JP4182457B2

JP4182457B2 - 塗料供給装置

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Publication number: JP4182457B2
Application number: JP31126998A
Authority: JP
Inventors: 佳子入山; 修一村田
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1998-10-30
Filing date: 1998-10-30
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2018-10-30
Also published as: JP2000135454A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は塗料供給装置に係り、特に複数種の塗料を混合させてる塗装ガンに供給するよう構成された塗料供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば塗装用ロボットによりワーク表面を塗装する塗装工程では、ワークがコンベヤにより搬送されると、塗装用ロボットが予めティーチングされた塗装プログラムにしたがって所定の塗装作業を行う。即ち、塗装用ロボットは、ワークが作業エリアに到着すると、自動的に塗装作業を開始し、ワークが作業エリアを通過するまでに所定の塗装作業を終了させる。そして、所定の塗装作業が終了すると、塗装用ロボットは、アームを旋回させて塗装開始位置に戻す。
【０００３】
このような塗装用ロボット装置では、被塗装面の塗膜が均一となるように塗装ガンから被塗装面に吹き付けられる塗料を一定量にして塗装ガンの移動速度を制御している。そして、塗装用ロボット装置においては、塗装品質を向上させるため、ロボットアームに流量計と塗料供給ポンプを搭載し、塗装ガンに供給される塗料の供給量が流量計により計測されると共に、流量計の計測値や塗料の粘度に応じて塗料供給ポンプを駆動制御している。
【０００４】
また、流量計としては、流量に応じて回転するギヤ等の回転体を有する構成のものと、塗料が流れるセンサチューブを振動させて流量を計測するコリオリ式質量流量計とが用いられている。
特に塗料に他の添加剤を混合させるといった２種類の液を混合させる場合、塗料及び添加剤の流量を高精度に制御することが重要である。そのため、塗料の供給流量を正確に計測できる流量計を設ける必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のようにギヤ等の回転体を有する流量計を用いた場合、ギヤの歯に塗料が付着するため、色替え時の洗浄工程に手間がかかりその分洗浄時間が長くなり、さらには脈動が発生して塗装ガンから噴霧される塗料の吐出量が変動して塗装品質が低下するといった問題がある。
【０００６】
また、上記塗装用ロボット装置では、コリオリ式質量流量計をアームに搭載した場合、塗装動作中はアームが上下方向あるいは左右方向に回動して姿勢が変化するため、アーム上に搭載された流量計及び塗料供給ポンプが傾斜状態となったり、アームの動作方向への速度、加速度が流量計及び塗料供給ポンプに作用することになる。
【０００７】
すなわち、塗装動作中は、アームの姿勢が一定でないため、流量計の計測精度が設置時（水平状態）と比較して計測値と実際の流量とが異なってしまい、その結果塗料供給ポンプの制御に誤差が生じて塗装ガンから噴霧される塗料の吐出量が一定でなくなるといった問題がある。
