覆的构件的表面、接触压力辊的滚动表面或喷嘴管的远端部分大致成直角地定向。
而且，应当指出，本发明并非仅包括作为单个构件的上述的本发明的敷抹器。相反，本发明还包括具有这种敷抹器的整个涂覆机器人。
而且，本发明还包括一种相应的涂覆方法，这已从前面对本发明的敷抹器的描述中显现。
当向机动车辆车身的门或盖的凸缘接缝敷抹密封剂时，本发明的敷抹方法优选使密封剂在门或盖关闭时敷抹到凸缘接缝。这是有利的，因为此时可省去打开门或盖。
而且，密封剂此时优选从门或盖的外侧供给，然后敷抹到门或盖的内侧的凸缘接缝。
为此，喷嘴优选通过车身中的间隙被从门或盖的外侧引导到内侧，因此，喷嘴可密封门或盖的内侧的凸缘接缝。
可选地，具有喷嘴绕着门或盖的边缘从门或盖的外侧被引导到内侧的可能性，以密封位于那里的凸缘接缝。
还必须指出，本发明的敷抹器以一定的定位公差移动，借此，本发明的敷抹器的接合件便于产生一定的公差补偿。接合件的公差补偿此时优选大于敷抹器的定位公差，使得接合件可补偿机器人的每种可能定位误差。
最后，本发明不仅包括上述的敷抹器和相应的敷抹方法，而且还包括这种敷抹器用于将密封剂敷抹到机动车辆车身构件的凸缘接缝的新颖的应用。
附图说明
本发明的其他有利实施例的特征在于从属权利要求中，下面通过附图描述本发明的优选实施例进行解释。
图1是本发明的敷抹器的敷抹工具的透视图；
图2是根据图1的敷抹工具的视图；
图3是沿着图2中的线A-A所作的根据图2的敷抹工具的横截面；
图4是具有根据图1至3的敷抹工具和附加的公差补偿器的本发明的敷抹器的侧视图；
图5是本发明的敷抹器的另一示例实施例的局部剖切的透视图；
图6是本发明的敷抹器的另一改型的局部剖切的透视图；
图7是从图6中的敷抹器下方看的视图；
图8是具有内部弹簧的图6和7中的示例实施例的改型；
图9是用于根据图8的示例实施例的可摆动的喷嘴头的局部透视图；以及
图10是通过凸缘接缝(现有技术)的横截面。
具体实施方式
图1-4示出了本发明的敷抹器8，所述敷抹器8主要包括敷抹工具9和公差补偿器10，且可用于将密封剂7敷抹到凸缘接缝1，如图10所示。
公差补偿器10具有安装凸缘11，敷抹器8可借助于安装凸缘11安装在六轴机器人的机器人手轴的机器人凸缘上。因此，操作时，敷抹器8通过多轴机器人沿着要被涂覆的凸缘接缝1被引导，借此，敷抹器8给送密封剂7，这将在下面详细地描述。
公差补偿器10在面向敷抹工具9侧具有另一安装凸缘12，所述安装凸缘12通过锥形连接部件13连接到所述敷抹工具9。
公差补偿器10此时使得可产生安装凸缘12、从而整个敷抹工具9相对于机器人侧的安装凸缘11沿X-、Y-和Z-方向的偏移运动，其中，X-轴线与图面成直角布置。
敷抹工具9在图1至3中被详细地描述，且在下面详细地说明。
敷抹工具9具有安装凸缘14，用于与锥形连接部件13形成连接，其中，所述安装凸缘14具有多个孔15，使得敷抹工具9的安装凸缘14可用螺栓连接到公差补偿器10的锥形连接部件13。
敷抹工具还具有材料板16，所述材料板16从安装凸缘14以直角向前突出，且形成用于压力摆架17的可转动的支承件。
材料板16具有垂直孔，转子18被装载在所述垂直孔中，使得它可转动，其中，转子18在其下侧承载压力摆架17。
敷抹工具9的安装凸缘14还具有中心孔19，要被敷抹的密封剂7经由公差补偿器10通过所述中心孔19被供给。
安装凸缘14中的孔19以在材料板16中的连续的轴向平齐的孔20终止。
转子18还包括孔21，所述孔21通过径向延伸的分支孔连接到材料板16中的孔20。
转子18中的孔21本身以压力摆架17中的相应的孔终止，其中，所述孔以可更换的喷嘴管22终止。
喷嘴管22具有近端管部分24和远端管部分23，其中，远端管部分23与近端管部分24成90°的角，且在其内侧具有喷嘴25。
因此，操作时，密封剂7沿着机器人手轴通过公差补偿器10、然后通过孔19-21被载送至喷嘴管22，其中，密封剂7最终通过喷嘴25离开喷嘴管22。
两个接触压力辊26、27被装载在压力摆架17上，使得它们可转动，其中，接触压力辊26、27在操作时与图面成直角地在要被密封的构件的前侧28(参看图10)上滚动。两个接触压力辊26、27与金属片面板2的前侧28之间的滚动接触将喷嘴25保持在凸缘接缝1的相反侧29上的特定位置，以便能够干净且准确地敷抹密封剂7。
