JPH05293413A - 粘性材料塗布装置 - Google Patents
粘性材料塗布装置Info
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- JPH05293413A JPH05293413A JP9954692A JP9954692A JPH05293413A JP H05293413 A JPH05293413 A JP H05293413A JP 9954692 A JP9954692 A JP 9954692A JP 9954692 A JP9954692 A JP 9954692A JP H05293413 A JPH05293413 A JP H05293413A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 粘性材料の吐出量を材料の温度や粘度の変化
に追従して常に一定にし、粘性材料の塗布パターンや表
面品質を均一にすること 【構成】 所定の塗布部位に対してノズル３５を有する
ガン３４により粘性材料を塗布するための装置であっ
て、ノズル３５からの吐出圧力を調整して粘性材料の吐
出量を調整する圧力調整バルブ４１と、吐出圧力を検出
する圧力センサ４２とをガン３４に設け、圧送ライン３
７〜３９に粘性材料の温度を検出する温度センサ４３
と、粘度を検出する粘度計４４とを設ける。この粘度計
４４は、材料温度に基づく温度補正を行って流量を検出
する粘度測定用の第１流量計４５と、温度補正を行わな
いで流量を検出する第２流量計４６とを有している。そ
して、制御装置は、粘度測定用の流量計４５、４６から
の異なる出力に基づいて粘性材料の粘度を算出すると共
に、粘性材料の粘度と温度とに基づいて圧力調整バルブ
４１を駆動して吐出圧力を調整する。
に追従して常に一定にし、粘性材料の塗布パターンや表
面品質を均一にすること 【構成】 所定の塗布部位に対してノズル３５を有する
ガン３４により粘性材料を塗布するための装置であっ
て、ノズル３５からの吐出圧力を調整して粘性材料の吐
出量を調整する圧力調整バルブ４１と、吐出圧力を検出
する圧力センサ４２とをガン３４に設け、圧送ライン３
７〜３９に粘性材料の温度を検出する温度センサ４３
と、粘度を検出する粘度計４４とを設ける。この粘度計
４４は、材料温度に基づく温度補正を行って流量を検出
する粘度測定用の第１流量計４５と、温度補正を行わな
いで流量を検出する第２流量計４６とを有している。そ
して、制御装置は、粘度測定用の流量計４５、４６から
の異なる出力に基づいて粘性材料の粘度を算出すると共
に、粘性材料の粘度と温度とに基づいて圧力調整バルブ
４１を駆動して吐出圧力を調整する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の塗布部位に対し
て、ノズルを有するガンにより粘性材料を塗布するため
の装置であって、特に、粘性材料のノズルからの吐出量
を材料の温度変化、粘度変化に追従して常に一定にする
ようにしたものである。
て、ノズルを有するガンにより粘性材料を塗布するため
の装置であって、特に、粘性材料のノズルからの吐出量
を材料の温度変化、粘度変化に追従して常に一定にする
ようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車車体を構成するフード、ドア、ト
ランクリッド等は、インナパネルとアウタパネルとを接
合した状態でアウタパネルの周縁をヘミング加工するこ
とにより組み立てられている。このヘミング加工を行う
前に溶接工程においてアウタパネルの周縁に構造接着剤
を塗布し、インナパネルとアウタパネルとの接合強度を
確保している。また、種々のパネルを溶接接合して車体
を組み立てた後に、室内への水侵入を防止するために、
塗装工程においてパネルの接合部にシール材を塗布して
いる。更に、塗装を終了した後の艤装工程においては、
フロントガラスやリヤガラスを車体に取り付ける際に、
車体のウィンド開口部にウィンドシール材を塗布してい
る。
ランクリッド等は、インナパネルとアウタパネルとを接
合した状態でアウタパネルの周縁をヘミング加工するこ
とにより組み立てられている。このヘミング加工を行う
前に溶接工程においてアウタパネルの周縁に構造接着剤
を塗布し、インナパネルとアウタパネルとの接合強度を
確保している。また、種々のパネルを溶接接合して車体
を組み立てた後に、室内への水侵入を防止するために、
塗装工程においてパネルの接合部にシール材を塗布して
いる。更に、塗装を終了した後の艤装工程においては、
フロントガラスやリヤガラスを車体に取り付ける際に、
車体のウィンド開口部にウィンドシール材を塗布してい
る。
【０００３】これら構造接着剤やシール材を塗布する粘
性材料塗布装置１０は、図６に示すように、移動自在な
ロボットアーム１１を備えた塗布ロボット１２を有し、
アーム１１には手首部１３を介してガン１４が取り付け
られている。このガン１４の先端部には、粘性材料を噴
出するノズル１５が取り付けられている。粘性材料を所
定の一定圧力あるいは一定体積流量に設定する電動ブー
スター１６と、図示しない供給源とは一次側配管１７を
介して接続され、電動ブースター１６とガン１４とは二
次側配管１８及びロボット回り配管１９を介して接続さ
れている。これら配管１７〜１９には、供給される粘性
材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーティン
グホースが取り付けられている。また、二次側配管１８
の経路途上には、粘性材料の流量を測定する流量計２０
が設けられている。
性材料塗布装置１０は、図６に示すように、移動自在な
ロボットアーム１１を備えた塗布ロボット１２を有し、
アーム１１には手首部１３を介してガン１４が取り付け