そこで、本発明は上記課題を解決した塗料供給装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような特徴を有する。本発明は、複数種の塗料とエアーとシンナーとが供給され、前記複数種の塗料又は前記エアー又は前記シンナーの何れか１つが選択されて吐出される第１のバルブユニットと、該第１のバルブユニットから吐出された第１の流体を送液する第１の送液ポンプと、該第１の送液ポンプから吐出された前記第１の流体の流路に超音波を発信して前記第１の流体の流量を計測する第１の超音波流量計と、が配設された塗料供給系路と、複数種の硬化剤とエアーとシンナーとが供給され、前記複数種の硬化剤又は前記エアー又は前記シンナーの何れか１つが選択されて吐出される第２のバルブユニットと、該第２のバルブユニットから吐出された第２の流体を送液する第２の送液ポンプと、が配設された硬化剤供給系路と、前記塗料供給系路と前記硬化剤供給系路のそれぞれの下流側端部とエアーとシンナーとが接続された第３のバルブユニットと、前記第１の流体と前記第２の流体とを混合させるミキシングブロックと、前記ミキシングブロックから吐出された混合塗料の流路に超音波を発信して前記混合塗料の流量を計測する第２の超音波流量計と、前記第２の超音波流量計を通過した前記混合塗料を均一に混合させるスタティックミキサと、前記スタティックミキサから供給された前記混合塗料を噴霧する塗装ガンと、が配設された混合液供給系路と、からなる塗料供給装置であって、前記混合塗料が所定の混合比となるよう予め設定された前記第１の超音波流量計及び前記第２の超音波流量計のそれぞれの目標流量Ｖｒ０及びＶｒ１を所定の時間毎に読み込み、前記複数種の塗料の１つが選択されていれば前記塗料供給装置が塗装中であると判断して、前記第１及び第２の超音波流量計により前記第１の流体の流量Ｖｆ１と前記混合塗料の流量Ｖｆ２とを計測し、前記Ｖｆ２から前記Ｖｆ１を減算して前記第２の流体の流量Ｖｆ０を算出し、前記Ｖｆ０と前記Ｖｆ１とがそれぞれの前記目標流量Ｖｒ０及びＶｒ１となるよう、前記第１の送液ポンプのギヤを駆動するサーボモータと前記第２の送液ポンプのギヤを駆動するサーボモータとを制御し、前記エアーと前記シンナーとが交互に選択されていれば前記塗料供給装置が洗浄中であると判断して、前記第１及び第２の超音波流量計の圧電セラミックへの印加電圧を通常の計測時のｎ倍にすること、を特徴とする塗料供給装置とするものである。
【０００９】
従って、本発明によれば、少なくとも色替えバルブユニットの吐出側系路に超音波を系路中に発信して流量を計測する流量計を設けたため、色替えバルブユニットで複数種の塗料又は液が混合された混合塗料の供給量を計測できると共に、超音波により塗装ガンに供給される混合塗料の混合を促進することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の塗料供給装置の一実施例を示す構成図である。
図１に示されるように、塗料供給装置１１は、主剤である塗料を供給する塗料供給系路１２と、硬化剤を供給する硬化剤供給系路１３と、塗料供給系路１２から供給された塗料と硬化剤供給系路１３から供給された硬化剤とを混合して塗装ガン１４に混合液を供給する混合液供給系路１５とを有する。尚、塗装ガン１４は、例えば塗装用ロボットのアーム先端あるいはレシプロケータの塗装ガン支持部（共に図示せず）等に支持されており、被塗装物に向けて塗料を噴霧する。
【００１１】
塗料供給系路１２には、第１のバルブユニット（ＣＣＶ１）１６と、第１のバルブユニット１６から吐出された塗料を送液する第１の送液ポンプ１７と、第１の送液ポンプ１７から吐出された塗料の流量を計測する第１の超音波流量計１８とが配設されている。
