JPS6140616A - 位置制御方式 - Google Patents
位置制御方式Info
- Publication number
- JPS6140616A JPS6140616A JP16111684A JP16111684A JPS6140616A JP S6140616 A JPS6140616 A JP S6140616A JP 16111684 A JP16111684 A JP 16111684A JP 16111684 A JP16111684 A JP 16111684A JP S6140616 A JPS6140616 A JP S6140616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- operator
- command
- output
- inputted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41204—Compensation circuit for input, reference, before comparator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41449—Speed reference and derived position ffw to compensate delay of position control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42019—Pi for position controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42243—Enter velocity in reference generator, delivers position signals
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は位置制御方式に係り、特に、？ポットアーム等
の剛性の低い機械負荷を駆動するサーボモータの位置制
御方式に関する。
の剛性の低い機械負荷を駆動するサーボモータの位置制
御方式に関する。
（従来技術）
目標とする位置に負荷を制御するためにサーボモータが
広く用いられるようになっており、そのサーボモータの
位置制御系は、例えば、第３図に示されるようになって
いる。図中、１は演算器、２はゲインＧのアンプ、３は
演算器、４は速度ループ演算器、５は電流ループ演算器
、６はサーボモータ、７は速度検出器、８は位置検出器
、９は機械駆動系である。この位置制御系においては、
サーボモータ６で操作する負荷の位置を目標とする位置
に制御するための負帰還ループを構成している。すなわ
ち、目標の位置を基準とする復元力を発生させ、その点
からずれた場合には、その偏差に比例した復元力を生じ
、常に基準点に引きもどすようにしている。これはあた
かも基準点と負荷との間に仮想的なばねを取り付けたよ
うな状態となる。この基準点は目標値を変えることによ
って変えることができる。
広く用いられるようになっており、そのサーボモータの
位置制御系は、例えば、第３図に示されるようになって
いる。図中、１は演算器、２はゲインＧのアンプ、３は
演算器、４は速度ループ演算器、５は電流ループ演算器
、６はサーボモータ、７は速度検出器、８は位置検出器
、９は機械駆動系である。この位置制御系においては、
サーボモータ６で操作する負荷の位置を目標とする位置
に制御するための負帰還ループを構成している。すなわ
ち、目標の位置を基準とする復元力を発生させ、その点
からずれた場合には、その偏差に比例した復元力を生じ
、常に基準点に引きもどすようにしている。これはあた
かも基準点と負荷との間に仮想的なばねを取り付けたよ
うな状態となる。この基準点は目標値を変えることによ
って変えることができる。
ところが、負荷としてロボットアーム等の剛性の低い機
械を駆動する場合には、第３図に示されるようなサーボ
モータの位置制御方式では、機械系の共振周波数Ｆｍが
非常に小さいので（１０Ｈ２以下）、サーボモータ６の
速度ループの折れ点周波数Ｆｖ（一般には３０Ｈｚ程度
）に比べて逆に低くなってしまい、速度ループが発振気
味となって、機械系の振動を引き起こしてしまっていた
。これは、位置ループのゲインを２０〜３０［ｌ／ ｓ
ｅ ｃ ］程度確保するためには、速度ループの折れ
点周波数を３０Ｈｚ程度にしなければならないためであ
った。
械を駆動する場合には、第３図に示されるようなサーボ
モータの位置制御方式では、機械系の共振周波数Ｆｍが
非常に小さいので（１０Ｈ２以下）、サーボモータ６の
速度ループの折れ点周波数Ｆｖ（一般には３０Ｈｚ程度
）に比べて逆に低くなってしまい、速度ループが発振気
味となって、機械系の振動を引き起こしてしまっていた
。これは、位置ループのゲインを２０〜３０［ｌ／ ｓ
ｅ ｃ ］程度確保するためには、速度ループの折れ
点周波数を３０Ｈｚ程度にしなければならないためであ
った。
このように第３図の従来例では、位置ループゲインを下
げない限り、速度ループの折れ点周波数を下げることが
できず、振動を小さくすることは位置ループゲインを下
げて全体の応答性を落とすこと以外では不可能であった
。
げない限り、速度ループの折れ点周波数を下げることが
できず、振動を小さくすることは位置ループゲインを下
げて全体の応答性を落とすこと以外では不可能であった
。
そこで、位置指令に対して、第４図のような比例積分制
御系ｌＯを構成すれば速度ループを位置ループと別に設
ける必要がないので、位置制御ループの折れ点周波数Ｆ
ｐを等価の速度ループの折れ点周波数Ｆｖのｌ／２πと
小さくできる。このため機械系の共振周波数Ｆｍよりも
Ｆｐが小さくできるため位置ループは発振気味とはなら
ず１機械系の振動を大幅に減少させることができる。
御系ｌＯを構成すれば速度ループを位置ループと別に設
ける必要がないので、位置制御ループの折れ点周波数Ｆ
ｐを等価の速度ループの折れ点周波数Ｆｖのｌ／２πと
小さくできる。このため機械系の共振周波数Ｆｍよりも
Ｆｐが小さくできるため位置ループは発振気味とはなら
ず１機械系の振動を大幅に減少させることができる。
（従来技術の問題点）