られている。このガン１４の先端部には、粘性材料を噴
出するノズル１５が取り付けられている。粘性材料を所
定の一定圧力あるいは一定体積流量に設定する電動ブー
スター１６と、図示しない供給源とは一次側配管１７を
介して接続され、電動ブースター１６とガン１４とは二
次側配管１８及びロボット回り配管１９を介して接続さ
れている。これら配管１７〜１９には、供給される粘性
材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーティン
グホースが取り付けられている。また、二次側配管１８
の経路途上には、粘性材料の流量を測定する流量計２０
が設けられている。
【０００４】このように構成された粘性材料塗布装置１
０では、供給源から圧送された粘性材料は、電動ブース
ター１６によって所定の一定圧力あるいは一定体積流量
に設定された後に、二次側配管１８及びロボット回り配
管１９を介してガン１４まで圧送され、このガン１４の
ノズル１５から吐出されて所定の塗布部位に対して塗布
される。
０では、供給源から圧送された粘性材料は、電動ブース
ター１６によって所定の一定圧力あるいは一定体積流量
に設定された後に、二次側配管１８及びロボット回り配
管１９を介してガン１４まで圧送され、このガン１４の
ノズル１５から吐出されて所定の塗布部位に対して塗布
される。
【０００５】ところで、流量の算出には粘性材料の種々
の物性が必要であるが、その物性の１つである粘度は、
図７に示すような回転粘度計２５を使用して測定されて
いる。この回転粘度計２５は、軸の回りに回転する二重
円筒内の粘性材料の粘性流動に基づいて粘度を測定する
ものであり、例えば、外筒を回転させ、粘性材料の粘性
により内筒が受ける力を測定することにより、粘度を測
定するようになっている。尚、図中符号「２６」は同期
電動機、「２７」は目盛板、「２８」はコイル状に巻回
された針金、「２９」は指針、「２４」はロータを示し
ている。
の物性が必要であるが、その物性の１つである粘度は、
図７に示すような回転粘度計２５を使用して測定されて
いる。この回転粘度計２５は、軸の回りに回転する二重
円筒内の粘性材料の粘性流動に基づいて粘度を測定する
ものであり、例えば、外筒を回転させ、粘性材料の粘性
により内筒が受ける力を測定することにより、粘度を測
定するようになっている。尚、図中符号「２６」は同期
電動機、「２７」は目盛板、「２８」はコイル状に巻回
された針金、「２９」は指針、「２４」はロータを示し
ている。
【０００６】この種の回転粘度計２５にあっては、その
測定原理上、二次側配管１８等の実際の流体ラインに組
み込むことができないため、粘性材料の粘度はオフライ
ンで測定されている。つまり、回転粘度計２５で測定す
る粘性材料の温度が、二次側配管１８における粘性材料
の設計温度に調整された状態で、粘性材料の粘度が測定
される。このようにしてオフラインで予め測定された粘
度が、流量の算出の際に使用されている。
測定原理上、二次側配管１８等の実際の流体ラインに組
み込むことができないため、粘性材料の粘度はオフライ
ンで測定されている。つまり、回転粘度計２５で測定す
る粘性材料の温度が、二次側配管１８における粘性材料
の設計温度に調整された状態で、粘性材料の粘度が測定
される。このようにしてオフラインで予め測定された粘
度が、流量の算出の際に使用されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】粘性材料塗布装置１０
にはテープヒータ等が設けられてはいるが、圧送する粘
性材料の温度を一定に維持することは事実上極めて困難
である。このため、粘性材料の圧送ライン１７〜１９に
おいては、粘性材料の温度が変化し、これに伴って粘性
材料の粘度も変化している。
にはテープヒータ等が設けられてはいるが、圧送する粘
性材料の温度を一定に維持することは事実上極めて困難
である。このため、粘性材料の圧送ライン１７〜１９に
おいては、粘性材料の温度が変化し、これに伴って粘性
材料の粘度も変化している。
【０００８】このように粘性材料の温度や粘度が変化す
るにも拘らず、従来の塗布装置１０では、材料温度や粘
度の変化に伴う粘性材料の流量すなわち吐出量の変動が
考慮されていなかった。つまり、電動ブースター１６に
より粘性材料を一定圧力で圧送する場合にあっては、粘
性材料の温度が設計温度よりも低くなって粘度が大きく
なると、粘性材料の吐出量は設計吐出量よりも少なくな
り、逆に、粘性材料の温度が設計温度よりも高くなって
粘度が小さくなると、吐出量は設計吐出量よりも多くな
る。一方、電動ブースター１６により粘性材料を一定体
積流量で圧送する場合には、粘性材料の温度や粘度の変
動に伴って、粘性材料の吐出圧力が設計吐出圧力から変
動する結果となる。このため、ノズルから塗布された粘
性材料の塗布パターンや表面品質が、吐出量や吐出圧力
の変動に伴って不均一になり、塗布できない部分や粘性
材料のタレ落ちが生じるという不具合があった。この不
具合例が図８（Ａ）（Ｃ）に示されている。同図（Ｂ）
は、粘性材料を設計温度で塗布した状態を示しており、
同図（Ａ）は、設計温度よりも低い温度で塗布した状態
を示しており、同図（Ｃ）は、設計温度よりも高い温度
で塗布した状態を示している。
るにも拘らず、従来の塗布装置１０では、材料温度や粘
度の変化に伴う粘性材料の流量すなわち吐出量の変動が
考慮されていなかった。つまり、電動ブースター１６に
より粘性材料を一定圧力で圧送する場合にあっては、粘
性材料の温度が設計温度よりも低くなって粘度が大きく
なると、粘性材料の吐出量は設計吐出量よりも少なくな
り、逆に、粘性材料の温度が設計温度よりも高くなって
粘度が小さくなると、吐出量は設計吐出量よりも多くな
る。一方、電動ブースター１６により粘性材料を一定体