第１のバルブユニット１６は、マニホールド１６ａに複数のバルブ１９ａ〜１９ｈが並列接続されている。尚、バルブ１９ａ〜１９ｈは、エアオペレートドバルブからなる。また、バルブ１９ａは、シンナ供給用バルブで、バルブ１９ｂは、エア供給用バルブである。そして、バルブ１９ｃ〜１９ｈは、塗料供給用バルブである。従って、塗装中はバルブ１９ｃ〜１９ｈの何れか一つが選択的に開弁され、色替時にはバルブ１９ａ又は１９ｂが交互に開弁されて塗料供給系路１２を洗浄する。
【００１２】
第１の送液ポンプ１７は、ギヤポンプ等からなり、予め設定された流量を吐出するようにサーボモータ２０により駆動される。また、第１の超音波流量計１８は、塗料が流れる流路に超音波を発信し、超音波が伝播する時間差に基づいて流量を計測している。尚、超音波流量計１８は、周知のものであるので、詳細な説明は省略する。
【００１３】
硬化剤供給系路１３には、第２のバルブユニット（ＣＣＶ２）２１と、第２のバルブユニット２１から吐出された硬化剤を送液する第２の送液ポンプ２２とが配設されている。第２のバルブユニット２１は、マニホールド２１ａに複数のバルブ２３ａ〜２３ｈが並列接続されている。尚、バルブ２３ａ〜２３ｈは、エアオペレートバルブからなる。また、バルブ２３ａは、シンナ供給用バルブで、バルブ２３ｂは、エア供給用バルブである。そして、バルブ２３ｃ〜２３ｈは、硬化剤供給用バルブである。従って、塗装時はバルブ２３ｃ〜２３ｈの何れか一つが選択的に開弁され、色替時にはバルブ２３ａ又は２３ｂが交互に開弁されて硬化剤供給系路１３を洗浄する。
【００１４】
第２の送液ポンプ２２は、ギヤポンプ等からなり、予め設定された流量を吐出するようにサーボモータ２４により駆動される。また、塗料供給系路１２及び硬化剤供給系路１３の下流側端部は、第３のバルブユニット（ＣＣＶ３）２５に接続されており、この第３のバルブユニット２５を介して混合液供給系路１５に連通される。
【００１５】
この混合液供給系路１５には、上記第３のバルブユニット２５と、塗料供給系路１２から供給された塗料と硬化剤供給系路１３から供給された硬化剤とを混合するためのミキシングブロック２６と、ミキシングブロック２６から吐出された混合塗料の流量を計測する第２の超音波流量計２７と、第２の超音波流量計２７を通過した混合塗料を均一の混合するスタティックミキサ２８と、スタティックミキサ２８から供給された塗料を噴霧する塗装ガン１４とが配設されている。
【００１６】
第３のバルブユニット２５は、マニホールド２５ａに複数のバルブ３０ａ〜３０ｆが並列接続されている。尚、バルブ３０ａ〜３０ｆは、エアオペレートバルブからなる。また、バルブ３０ａはシンナ供給用バルブで、バルブ３０ｂは、流量計用バルブである。そして、バルブ３０ｃは、エア供給用バルブである。また、バルブ３０ｄには、塗料供給系路１２が接続され、バルブ３０ｅには、硬化剤供給系路１３が接続されている。従って、塗装時はバルブ３０ｄ及び３０ｅが開弁されて２液混合が行われ、色替時にはバルブ３０ａと３０ｃとが交互に開弁されてバルブユニット２５より下流の混合液供給系路１５を洗浄する。
【００１７】
上記のように第３のバルブユニット２５の塗料供給側（上流側）となる塗料供給系路１２には第１の超音波流量計１８が配置され、且つ第３のバルブユニット２５の塗料吐出側（下流側）となる混合液供給系路１５には第２の超音波流量計２７が設置されている。そのため、従来のようにギヤ等の回転体を有する流量計を用いた場合のように、色替え時の洗浄時間が短縮できると共に、脈動により塗料の吐出量が変動することがなく、塗装品質を向上させることができる。
【００１８】
また、上記塗装用ロボットにおいて、超音波流量計１８，２７をアームに搭載した場合、塗装動作中にアームが上下方向あるいは左右方向に回動して姿勢が変化しても、コリオリ式質量流量計のようにアームの動作方向への速度、加速度が流量計測に影響せず、且つ圧力損失が小さいのでバルブユニット２５に供給される塗料及び塗装ガン１４に供給される塗料と硬化剤との混合塗料の流量を正確に計測することができる。