公差补偿器10使得可产生敷抹工具9沿X-方向、Y-方向和Z-方向的偏移运动，从而降低对所使用的机器人的位置精度的要求。
敷抹工具9还具有盘簧30，所述盘簧在相应的凹部中挤压转子18，从而，当没有外力作用在接触压力辊26、27上时，使转子18返回到空档位置。
敷抹工具还具有分别位于转子18中的径向分支孔上方和下方的两个垫圈31、32，以便在上方和下方密封转子18与材料板16中的相应的孔之间的环形部。
图5示出了本发明的敷抹器33的可选的示例实施例，其可用于将密封剂7敷抹到凸缘接缝1(参看图10)。
敷抹器33主要包括承载件34和被装载成弹性顺从的喷嘴管35，其中，所述喷嘴管35具有近端管部分36和远端管部分37。远端管部分37此时与近端管部分成90°的角，且具有喷嘴38，密封剂7可通过喷嘴38敷抹。
操作时，远端管部分37在凸缘接缝1的相反侧29(参见图10)上滑动，借此，喷嘴38敷抹密封剂7。
平移接合件此时位于承载件34中，其使得可产生喷嘴管35相对于承载件34的平移偏移运动。
盘簧39也位于承载件34中，当没有外力作用在所述喷嘴管35上时，即当远端管部分37与凸缘接缝1的相反侧29之间不存在物理接触时，所述盘簧39使喷嘴管35返回到中性平移位置。
图6和7示出了本发明的敷抹器40的可选的示例实施例，其可用于向凸缘接缝1敷抹密封剂7(参看图10)。
敷抹器40主要包括承载件41和中空臂42，其中，臂42可通过所述承载件41中的接合件在承载件41中平移地移动。
当没有外力作用在所述臂42上时，盘簧43使臂42相对于承载件41返回到空档位置。
在臂42的远端，臂42承载着具有喷嘴45和滑动表面46的可摆动的敷抹头44，所述滑动表面在操作时在凸缘接缝的相反侧(参见图10)上滑动。
而且，敷抹头44具有在滑动方向上位于滑动表面46之前的倾斜坡面47，其与滑动表面成30°的角，并确保敷抹头44适配凸缘接缝1的相反侧29上的轮廓。
敷抹器40还具有盘簧48，所述盘簧48在没有外力的情况下使敷抹头44返回到特定的空档位置。
根据图8的示例实施例与图6和7中所示的上述示例实施例很大程度上对应，因此请参看上面的描述，以避免重复，在这种情况下，下面，相同的附图标记用于相应的结构细节，其仅以撇号加以区分。
该示例实施例的特别之处在于，用于使敷抹头44’返回的弹簧48’位于中空臂42’内。
另一特别之处在于，中空臂42’具有圆形横截面。
图9最后示出了图8的敷抹头44’的透视细节，其中，它还具有以下区别：倾斜坡面49’在滑动方向上位于滑动表面46之后。
本发明并不限于上述示例实施例。相反，也利用了本发明的概念、从而属于保护范围内的各种可选结构和改型也是可以的。
附图标记列表
1凸缘接缝
2金属片面板
3粘合剂层
4面板边缘
5内侧面板
6面板边缘
7密封剂
8敷抹器
9敷抹工具
10公差补偿器
11安装凸缘
12安装凸缘
13连接部件
14安装凸缘
15孔
16材料版
17压力摆架
18转子
19孔
20孔
21孔
22喷嘴管
23近端管部分
24远端管部分
25喷嘴
26接触压力辊
27接触压力辊
28前侧
29相反侧
30盘簧
31垫圈
32垫圈
33敷抹器
34承载件
35喷嘴管
36近端管部分
37远端管部分
38喷嘴
39盘簧
40敷抹器
41承载件
42臂
43盘簧
44，44’敷抹头
45，45’喷嘴
46，46’滑动表面
47，47’坡面
48，48’螺旋弹簧
49，49’坡面

Claims (29)

1.一种敷抹器(8；33；40；40’)，用于向构件、特别是向机动车辆车身构件(2，5)的凸缘接缝(1)敷抹涂覆剂、特别是密封剂，所述敷抹器包括：
a)用于将涂覆剂(7)给送到构件(2，5)上的喷嘴(25；38；45；45’)；以及
b)承载件(14；34；41)，所述承载件(14；34；41)在操作时由多轴机器人引导；
其特征在于，
c)弹性接合件(10，17，18)在运动学意义上位于承载件(14；34；41)与喷嘴(25；38；45；45’)之间，使得可产生喷嘴(25；38；45；45’)相对于承载件(14；34；41)的偏移运动。