積流量で圧送する場合には、粘性材料の温度や粘度の変
動に伴って、粘性材料の吐出圧力が設計吐出圧力から変
動する結果となる。このため、ノズルから塗布された粘
性材料の塗布パターンや表面品質が、吐出量や吐出圧力
の変動に伴って不均一になり、塗布できない部分や粘性
材料のタレ落ちが生じるという不具合があった。この不
具合例が図８（Ａ）（Ｃ）に示されている。同図（Ｂ）
は、粘性材料を設計温度で塗布した状態を示しており、
同図（Ａ）は、設計温度よりも低い温度で塗布した状態
を示しており、同図（Ｃ）は、設計温度よりも高い温度
で塗布した状態を示している。
【０００９】また、電動ブースター１６による供給で
は、粘性材料を吐出しないときには、ブースター１６と
ガン１４との間で粘性材料の圧力が上昇するため、これ
によっても、一定の吐出量で粘性材料を塗布できないと
いう欠点もある。
は、粘性材料を吐出しないときには、ブースター１６と
ガン１４との間で粘性材料の圧力が上昇するため、これ
によっても、一定の吐出量で粘性材料を塗布できないと
いう欠点もある。
【００１０】本発明は、このような従来技術に伴う課題
を解決するためになされたものであり、粘性材料の圧送
ラインでこの材料の温度、粘度をリアルタイムに測定
し、この測定結果に基づいて粘性材料の吐出圧力を調整
することにより、粘性材料の吐出量を材料の温度や粘度
の変化に追従して常に一定にすることを目的とする。
を解決するためになされたものであり、粘性材料の圧送
ラインでこの材料の温度、粘度をリアルタイムに測定
し、この測定結果に基づいて粘性材料の吐出圧力を調整
することにより、粘性材料の吐出量を材料の温度や粘度
の変化に追従して常に一定にすることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、所定の塗布部位に対して、ノズルを有する
ガンにより粘性材料を塗布するための装置であって、前
記粘性材料の前記ノズルからの吐出圧力を調整して前記
粘性材料の吐出量を調整する圧力調整手段と、前記吐出
圧力を検出する吐出圧力検出手段とを前記ガンに設け、
前記ガンに圧送される前記粘性材料の温度を検出する材
料温度検出手段と、前記粘性材料の粘度を検出する材料
粘度検出手段と、前記材料温度検出手段で検出した温
度、及び、材料粘度検出手段で検出した粘度とに基づい
て、前記圧力調整手段を駆動して前記粘性材料の吐出圧
力を調整する制御手段とを有することを特徴とする粘性
材料塗布装置である。
の本発明は、所定の塗布部位に対して、ノズルを有する
ガンにより粘性材料を塗布するための装置であって、前
記粘性材料の前記ノズルからの吐出圧力を調整して前記
粘性材料の吐出量を調整する圧力調整手段と、前記吐出
圧力を検出する吐出圧力検出手段とを前記ガンに設け、
前記ガンに圧送される前記粘性材料の温度を検出する材
料温度検出手段と、前記粘性材料の粘度を検出する材料
粘度検出手段と、前記材料温度検出手段で検出した温
度、及び、材料粘度検出手段で検出した粘度とに基づい
て、前記圧力調整手段を駆動して前記粘性材料の吐出圧
力を調整する制御手段とを有することを特徴とする粘性
材料塗布装置である。
【００１２】また、前記材料粘度検出手段は、材料温度
に基づく温度補正を行って前記粘性材料の流量を検出す
る第１の流量測定手段と、前記温度補正を行わないで前
記粘性材料の流量を検出する第２の流量測定手段とを有
している。
に基づく温度補正を行って前記粘性材料の流量を検出す
る第１の流量測定手段と、前記温度補正を行わないで前
記粘性材料の流量を検出する第２の流量測定手段とを有
している。
【００１３】
【作用】ガンに圧送される粘性材料の温度と粘度とに基
づいて制御手段が圧力調整手段を駆動すると、粘性材料
のノズルからの吐出圧力が調整され、粘性材料の吐出量
が粘性材料の温度変化や粘度変化に追従して一定に維持
され、この状態で粘性材料が所定の塗布部位に対して塗
布される。これにより、粘性材料の温度や粘度が変化し
ても、塗布された粘性材料の塗布パターンや表面品質が
均一となる。また、第１、第２流量測定手段からの異な
る出力に基づいて、粘性材料の温度における粘性材料の
粘度が圧送ラインで直接測定される。
づいて制御手段が圧力調整手段を駆動すると、粘性材料
のノズルからの吐出圧力が調整され、粘性材料の吐出量
が粘性材料の温度変化や粘度変化に追従して一定に維持
され、この状態で粘性材料が所定の塗布部位に対して塗
布される。これにより、粘性材料の温度や粘度が変化し
ても、塗布された粘性材料の塗布パターンや表面品質が
均一となる。また、第１、第２流量測定手段からの異な
る出力に基づいて、粘性材料の温度における粘性材料の
粘度が圧送ラインで直接測定される。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る粘性材料材塗
布装置を示す概略構成図である。図示するように、粘性
材料塗布装置３０は、移動自在なロボットアーム３１を
備えた塗布ロボット３２を有し、アーム３１には手首部
３３を介してガン３４が取り付けられている。このガン
３４の先端部には、構造接着剤やシール材等の粘性材料
を噴出するノズル３５が取り付けられている。図示しな
い供給源に連通する一次側配管３７の取出口部３７ａ
は、二次側配管３８及びロボット回り配管３９を介し
て、ガン３４に接続されている。これら配管３７〜３９
から構成される粘性材料の圧送ラインには、圧送される
粘性材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーテ
ィングホースが取り付けられている。本実施例の粘性材
料塗布装置３０では、粘性材料の圧送ライン３７〜３９
には電動ブースター（図６参照）が設けられておらず、
供給源とガン３４とは前記配管３７〜３９を介して直結