【００１９】
そして、送液ポンプ１７のサーボモータ２０及び送液ポンプ２２のサーボモータ２４は、超音波流量計１８，２７により計測された流量計測値が予め設定された設定値となるように制御されるため、超音波流量計１８，２７の計測値に基づいて塗料及び硬化剤が所定の混合比で塗装ガン１４に安定的に供給され、塗装ガン１４から噴霧される塗料の吐出量が安定して塗装品質の向上が図られている。
【００２０】
さらに、超音波流量計１８，２７では、流量計測時に塗料や硬化剤に超音波を送信しているため、超音波の音圧により塗料と硬化剤との混合を促進してより均一に混合される。これにより、塗装ガン１４から吐出される塗料の粘度が平均化されて塗装ムラが防止される。
また、超音波流量計１８，２７は、後述するように色替時の洗浄工程を行う際に印加電圧が高められるため、超音波の音圧によりバルブユニット２５及び混合液供給系路１５に供給された塗料の流動性が向上して洗浄効果を高めることができる。
【００２１】
図２は塗料供給装置１１を制御するシステム制御部３１のブロック図である。図２に示されるように、システム制御部３１は、演算装置であるＣＰＵ３２と、Ａ／Ｄ変換器３３、Ｄ／Ａ変換器３４、Ｉ／Ｏインターフェース３５から構成されている。ＣＰＵ３２では、超音波流量計１８，２７の流量出力と、目標流量から、送液ポンプ１７，２２の回転数を算出し、サーボモータ２０，２４ヘの速度指令としてＤ／Ａ変換器３４を介してモータドライバ３６，３７ヘ出力する。サーボモータ２０，２４は、モータドライバ３６，３７により制御された回転数で駆動され、減速機３８，３９を介して送液ポンプ１７，２２を駆動する。
【００２２】
Ｉ／Ｏインターフェース３５は、バルブユニット１６，２１，２５の各電磁ソレノイドバルブＳｖｉへオン・オフ信号を出力し、バルブユニット１６，２１，２５の各バルブ１９ａ〜１９ｈ，２３ａ〜２３ｈ，３０ａ〜３０ｆのオン・オフを制御する。
また、Ｉ／Ｏインターフェース３５は、塗装ガン１４へオン・オフ信号を出力し、塗装のオン・オフも制御する。また、Ｄ／Ａ変換器３４は、超音波流量計１８，２７とも接続されており、超音波送信器を形成する圧電セラミック（図示せず）の印加電圧を制御する。
【００２３】
ここで、上記システム制御部３１を用いて主剤としての塗料と、塗料に添加される硬化剤とを混合するときの手順につき図３を参照して説明する。
図３は送液ポンプ１７，２２を駆動するモータ２０，２４の制御量（モータ速度指令）を演算する演算処理のフローチャートである。尚、図３に示す演算処理は、例えば所定時間（１０ｍｓ）毎に実行される。
【００２４】
図３のＳ１において、まず、予め設定された所定の混合比となる目標流量をＶｒ０（ｋ）、Ｖｒ１（ｋ）を読み込む。ここで、Ｖｒ０（ｋ）は硬化剤の目標流量、Ｖｒ１（ｋ）は主剤としての塗料の目標流量である。
次のＳ２では、塗装作業中であるかどうかを判断する。このＳ２で塗装中であれば、Ｓ３に進み、各超音波流量計１８，２７により計測された主剤（塗料）の流量Ｖｆ１（ｋ）、２液混合後の総流量Ｖｆ２（ｋ）を読み込む。
【００２５】
次のＳ４では、塗料供給系路１２から供給された塗料と硬化剤供給系路１３から供給された硬化剤とが混合された混合液の総流量Ｖｆ２から主剤（塗料）の流量Ｖｆ１（ｋ）を減算して硬化剤の流量Ｖｆ０（ｋ）を算出する。
続いて、Ｓ５において、主剤、硬化剤の流量目標値、フィードバック値より、塗装ガン１４へ送液される塗料及び硬化剤の混合液の供給装置の制御量（ここでは、送液ポンプ１７，２２のサーボモータ２０，２４ヘのモータ速度指令）Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）を算出する。尚、モータ速度指令の制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）の算出手順は後述する。
