JPS62250966A - シ−ル剤塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は自動車の生産ライン等に多用されるシール剤
塗布装置に係り、詳しくは、被塗布体に対し相対移動す
る塗布器からのシール剤の塗布量を塗布器の被塗布体に
対する相対移動速度に対応して制御し、被塗布体に塗布
されるシール剤の均一化を図ったシール剤塗布装置に関
する。

（従来の技術） 自動車にあっては、一般に、パネルの接合がスポット溶
接等で行なわれるため、自動車の製造工程の塗装工程等
において、パネルの接合部等にシーリング作業を施して
パネル間の水密性、気密性を保持する。

近年、自動車の製造工程は自動化が促進され、シーリン
グに用いられるシール剤塗布装置にあっても、ノズルを
備えたロボットがパネル等の被塗７１体に対し相対移動
して行うようなものが知られている。このようなシール
剤塗布装には、ロボットが自動制御されてパネル接合部
等のシープ（シール剤）を塗布すべき部位に沿って移動
し、該部位にポンプから供給されるシープをノズルによ
って塗布する。

（この発明が解決しようとする問題点）しかしながら、
上述のようなシール剤塗布装置にあっては、ロボットが
進行方向を変換する際にその移動速度を低下させた場合
、あるいはシーラの粘度が経時的に変化してポンプの吐
出量が変化した場合等に、ロボットの単位走行距離に対
する被塗布体へのシープの塗布量も変化し、被塗布体へ
のシープの塗布が不均一になるという問題点があっり、
特に、エンジンルームを画成するパネルにあっては、そ
の接合部（接合＆ｌ１ｊ）が屈曲するため、ロボットの
速度変化も著しく上記問題点も顕著で、その解決が要望
されていた。

この発明は、上記問題点を鑑みてなされたもので、ロボ
ットからのシープの塗布量をロボットの走行速度に応じ
て制御するシール剤塗布装置を提供し、被塗布体へのシ
ープの塗布の均一化を図ることを目的としている。

（問題点を解決するための手段） この発明は、モータにより駆動されるポンプが吐出する
シール剤を、被塗布体に対し相対移動する塗布器によっ
て前記被塗布体に塗布するシール剤塗布装置において、
前記塗布器の被塗布体に対する相対移動速度に応じて前
記モータの回転数を制御し、前記塗布器のシール剤の塗
布量を前記相対速度に依存した特性に設定したことを要
旨とする。

（作用） この発明にかかるシール剤塗布装置によれば、塗布器の
被塗布体に対する相対移動速度に応じてモータの回転数
が制御され、塗布器からのシール剤の塗４７　Ｑは相対
移動速度に対して比例的に増減する。したがって、被塗
布体へのシール剤の塗布器を塗布器の移動速度にかかわ
らず、均一にすることができ、外観不良あるいは気密、
液密性の不良の発生を防止できる。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図面はこの発明の一実施例にかかるシール剤塗布装置を
示し、その概略構成図である。

図面において、　（１１）はシープ供給の主配管。

（１２）は吸入ポートが主配管（１１）に分岐管（１３
）を介し連絡されたギヤポンプであり、ギヤポンプ（１
２）の吐出ポートは連結管（１４）を介し後述するロボ
ットに設けられたガン（塗布器）（１５）に連絡されて
いる。なお、　（１Ｂ）は分岐管（１３）に設けらえた
バルブである。

ギヤポンプ（１２）は１回転軸が減速機（１７）を介し
サーボモータ（１８）に接続され、該サーボモータ（１
８）により駆動されて回転軸の１回転当り一定量のシー
プを吐出する。サーボモータ（１８）は、モータコント
ローラ（１３）に結線され、このモータコントローラ（
１８）により通電が制御される。

（２０）は揺動可能なアーム（２０ａ）を備えたロボッ
トであり、ロボット（２０）のアーム（２０ａ）の先端
には、前述したガン（１５）が取り付けられている。こ
のロボット（２０）は、ロボットコントローラ（２１）
に結線され、該コントローラ（２１）により制御されガ
ン（１５）をパネル等の被塗布体（図示せず）に対して
相対的に移動させる。すなわち、ロポッ）　（２Ｇ）は
、コントローラ（２１）により制御されてアーム（２０
ａ）を揺動させ、ガン（１５）を被塗布体のシープを塗
布すべき部位に沿って移動させる。