されている。供給源からの粘性材料は、１５０ｋｇ／ｃ
ｍ2 程度の圧力でガン３４まで圧送されている。また、
二次側配管３８の経路途上には、粘性材料の流量を測定
する流量計４０が設けられている。
明する。図１は、本発明の一実施例に係る粘性材料材塗
布装置を示す概略構成図である。図示するように、粘性
材料塗布装置３０は、移動自在なロボットアーム３１を
備えた塗布ロボット３２を有し、アーム３１には手首部
３３を介してガン３４が取り付けられている。このガン
３４の先端部には、構造接着剤やシール材等の粘性材料
を噴出するノズル３５が取り付けられている。図示しな
い供給源に連通する一次側配管３７の取出口部３７ａ
は、二次側配管３８及びロボット回り配管３９を介し
て、ガン３４に接続されている。これら配管３７〜３９
から構成される粘性材料の圧送ラインには、圧送される
粘性材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーテ
ィングホースが取り付けられている。本実施例の粘性材
料塗布装置３０では、粘性材料の圧送ライン３７〜３９
には電動ブースター（図６参照）が設けられておらず、
供給源とガン３４とは前記配管３７〜３９を介して直結
されている。供給源からの粘性材料は、１５０ｋｇ／ｃ
ｍ2 程度の圧力でガン３４まで圧送されている。また、
二次側配管３８の経路途上には、粘性材料の流量を測定
する流量計４０が設けられている。
【００１５】粘性材料のノズル３５からの吐出量は、図
４及び図５に示すように、ノズル先圧力、つまり吐出圧
力によって変化する。そこで、前記ガン３４は、粘性材
料の吐出圧力を調整することにより粘性材料の吐出量を
調整するように構成されており、ノズル３５から噴出さ
れる粘性材料の吐出圧力を調整する圧力調整バルブ４１
（圧力調整手段に相当する）がガン３４に設けられてい
る。また、吐出圧力を検出する圧力センサ４２（吐出圧
力検出手段に相当する）がガン３４に設けられている。
４及び図５に示すように、ノズル先圧力、つまり吐出圧
力によって変化する。そこで、前記ガン３４は、粘性材
料の吐出圧力を調整することにより粘性材料の吐出量を
調整するように構成されており、ノズル３５から噴出さ
れる粘性材料の吐出圧力を調整する圧力調整バルブ４１
（圧力調整手段に相当する）がガン３４に設けられてい
る。また、吐出圧力を検出する圧力センサ４２（吐出圧
力検出手段に相当する）がガン３４に設けられている。
【００１６】図４に示されるように、粘性材料の吐出量
は、吐出圧力、材料温度が同じであっても、粘性材料の
製造時の粘度によって大きく影響される。例えば、製造
粘度が小さければ吐出量は増加し、逆に、製造粘度が大
きければ吐出量は減少する。更に、図５に示されるよう
に、粘性材料の吐出量は、吐出圧力、製造粘度が同じで
あっても、粘性材料の温度によっても大きく影響され
る。例えば、温度が高くなれば粘性材料の粘度が小さく
なって吐出量は増加し、逆に、温度が低くなれば粘性材
料の粘度が大きくなって吐出量は減少する。
は、吐出圧力、材料温度が同じであっても、粘性材料の
製造時の粘度によって大きく影響される。例えば、製造
粘度が小さければ吐出量は増加し、逆に、製造粘度が大
きければ吐出量は減少する。更に、図５に示されるよう
に、粘性材料の吐出量は、吐出圧力、製造粘度が同じで
あっても、粘性材料の温度によっても大きく影響され
る。例えば、温度が高くなれば粘性材料の粘度が小さく
なって吐出量は増加し、逆に、温度が低くなれば粘性材
料の粘度が大きくなって吐出量は減少する。
【００１７】前述したように、テープヒータ等では圧送
する粘性材料の温度を一定に維持することが困難である
ため、粘性材料の圧送ライン３７〜３９においては、粘
性材料の温度が変化し、これに伴って粘性材料の粘度も
変化している。従って、粘性材料のノズル３５からの吐
出量を常に一定にするためには、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の温度や粘度の変化に追従して吐出圧
力を調整することが必要となる。そのため、図１に示す
ように、粘性材料塗布装置３０には、ガン３４に圧送さ
れる粘性材料の温度を検出する材料温度検出手段として
の温度センサ４３と、粘性材料の粘度を検出する材料粘
度検出手段としての粘度計４４とが設けられている。
する粘性材料の温度を一定に維持することが困難である
ため、粘性材料の圧送ライン３７〜３９においては、粘
性材料の温度が変化し、これに伴って粘性材料の粘度も
変化している。従って、粘性材料のノズル３５からの吐
出量を常に一定にするためには、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の温度や粘度の変化に追従して吐出圧
力を調整することが必要となる。そのため、図１に示す
ように、粘性材料塗布装置３０には、ガン３４に圧送さ
れる粘性材料の温度を検出する材料温度検出手段として
の温度センサ４３と、粘性材料の粘度を検出する材料粘
度検出手段としての粘度計４４とが設けられている。
【００１８】前記粘度計４４は、回転粘度計２５等種々
の型式のものがあるが、粘性材料の圧送ライン３７〜３
９に組み込んで、粘度を直接的にしかもリアルタイムに
測定することはできない。そこで、本実施例の粘度計４
４は、図２に概念的に示すように、材料温度に基づく温
度補正を行って粘性材料の体積流量ないし質量流量を検
出する第１流量計４５（第１の流量測定手段に相当す
る）と、前記温度補正を行わないで前記粘性材料の体積
流量ないし質量流量を検出する第２流量計４６（第２の
流量測定手段）とを有し、これら第１と第２の流量計４
５、４６からの出力に基づいて、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の粘度を後述する制御装置５０で算出