【００２６】
一方、上記Ｓ２において塗装中でなければ、Ｓ６に進み、シンナ洗浄中であるかどうかを判断する。このＳ６でシンナで洗浄中であれば、Ｓ７に進み、超音波流量計１８，２７の圧電セラミックヘの印加電圧を、通常の計測時のｎ倍とする。これにより、超音波の音圧が高まり、粘性を有する塗料が流れやすくなってバルブユニット２５及び混合液供給系路１５での洗浄効果をより高めることができる。
【００２７】
そして、Ｓ８に進み、制御量は制御プログラムで指定された量とし、モータ速度指令Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐｌ（ｋ）を出力する。これにより、送液ポンプ１７，２２のサーボモータ２０，２４は、超音波流量計１８，２７により計測された流量Ｖｆ１（ｋ）、総流量Ｖｆ２（ｋ）に基づいて算出されたモータ速度指令の制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）によって駆動制御され、塗料及び硬化剤を目標流量Ｖｒ０（ｋ）、Ｖｒ１（ｋ）で塗装ガン１４に安定供給する。そして、塗料及び硬化剤は、混合液供給系路１５に配置されたミキシングブロック２６、超音波流量計２７、スタティックミキサ２８を通過する過程で均一に混合されて塗装ガン１４に供給される。
【００２８】
また、上記Ｓ６において、シンナ洗浄中でなければ、そのまま今回の処理を終了する。
次に、目標流量と流量フィードバック値から上記制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）を算出する手順を図４、図５を参照して説明する。
図４は制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）を算出するフィードバック制御系を示すブロック図である。また、図５はシステム制御部３１の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【００２９】
システム制御部３１は、前述したように、ギヤポンプからなる送液ポンプ１７，２２を用いて塗料を供給する塗料供給装置１１の制御を行う。一般に、ギヤポンプの回転数と塗料流量は比例関係となる。そこで、本実施の形態では、図４のブロック図に示すようなフィードバック制御系を構成する。
ここで、図４において、Ｖｒは目標流量、Ｖｆは流量フイードバツク、ＦＭは流量計、Ｋ_Gはギヤポンプの回転数と塗料流量の比例係数、Ｋ_Pは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｕｐは送液ポンプ１７，２２の駆動を行うサーボモータ２０，２４ヘの速度指令値（制御量）である。
【００３０】
またＧ（ｓ）は送液ポンプ１７，２２及びサーボモータ２０，２４及び、ドライバ３６，３７、減速機３８，３９から構成される流体制御系の伝達関数である。
従って、システム制御部３１では、目標流量Ｖｒに応じた比例係数Ｋ_Gを生成し、流量計ＦＭからフィードバックされた流量計測値Ｖｆと目標流量Ｖｒとの差に応じた比例ゲインＫ_P、積分ゲインＫｉを生成する。そして、送液ポンプ１７，２２を駆動するサーボモータ２０，２４ヘの速度指令値Ｕｐを次式（１）から算出する。
【００３１】
Ｕｐ＝Ｋ_G×Ｖｒ＋Ｋ_P×Ｅ_rr＋Ｉ … （１）
但し、（１）式において、Ｅ_rrは流量偏差（Ｖｒ−Ｖｆ）、Ｉは積分による制御量である。
このように、送液ポンプ１７，２２を駆動するサーボモータ２０，２４の制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）が算出されて塗料の流量Ｖｆ１（ｋ）、２液混合後の総流量Ｖｆ２（ｋ）が目標流量Ｖｒと等しくなるようにサーボモータ２０，２４が制御される。