ロボットコントローラ（２１）は、前述したモータコン
トローラ（１９）と結線され、モータコントローラ（１
９）にもロポッ）　（２（１）の制御信号を出力する。

モータコントローラ（１９）は、ロボットコントローラ
（２１）から入力する制御信号に基づいてサーボモータ
（１８）の回転数を決定する。なお、塗布器によるシー
プの塗布とは、被塗布体に近接してシープを吐出させて
塗布すること、あるいは被塗布体との間に一定間隔を保
持してシープを射出させて塗布することを意味する。

次に、この実施例の作用を説明する。

このシール剤塗布装置は、ロボットコントローラ（２１
）がロポッ）　（２０）を制御してガン（１５）を被塗
布体に対して相対移動させるとともにモータコントロー
ラ（１９）にもガン（１５）の被塗布体に対する相対移
動速度を表す制御信号を出方する。そして。

モータコントローラ（１９）１１　ロボットコントロー
ラ（２１）から入力する制御信号に応じてサーボモータ
（１８）を制御し、サーボモータ（１８）の回転数がガ
ン（１５）の相対移動速度に対して比例的な特性に維持
される。このため、ギヤポンプ（１２）のシーラ吐出量
すなわちガン（１５）のシーラ塗布量もガン（１５）の
相対移動速度に応じて比例的に変化し、この結果、ガン
（１５）の相対移動速度にかかわらず被塗布体へのシー
ラ量（塗布距離に対する）は一定となる。したがって、
シーラの不足による気密・液密不良あるいは外観不良が
生じることも無くなる。

なお、基準となるシーラ塗布量は、ロポッ）　（２０）
にガン（１５）の移動軌跡（塗布軌跡）を教示するテー
チング時にサーボモータ（１８）の回転数の基準値を設
定することで行なわれる。

本発明者の実験によれば、−例として基準となるシーラ
塗布量を２５　［ｃｃ／ｍｌに設定した場合、吐出能力
が４．７　［ｃｃ／ｒｅマ１のギヤポンプ（１２）およ
び減速比が１７１１の減速機（１７）を用いると、次表
に示すようにサーボモータ（１８）の回転数を制御する
ことでシーラ塗布量を基準値に均一に維持できることが
実証されている。

（以下余白） ［表１ なお、上述した実施例では、上表に示すように段階的制
御を例示するが１１！続的な制御も可渣であることは言
うまでも無く、また、ガン（１５）の移動速度をロボッ
トコントローラ（２１）の制御信号によること無く直接
に検知しても良いことは言うまでも無い、さらに、上記
実施例は自動車の生産ラインに適用したものを示すが、
この発明が他の用途にも適用できることは言うまでも無
い。

（発明の効果） 以ヒ説明してきたように、この発明にかかるシール剤塗
布装置によれば、塗布器からのシール剤の塗布量を塗布
器と被塗布体との相対移動速度に応じて制御するため、
被塗布体へのシール剤塗布量を均一にすることができる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例にかかるシール剤塗布装置の
概略構成図である。 （１１）はシーラ供給の主配管、（１２）はギヤポンプ
、（１５）はガン（塗布器）　、　（１７）は減速機、
　（１８）はサーボモータ、（１９）はモータコントロ
ーラ、（２０）はロボット、（２１）はロボットコント
ローラである。 特　許　出　願　人　　本田技研工業株式会社代理人　
　弁理士　　　下　　１）　容一部間　　　　　弁理士
　　　　大　　橋　　邦　　音間　　　弁理士　　　小
　　山　　　　右同　　　弁理士　　　野　　１）　　
　茂手続補正書印発） 昭和６１年　５月　９日 。！’□、？□３カ　　　　′・（・１°“′昭和６１
年４月２３日提出の特許願（１）２、発明の名称 シール剤塗布装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （５３２）本田技研工業株式会社 ４、代理人 ５、補正命令の日付　　自発 「２、特許請求の範囲 モータにより駆動されるポンプが吐出するシール剤を、
被塗布体に対し相対移動する塗布器によっ工１記被塗布
体に塗布するシール剤塗布装置において、 前記塗布器の被塗布体に対する相対移動速度に応じて前
記モータの回転数を制御し、前記塗布器のシール剤の塗
布量を前記相対速度に依存した特性に設定したことを特
徴とするシール剤塗布装置、」

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 モータにより駆動されるポンプが吐出するシール剤を、
   被塗布体に対し相対移動する塗布器によってして前記被
   塗布体に塗布するシール剤塗布装置において、 前記塗布器の被塗布体に対する相対移動速度に応じて前
   記モータの回転数を制御し、前記塗布器のシール剤の塗
   布量を前記相対速度に依存した特性に設定したことを特
   徴とするシール剤塗布装置。