している。
の型式のものがあるが、粘性材料の圧送ライン３７〜３
９に組み込んで、粘度を直接的にしかもリアルタイムに
測定することはできない。そこで、本実施例の粘度計４
４は、図２に概念的に示すように、材料温度に基づく温
度補正を行って粘性材料の体積流量ないし質量流量を検
出する第１流量計４５（第１の流量測定手段に相当す
る）と、前記温度補正を行わないで前記粘性材料の体積
流量ないし質量流量を検出する第２流量計４６（第２の
流量測定手段）とを有し、これら第１と第２の流量計４
５、４６からの出力に基づいて、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の粘度を後述する制御装置５０で算出
している。
【００１９】第１と第２の流量計４５、４６は、一方が
温度補正され他方が温度補正されていないため、粘性材
料の粘度の影響を受けて異なる検出信号を出力すること
になる。すなわち、体積流量をＶ（ｃｍ3 ／ｍｉｎ）、
粘性材料の温度をｔ（℃）、粘性材料の粘度をμ（ｃｐ
ｓ）、圧力をＰ（ｋｇ／ｃｍ2 ）とおくと、 第１流量計により測定される流量Ｖ1 は、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ、ｔ） 第２流量計により測定される流量Ｖ2 は、 Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ、ｔ、μ） と表され、ｔ＝ｔ1 のときには、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ1 、ｔ1 ） Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ1 、ｔ1 、μ1 ） となり、Ｖ1 ＝Ｖ2 より、ｔ＝ｔ1 のときの粘度μ1 が
算出される。このようにして算出した粘度は、測定誤差
が３％であった。
温度補正され他方が温度補正されていないため、粘性材
料の粘度の影響を受けて異なる検出信号を出力すること
になる。すなわち、体積流量をＶ（ｃｍ3 ／ｍｉｎ）、
粘性材料の温度をｔ（℃）、粘性材料の粘度をμ（ｃｐ
ｓ）、圧力をＰ（ｋｇ／ｃｍ2 ）とおくと、 第１流量計により測定される流量Ｖ1 は、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ、ｔ） 第２流量計により測定される流量Ｖ2 は、 Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ、ｔ、μ） と表され、ｔ＝ｔ1 のときには、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ1 、ｔ1 ） Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ1 、ｔ1 、μ1 ） となり、Ｖ1 ＝Ｖ2 より、ｔ＝ｔ1 のときの粘度μ1 が
算出される。このようにして算出した粘度は、測定誤差
が３％であった。
【００２０】図３は、粘性材料塗布装置３０の制御装置
５０を示すブロック図であり、粘度測定用の第１と第２
の流量計４５、４６からの出力信号、温度センサ４３か
らの出力信号、流量計４０からの出力信号、圧力センサ
４２からの出力信号が、図示しない入出力ポートを介し
てＣＰＵ５１に入力される。また、ＣＰＵ５１からは、
ロボットアーム３１や手首部３３等の駆動を制御するロ
ボット駆動制御盤５２に対して図示しない入出力ポート
を介して制御信号が出力される。更に、ガン３４のオ
ン、オフ制御や圧力調整バルブ４１の駆動を制御するガ
ン駆動制御盤５３に対してもＣＰＵ５１から制御信号が
出力される。また、ＣＰＵ５１にはＲＯＭ、ＲＡＭ等の
記憶手段５４が接続されている。ＣＰＵ５１は、粘度測
定用の両流量計４５、４６で測定した２つの異なる流量
に基づいて圧送ライン３７〜３９における粘性材料の現
在の粘度を算出し、この粘度及び温度センサ４３で検出
した粘性材料の温度とに基づいて、所望吐出量を得るの
に必要な吐出圧力を算出し、この吐出圧力を実現する圧
力調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、前記ガ
ン駆動制御盤５３に対して出力する。また、記憶手段５
４のＲＯＭには、予め検証された、粘性材料のある粘
度、温度で所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力に関す
るデータが格納されている。例えば、図５に示すよう
に、粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、温度が３５
℃、２５℃、１５℃の場合であって、所望の吐出量がＭ
（ｋｇ／ｍｉｎ）のときには、必要な吐出圧力として、
それぞれＰ1 （ｋｇ／ｃｍ2 ）、Ｐ2 、Ｐ3 のデータが
格納されている。
５０を示すブロック図であり、粘度測定用の第１と第２
の流量計４５、４６からの出力信号、温度センサ４３か
らの出力信号、流量計４０からの出力信号、圧力センサ
４２からの出力信号が、図示しない入出力ポートを介し
てＣＰＵ５１に入力される。また、ＣＰＵ５１からは、
ロボットアーム３１や手首部３３等の駆動を制御するロ
ボット駆動制御盤５２に対して図示しない入出力ポート
を介して制御信号が出力される。更に、ガン３４のオ
ン、オフ制御や圧力調整バルブ４１の駆動を制御するガ
ン駆動制御盤５３に対してもＣＰＵ５１から制御信号が
出力される。また、ＣＰＵ５１にはＲＯＭ、ＲＡＭ等の
記憶手段５４が接続されている。ＣＰＵ５１は、粘度測
定用の両流量計４５、４６で測定した２つの異なる流量
に基づいて圧送ライン３７〜３９における粘性材料の現