【００３２】
次に、制御量Ｕｐの算出して目標流量Ｖｒが塗装ガン１４へ供給されるように送液ポンプ１７，２２を駆動する制御方法について説明する。
図５に示されるように、システム制御部３１のＣＰＵ３２は、まず、Ｓ１１でフィードバック値を読み込み、続いてＳ１２で目標値を読み込む。次のＳ１３では、目標値と、フィードバック値の誤差を算出する。続いて、Ｓ１４に進み、前述した図３の積分系である、累積誤差による制御量を算出する。積分系は、定常偏差を補償する効果があるが、この効果による作用が大きすぎると、過渡応答特性がにぶくなる。そこで、制限値を設ける。
【００３３】
次のＳ１５において、積分による制御量Ｉが上限値Ｉｍａｘより大きいかどうかをチェックする。このＳ１５で積分による制御量Ｉが上限値Ｉｍａｘより大きい場合には、Ｓ１６に進み、積分による制御量Ｉにｌｍａｘを入力する。
しかし、上記Ｓ１５において、制御量Ｉが上限値Ｉｍａｘを超えない場合には、Ｓ１７に進み、制御量Ｉが下限値Ｉｍｉｎより小さくないかどうかをチェックする。
【００３４】
ここで、上記Ｓ１７において、制御量Ｉが下限値Ｉｍｉｎより小さい場合には、Ｓ１８に進み、積分制御量Ｉをｍｉｎとする。また、上記Ｓ１７において、制御量Ｉが上限、下限値の間にある場合には、Ｓ１９に進み、制御量はそのままとする。
次に、送液ポンプ１７，２２を駆動するサーボモータ２０，２４ヘの速度指令値Ｕｐを前述した式（１）から算出する（Ｓ２０）。
【００３５】
次のＳ２１では、この速度指令値Ｕｐが速度指令の制限値内に入るかどうかをチェックする。Ｓ２１において、速度指令値Ｕｐが上限値Ｕｍａｘを越える場合には、Ｓ２２に進み、上記式（１）で算出された速度指令値Ｕｐを上限値とする。また、上記Ｓ２１において、速度指令値Ｕｐが上限値Ｕｍａｘを越えない場合には、Ｓ２３で速度指令値Ｕｐが下限値Ｕｍｉｎより小さいかどうかをチェックする。
【００３６】
上記Ｓ２３において、速度指令値Ｕｐが下限値Ｕｍｉｎより小さい場合には、Ｓ２４に進み、上記式（１）で算出された速度指令値Ｕｐを下限値とする。また、上記Ｓ２３において、上限値Ｕｍａｘと下限値Ｕｍｉｎとの間にある場合にはＳ２５に進み、制御量はそのままとする。そして、Ｓ２６では、制御量Ｕｐを出力して今回の処理を終了する。
【００３７】
このように、サーボモータ２０，２４は、超音波流量計１８，２７による計測された流量計測値に基づいて塗料供給系路１２を流れる塗料の流量、及び硬化剤供給系路１３を流れる硬化剤の流量が予め設定された所定の混合比を保つように制御され、塗料に硬化剤が一定の混合比で混合された混合液を塗装ガン１４に安定供給できる。
【００３８】
尚、上記実施の形態では、塗料に硬化剤を混合させる場合を一例として挙げて説明したが、これに限らず、塗料に他の液体あるいは他の塗料を混合させる場合にも適用できるのは勿論である。
また、上記実施の形態において、バルブユニット１６、２１がない構成でも良いのは言うまでもない。
【００３９】
さらに、上記実施の形態において、超音波流量計１８，２７を用いたが、これに限らず、供給系路内に超音波を発信して流量を計測する流量計であれば、超音波流量計１８，２７以外の流量計、例えば渦発生体の下流に発生するカルマン渦の周期又は周波数を検出して流量を計測する超音波式渦流量計を用いても良い。
【００４０】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、少なくとも色替えバルブユニットの吐出側系路に超音波を系路中に発信して流量を計測する流量計を設けたため、色替えバルブユニットで複数種の塗料又は液が混合された混合塗料の供給量を計測できると共に、超音波により塗装ガンに供給される混合塗料の混合を促進することができる。また、２液混合に用いた場合にも、音圧によりダイナミックミキサの効果が得られ、混合状態を改善でき、コリオリ式質量流量計や回転体を有する流量計等に比べて圧力損失が小さい上、脈動が殆どないため、塗装品質の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になる塗料供給装置の一実施例の構成を示す構成図である。