2.如权利要求1所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，它具有弹簧元件(30；39；43；48；48’)，所述弹簧元件(30；39；43；48；48’)使弹性接合件、从而使喷嘴(25；38；45；45’)相对于承载件(14；34；41)返回到特定的空档位置。
3.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，它具有：
a)操作时在要被涂覆的构件(5)上滚动的至少一个可转动的接触压力辊(26，27)，或
b)在要被涂覆的构件(2)上滑动的至少一个滑动表面(46，46’)。
4.如权利要求3所述的敷抹器(8)，其特征在于，接触压力辊(26，27)由塑料构成或具有塑料涂层。
5.如权利要求3-4中任一所述的敷抹器(8)，其特征在于，接触压力辊(26，27)和接合件(17，18)具有大致平行延伸的转动轴线。
6.如权利要求3-5中任一所述的敷抹器(8)，其特征在于，接触压力辊(26，27)和喷嘴(25)彼此刚性连接，且可通过接合件(17，18)相对于承载件(14)摆动。
7.如前面权利要求中任一所述的敷抹器，其特征在于，接合件(17，18)是摆动接合件或转动接合件。
8.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8)，其特征在于，压力摆架(17)通过接合件(18)连接到承载件(14)，使得它可绕着特定的转动轴线摆动，且承载喷嘴(25)、以及在转动轴线的两侧分别承载至少一个接触压力辊(26，27)，其中，接触压力辊(26，27)形成共同的滚动表面。
9.如权利要求3所述的敷抹器(33；40；40’)，其特征在于，滑动表面(46，46’)具有在滑动方向上处于之前和/之后的倾斜坡面(47；47’，49’)，以适配要被涂覆的构件(2)的表面轮廓。
10.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8)，其特征在于，压力摆架(17)、接触压力辊(26，27)和/或接合件(18)在操作时使喷嘴(25)相对于要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)以特定的空间方位保持。
11.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，它具有喷嘴管(22；35)，所述喷嘴管(22；35)具有近端管部分(23；36)和远端管部分(24；37)，其中，远端管部分(24；37)与近端管部分(23；36)成一角度，以便从后面抓持要被涂覆的构件(2，5)，同时喷嘴(25；38；45；45’)位于远端管部分(24；37)中且向内指向，以从后面涂覆构件。
12.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，
a)喷嘴(25；38；45；45’)具有与要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)成特定的角度的排放方向，其中，所述角度在10°-90°的范围内，和/或
b)喷嘴是圆形喷射喷嘴或挤出喷嘴，和/或
c)设有具有不同喷嘴形状和/或尺寸的不同喷嘴。
13.如权利要求11或12所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，喷嘴管
a)是可更换的，和/或
b)是大致L或U形的，和/或
c)具有吸振涂层。
14.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(33；40；40’)，其特征在于，它具有
a)中空臂(42)，和
b)喷嘴头(44，44’)，所述喷嘴头(44，44’)连接到臂上，使得它可摆动，且喷嘴头(44，44’)包含喷嘴(45；45’)。
15.如权利要求14所述的敷抹器(33；40；40’)，
其特征在于，
a)涂覆剂软管在中空臂(42，42’)中延伸到喷嘴头(44)，和/或
b)用于重置喷嘴头(44’)的弹簧元件(48’)位于中空臂(42’)中，或
c)用于重置喷嘴头(44’)的弹簧元件(48)位于中空臂(42)的外侧。