在の粘度を算出し、この粘度及び温度センサ４３で検出
した粘性材料の温度とに基づいて、所望吐出量を得るの
に必要な吐出圧力を算出し、この吐出圧力を実現する圧
力調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、前記ガ
ン駆動制御盤５３に対して出力する。また、記憶手段５
４のＲＯＭには、予め検証された、粘性材料のある粘
度、温度で所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力に関す
るデータが格納されている。例えば、図５に示すよう
に、粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、温度が３５
℃、２５℃、１５℃の場合であって、所望の吐出量がＭ
（ｋｇ／ｍｉｎ）のときには、必要な吐出圧力として、
それぞれＰ1 （ｋｇ／ｃｍ2 ）、Ｐ2 、Ｐ3 のデータが
格納されている。
【００２１】次ぎに、本実施例の作用を説明する。
【００２２】図示しない供給源からの構造接着剤やシー
ル材等の粘性材料は、所定圧力の下で圧送ライン３７〜
３９を介して、ガン３４まで圧送されている。このガン
３４の先端のノズル３５から粘性材料を吐出すると共に
ガン３４を移動することによって、粘性材料は、所定の
塗布部位に対して塗布される。
ル材等の粘性材料は、所定圧力の下で圧送ライン３７〜
３９を介して、ガン３４まで圧送されている。このガン
３４の先端のノズル３５から粘性材料を吐出すると共に
ガン３４を移動することによって、粘性材料は、所定の
塗布部位に対して塗布される。
【００２３】このとき、圧送ライン３７〜３９における
粘性材料の粘度は、粘度測定用の両流量計４５，４６で
測定した２つの異なる流量に基づいて、ＣＰＵ５１でリ
アルタイムに算出されている。更に、ＣＰＵ５１は、こ
の粘度と温度センサー４３で検出した粘性材料の温度と
に基づいて、ＲＯＭに格納された予め検証されたデータ
から、所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力を算出して
いる。そして、ＣＰＵ５１は、流量計４０で測定した吐
出量と設定吐出量とを比較し、実測吐出量が許容範囲外
であるときには、算出した前記吐出圧力を実現する圧力
調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、ガン駆動
制御盤５３に対して出力する。すると、ガン駆動制御盤
５３は、制御信号に基づいて圧力調整バルブ４１を駆動
して、粘性材料のノズル３５からの吐出圧力は算出した
吐出圧力となる。これにより、粘性材料のノズル３５か
らの吐出量は、適正な量で常に一定に維持されることに
なる。
粘性材料の粘度は、粘度測定用の両流量計４５，４６で
測定した２つの異なる流量に基づいて、ＣＰＵ５１でリ
アルタイムに算出されている。更に、ＣＰＵ５１は、こ
の粘度と温度センサー４３で検出した粘性材料の温度と
に基づいて、ＲＯＭに格納された予め検証されたデータ
から、所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力を算出して
いる。そして、ＣＰＵ５１は、流量計４０で測定した吐
出量と設定吐出量とを比較し、実測吐出量が許容範囲外
であるときには、算出した前記吐出圧力を実現する圧力
調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、ガン駆動
制御盤５３に対して出力する。すると、ガン駆動制御盤
５３は、制御信号に基づいて圧力調整バルブ４１を駆動
して、粘性材料のノズル３５からの吐出圧力は算出した
吐出圧力となる。これにより、粘性材料のノズル３５か
らの吐出量は、適正な量で常に一定に維持されることに
なる。
【００２４】図５を参照して更に説明すると、算出した
粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、検出した粘性材
料の温度が３５℃、所望の吐出量がＭ（ｋｇ／ｍｉ
ｎ）、圧力センサ４２で検出した現在の吐出圧力がＰ2
（ｋｇ／ｃｍ2 ）であったとすると、ＣＰＵ５１は、設
定吐出量Ｍを得るためには吐出圧力Ｐ1 が必要であると
算出し、吐出圧力をＰ2 からＰ1 に下げるのに対応した
圧力調整バルブ４１の開度調整指令をガン駆動制御盤５
３に対して出力する。ガン駆動制御盤５３は、この指令
に基づいて圧力調整バルブ４１の駆動を行って、吐出圧
力をＰ1 に下げる。これにより、粘性材料のノズル３５
からの吐出量は、その増加が押さえられ適正な設定吐出
量Ｍに一定に維持される。また、検出した粘性材料の温
度が１５℃ならば、ＣＰＵ５１は、設定吐出量Ｍを得る
ためには吐出圧力Ｐ3 が必要であると算出し、吐出圧力
をＰ2 からＰ3 に上げるのに対応した圧力調整バルブ４
１の開度調整指令をガン駆動制御盤５３に対して出力す
る。ガン駆動制御盤５３はこの指令に基づいて圧力調整
バルブ４１の駆動を行い、吐出圧力がＰ3 に上げられ、
吐出量は、その減少が押さえられ適正な設定吐出量Ｍに
一定に維持される。
粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、検出した粘性材
料の温度が３５℃、所望の吐出量がＭ（ｋｇ／ｍｉ
ｎ）、圧力センサ４２で検出した現在の吐出圧力がＰ2
（ｋｇ／ｃｍ2 ）であったとすると、ＣＰＵ５１は、設
定吐出量Ｍを得るためには吐出圧力Ｐ1 が必要であると
算出し、吐出圧力をＰ2 からＰ1 に下げるのに対応した
圧力調整バルブ４１の開度調整指令をガン駆動制御盤５
３に対して出力する。ガン駆動制御盤５３は、この指令
に基づいて圧力調整バルブ４１の駆動を行って、吐出圧
力をＰ1 に下げる。これにより、粘性材料のノズル３５