【図２】塗料供給装置１１を制御するシステム制御部３１のブロック図である。
【図３】送液ポンプ１７，２２を駆動するモータ２０，２４の制御量を演算する演算処理のフローチャートである。
【図４】制御量Ｕｐ０（ｋ）、Ｕｐ１（ｋ）を算出するフィードバック制御系を示すブロック図である。
【図５】システム制御部３１が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１１塗料供給装置
１２塗料供給系路
１３硬化剤供給系路
１４塗装ガン
１５混合液供給系路
１６第１のバルブユニット
１７第１の送液ポンプ
１８第１の超音波流量計
２０，２４サーボモータ
２１第２のバルブユニット
２２第２の送液ポンプ
２５第３のバルブユニット
２６ミキシングブロック
２７第２の超音波流量計
２８スタティックミキサ
３１システム制御部
３２ＣＰＵ
３３Ａ／Ｄ変換器
３４Ｄ／Ａ変換器
３５Ｉ／Ｏインターフェース

Claims

複数種の塗料とエアーとシンナーとが供給され、前記複数種の塗料又は前記エアー又は前記シンナーの何れか１つが選択されて吐出される第１のバルブユニットと、該第１のバルブユニットから吐出された第１の流体を送液する第１の送液ポンプと、該第１の送液ポンプから吐出された前記第１の流体の流路に超音波を発信して前記第１の流体の流量を計測する第１の超音波流量計と、が配設された塗料供給系路と、
複数種の硬化剤とエアーとシンナーとが供給され、前記複数種の硬化剤又は前記エアー又は前記シンナーの何れか１つが選択されて吐出される第２のバルブユニットと、該第２のバルブユニットから吐出された第２の流体を送液する第２の送液ポンプと、が配設された硬化剤供給系路と、
前記塗料供給系路と前記硬化剤供給系路のそれぞれの下流側端部とエアーとシンナーとが接続された第３のバルブユニットと、前記第１の流体と前記第２の流体とを混合させるミキシングブロックと、前記ミキシングブロックから吐出された混合塗料の流路に超音波を発信して前記混合塗料の流量を計測する第２の超音波流量計と、前記第２の超音波流量計を通過した前記混合塗料を均一に混合させるスタティックミキサと、前記スタティックミキサから供給された前記混合塗料を噴霧する塗装ガンと、が配設された混合液供給系路と、からなる塗料供給装置であって、
前記混合塗料が所定の混合比となるよう予め設定された前記第１の超音波流量計及び前記第２の超音波流量計のそれぞれの目標流量Ｖｒ０及びＶｒ１を所定の時間毎に読み込み、
前記複数種の塗料の１つが選択されていれば前記塗料供給装置が塗装中であると判断して、前記第１及び第２の超音波流量計により前記第１の流体の流量Ｖｆ１と前記混合塗料の流量Ｖｆ２とを計測し、前記Ｖｆ２から前記Ｖｆ１を減算して前記第２の流体の流量Ｖｆ０を算出し、前記Ｖｆ０と前記Ｖｆ１とがそれぞれの前記目標流量Ｖｒ０及びＶｒ１となるよう、前記第１の送液ポンプのギヤを駆動するサーボモータと前記第２の送液ポンプのギヤを駆動するサーボモータとを制御し、
前記エアーと前記シンナーとが交互に選択されていれば前記塗料供給装置が洗浄中であると判断して、前記第１及び第２の超音波流量計の圧電セラミックへの印加電圧を通常の計測時のｎ倍にすること、を特徴とする塗料供給装置。
請求項１記載の塗料供給装置を備えたことを特徴とする塗装用ロボット。
請求項１記載の塗料供給装置を備えたことを特徴とするレシプロケータ。