16.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(33；40；40’)，其特征在于，涂覆剂供给系统在承载件内延伸。
17.如前面权利要求中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，接合件使得可产生喷嘴相对于承载件的至少一种转动偏移运动和/或至少一种平移偏移运动。
18.如权利要求17所述的敷抹器(8；33；40；40’)，其特征在于，
a)喷嘴(25；38；45；45’)的第一平移偏移运动与以下大致成直角地定向：
a1)要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)，和/或
a2)接触压力辊(26，27)的滚动表面，和/或
a3)喷嘴管(22；35)的远端管部分(24；37)；
b)喷嘴(25；38；45；45’)的第二平移偏移运动与以下大致平行地定向：
b1)要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)，和/或
b2)接触压力辊(26，27)的滚动表面，和/或
b3)喷嘴管(22；35)的远端管部分(24；37)；
c)喷嘴(25；38；45；45’)的转动偏移运动在转动平面上进行，所述转动平面与以下大致成直角地定向
c1)要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)，和/或
c2)接触压力辊(26，27)的滚动表面，和/或
c3)喷嘴管(22；35)的远端管部分(24；37)；
19.一种涂覆机器人，所述涂覆机器人具有前面权利要求中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)。
20.一种向构件、特别是向机动车辆车身构件的凸缘接缝(1)敷抹涂覆剂(7)、特别是密封剂的方法，所述方法具有以下步骤：
a)沿着要被涂覆的构件移动具有喷嘴和承载件的敷抹器(8；33；40；40’)；
b)从敷抹器(8；33；40；40’)的喷嘴向构件敷抹涂覆剂；
其特征在于，
c)喷嘴通过弹性接合件相对于承载件执行偏移运动。
21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，喷嘴通过弹簧相对于承载件被返回到空档位置。
22.如权利要求20至21中任一所述的方法，其特征在于，它具有以下步骤：
在敷抹器正被移动和涂覆剂正被敷抹时，将敷抹器(8；33；40；40’)挤压在要被涂覆的构件的表面上。
23.如权利要求20至22中任一所述的方法，其特征在于，
a)位于机动车辆车身上的门或盖的内侧的凸缘接缝用密封剂被密封，和
b)在门或盖关闭时，密封剂被敷抹到凸缘接缝；
c)密封剂从门或盖的外侧供给。
24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，
a)喷嘴(25)通过车身中的间隙从门或盖的外侧被引导到内侧，和/或
b)喷嘴(25)绕着门或盖的边缘从门或盖的外侧被引导到内侧。
25.如权利要求20至24中任一所述的方法，其特征在于，涂覆剂以一定角度敷抹到要被涂覆的构件的表面上，所述角度在10°-90°的范围内。
26.如权利要求20至25中任一所述的方法，其特征在于，
a)敷抹器(8；33；40；40’)以一定的定位公差移动；
b)接合件使得可产生一定的公差补偿；和
c)公差补偿大于定位公差。
27.如权利要求20至26中任一所述的方法，其特征在于，敷抹器(8；33；40；40’)通过多轴机器人移动。
28.如权利要求20至27中任一所述的方法，其特征在于，压力摆架(17)、接触压力辊(26，27)和/或接合件(10，17，18)使喷嘴(25)相对于要被涂覆的构件(2，5)的表面(29)以特定的空间方位保持。
29.根据权利要求1至18中任一所述的敷抹器(8；33；40；40’)用于将密封剂(7)敷抹到机动车辆车身构件(2，5)的凸缘接缝(1)的应用。
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