からの吐出量は、その増加が押さえられ適正な設定吐出
量Ｍに一定に維持される。また、検出した粘性材料の温
度が１５℃ならば、ＣＰＵ５１は、設定吐出量Ｍを得る
ためには吐出圧力Ｐ3 が必要であると算出し、吐出圧力
をＰ2 からＰ3 に上げるのに対応した圧力調整バルブ４
１の開度調整指令をガン駆動制御盤５３に対して出力す
る。ガン駆動制御盤５３はこの指令に基づいて圧力調整
バルブ４１の駆動を行い、吐出圧力がＰ3 に上げられ、
吐出量は、その減少が押さえられ適正な設定吐出量Ｍに
一定に維持される。
【００２５】このように、本実施例の粘性材料塗布装置
３０では、圧送ライン３７〜３９における粘性材料の温
度、粘度の測定結果に基づいて、吐出圧力をリアルタイ
ムに調整しながら粘性材料を塗布しているため、粘性材
料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従して常に一定に
維持されることになり、ノズル３５から塗布された粘性
材料の塗布パターンや表面品質が極めて均一なものとな
る。また、電動ブースター１６を配置していないため、
粘性材料を吐出しないときに粘性材料の圧力が上昇する
ことがなく、吐出量が変動することがなくなった。
３０では、圧送ライン３７〜３９における粘性材料の温
度、粘度の測定結果に基づいて、吐出圧力をリアルタイ
ムに調整しながら粘性材料を塗布しているため、粘性材
料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従して常に一定に
維持されることになり、ノズル３５から塗布された粘性
材料の塗布パターンや表面品質が極めて均一なものとな
る。また、電動ブースター１６を配置していないため、
粘性材料を吐出しないときに粘性材料の圧力が上昇する
ことがなく、吐出量が変動することがなくなった。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の粘性材料
塗布装置によれば、圧送される粘性材料の温度、粘度を
リアルタイムに測定し、この測定結果に基づいて吐出圧
力をリアルタイムに調整しながら粘性材料を塗布してい
るため、粘性材料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従
して常に一定に維持されることになり、ノズルから塗布
された粘性材料の塗布パターンや表面品質を均一にする
ことができるという実用上多大な効果を奏する。
塗布装置によれば、圧送される粘性材料の温度、粘度を
リアルタイムに測定し、この測定結果に基づいて吐出圧
力をリアルタイムに調整しながら粘性材料を塗布してい
るため、粘性材料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従
して常に一定に維持されることになり、ノズルから塗布
された粘性材料の塗布パターンや表面品質を均一にする
ことができるという実用上多大な効果を奏する。
【図１】 本発明の一実施例に係る粘性材料材塗布装置
を示す概略構成図
を示す概略構成図
【図２】 図１に示される粘度計を示す概略構成図
【図３】 同実施例の制御装置を示すブロック図
【図４】 粘性材料の粘度が異なる場合の吐出圧力に対
する吐出量を示すグラフ
する吐出量を示すグラフ
【図５】 粘性材料の温度が異なる場合の吐出圧力に対
する吐出量を示すグラフ
する吐出量を示すグラフ
【図６】 従来の粘性材料材塗布装置を示す概略構成図
【図７】 粘性材料の粘度をオフライで測定する際に使
用される一般的な回転粘度計を示す概略斜視図
用される一般的な回転粘度計を示す概略斜視図
【図８】 粘性材料の塗布パターンの不具合例を示す図
３４…ガン ３５…ノズル ４０…流
量計 ４１…圧力調整バルブ（圧力調整手段） ４２…圧力センサ（吐出圧力検出手段） ４３…温度センサ（材料温度検出手段） ４４…粘度計（材料粘度検出手段） ５０…制御装置（制御手段） ４５…粘度測定用の第１流量計（第１の流量測定手段） ４６…粘度測定用の第２流量計（第２の流量測定手段）
量計 ４１…圧力調整バルブ（圧力調整手段） ４２…圧力センサ（吐出圧力検出手段） ４３…温度センサ（材料温度検出手段） ４４…粘度計（材料粘度検出手段） ５０…制御装置（制御手段） ４５…粘度測定用の第１流量計（第１の流量測定手段） ４６…粘度測定用の第２流量計（第２の流量測定手段）
Claims (2)
- 【請求項１】所定の塗布部位に対して、ノズルを有する
ガンにより粘性材料を塗布するための装置であって、 前記粘性材料の前記ノズルからの吐出圧力を調整して前
記粘性材料の吐出量を調整する圧力調整手段と、前記吐
出圧力を検出する吐出圧力検出手段とを前記ガンに設
け、 前記ガンに圧送される前記粘性材料の温度を検出する材
料温度検出手段と、前記粘性材料の粘度を検出する材料
粘度検出手段と、前記材料温度検出手段で検出した温
度、及び、材料粘度検出手段で検出した粘度とに基づい
て、前記圧力調整手段を駆動して前記粘性材料の吐出圧
力を調整する制御手段とを有することを特徴とする粘性
材料塗布装置。 - 【請求項２】前記材料粘度検出手段は、材料温度に基づ
く温度補正を行って前記粘性材料の流量を検出する第１
の流量測定手段と、前記温度補正を行わないで前記粘性
材料の流量を検出する第２の流量測定手段とを有するこ
とを特徴とする請求項１記載の粘性材料塗布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09954692A JP3218673B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 粘性材料塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09954692A JP3218673B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 粘性材料塗布装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293413A true JPH05293413A (ja) | 1993-11-09 |
| JP3218673B2 JP3218673B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=14250184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09954692A Expired - Fee Related JP3218673B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 粘性材料塗布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3218673B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030018926A (ko) * | 2001-08-31 | 2003-03-06 | 현대자동차주식회사 | 차량 도포용 도료 토출 장치의 제어 방법 |
| JP2007222768A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Three Bond Co Ltd | 材料塗布装置 |
| JP2007260609A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Three Bond Co Ltd | 材料塗布装置 |
| WO2011058842A1 (ja) * | 2009-11-11 | 2011-05-19 | 村田機械株式会社 | 樹脂吐出装置 |
| JP2015186782A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-29 | 株式会社ウレタンメンテナンスサービス | 液剤供給監視装置 |
| CN110639724A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-01-03 | 昆山工研院新型平板显示技术中心有限公司 | 涂布系统和涂布方法 |
| JP6733830B1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | 制御システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104858110B (zh) * | 2015-05-19 | 2018-03-27 | 张启志 | 一种建筑智能施工用压胶枪 |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP09954692A patent/JP3218673B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030018926A (ko) * | 2001-08-31 | 2003-03-06 | 현대자동차주식회사 | 차량 도포용 도료 토출 장치의 제어 방법 |
| JP2007222768A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Three Bond Co Ltd | 材料塗布装置 |
| JP2007260609A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Three Bond Co Ltd | 材料塗布装置 |
| WO2011058842A1 (ja) * | 2009-11-11 | 2011-05-19 | 村田機械株式会社 | 樹脂吐出装置 |
| JP2011102010A (ja) * | 2009-11-11 | 2011-05-26 | Murata Machinery Ltd | 樹脂吐出装置 |
| JP2015186782A (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-29 | 株式会社ウレタンメンテナンスサービス | 液剤供給監視装置 |
| JP6733830B1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | 制御システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
| WO2020250306A1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社安川電機 | 制御システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
| CN110639724A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-01-03 | 昆山工研院新型平板显示技术中心有限公司 | 涂布系统和涂布方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3218673B2 (ja) | 2001-10-15 |
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|---|---|---|---|
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