上記したように、第４図に示されるサーボモータの位置
制御系によれば、振動の問題は大幅に改善できるが、こ
のままでは、位置指令に対して、第５図に示されるよう
にオーバシュート、アンダシュートが生ずるので、バッ
クラッシュを持った機械系の駆動には不適格である。そ
こで、第６図に示されるように速度指令に対して１次遅
れ系を設けることも考えられるが、かかる位置制御系に
おいては、□実際の系の動きが１次遅れ系に比べて遅れ
るので、応答の滑らかさにおいて劣るという問題があっ
た。
制御系によれば、振動の問題は大幅に改善できるが、こ
のままでは、位置指令に対して、第５図に示されるよう
にオーバシュート、アンダシュートが生ずるので、バッ
クラッシュを持った機械系の駆動には不適格である。そ
こで、第６図に示されるように速度指令に対して１次遅
れ系を設けることも考えられるが、かかる位置制御系に
おいては、□実際の系の動きが１次遅れ系に比べて遅れ
るので、応答の滑らかさにおいて劣るという問題があっ
た。
（発明の目的）
本発明は、上記の問題点を解決するために、振動を大幅
に減少させると共に位置指令に対してオーバシュート、
アンダシュート等が生じない滑らかな動きを持った位置
制御が可能な位置制御方式を提供することを目的とする
。
に減少させると共に位置指令に対してオーバシュート、
アンダシュート等が生じない滑らかな動きを持った位置
制御が可能な位置制御方式を提供することを目的とする
。
（発明の概要）
本発明は、サーボモータのシャフトに設けられた位置検
出手段からの位置情報によって位置制御をおこなうサー
ボモータの制御系において、該制御系への速度指令に対
して１次遅れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分し
て得た位置指令に対しては比例積分制御系を構成し、か
つ該１次遅れ系の出力とその積分値からフィードフォワ
ード補償をかけるように構成する。
出手段からの位置情報によって位置制御をおこなうサー
ボモータの制御系において、該制御系への速度指令に対
して１次遅れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分し
て得た位置指令に対しては比例積分制御系を構成し、か
つ該１次遅れ系の出力とその積分値からフィードフォワ
ード補償をかけるように構成する。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する。
明する。
８１図は本発明に係るサーボモータの位置制御方式のブ
ロック図、第２図は当該位置制御方式によって得られる
応答特性図である０図中、５は電流ループ演算器、６は
サーボモータ、７は速度検出器、８は位置検出器、９は
機械駆動系である。
ロック図、第２図は当該位置制御方式によって得られる
応答特性図である０図中、５は電流ループ演算器、６は
サーボモータ、７は速度検出器、８は位置検出器、９は
機械駆動系である。
これらは要素としては第３図に示されたものと同じであ
４，１０は比例積分制御系、１目′士演算器、１２はゲ
インに５１有するブロック、１３がゲインに４を有する
ブロック、１４は演算器、１５は一次遅れ系、１６は積
分制御系、１７は演算器、１９は−に３のゲイインを有
するブロック、２０は−に２のゲインを有するブロック
である。
４，１０は比例積分制御系、１目′士演算器、１２はゲ
インに５１有するブロック、１３がゲインに４を有する
ブロック、１４は演算器、１５は一次遅れ系、１６は積
分制御系、１７は演算器、１９は−に３のゲイインを有
するブロック、２０は−に２のゲインを有するブロック
である。
次に、当該サーボモータの位置制御系について説明する
。
。
サーボモータ６からの位置情報は位置検出回路８から出
力し、その位置情報は演算器１７にフィードバックし、
位置制御フィードバックループを形成する。一方、位置
検出回路８から得た位置情報は速度検出器７、−１Ｃ３
のゲインを有するブロック１９を介じて演算器１８に入
力する。また、位置検出回路８からの位置情報は−に２
のゲインを有するブロック２０を介して演算器１８に加
えられる。演算器１８はブロック１９及びブロック２０
から加えられた速度情報を演−器１１へフィードバック
する。
力し、その位置情報は演算器１７にフィードバックし、
位置制御フィードバックループを形成する。一方、位置
検出回路８から得た位置情報は速度検出器７、−１Ｃ３
のゲインを有するブロック１９を介じて演算器１８に入
力する。また、位置検出回路８からの位置情報は−に２
のゲインを有するブロック２０を介して演算器１８に加
えられる。演算器１８はブロック１９及びブロック２０
から加えられた速度情報を演−器１１へフィードバック
する。
そこで、速度指令ＶＣＭＤは、１次遅れ制御系１５に加
え、その出力を積分制御系１６に加えて積分して、位置
指令とする。その位置指令は演算器１７に加える。演算
器１７ではその位Ｗ＃Ｉ令とフィードバックされた位置
情報を演算して制御信号を比例積分制御系１０に加え、
該比例積分系１０からは比例積分された信号が出力され
、該信号は演算器１１に入力される。
え、その出力を積分制御系１６に加えて積分して、位置
指令とする。その位置指令は演算器１７に加える。演算
器１７ではその位Ｗ＃Ｉ令とフィードバックされた位置
情報を演算して制御信号を比例積分制御系１０に加え、
該比例積分系１０からは比例積分された信号が出力され
、該信号は演算器１１に入力される。
一方、本発明においては、制御系の連応性を高めるため
に、更に、前記１次遅れ系１５の出力はゲインに５を有
するブロック１２を介して演算器１４へ入力し、また、
前記積分要素１６からの出力はゲインに４を有するブロ
ック１３を介して演算器１４へ入力する。演算器１４へ
入力されたブロック１２及びブロック１３の指令情報は
前記した速度情報がフィードバックされる演算器１１へ
入力される。つまり、速度指令ＶＣＭＤに対して１次遅
れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分して得た位置
指令に対しては比例積分制御系を構成し、かつ該１次遅
れ系の出力とその積分値からフィードフォワード補償を
かけるように構成するこのように構成することにより、
第２図に示されるように、定常状態では位置制御系の遅
れはフィードフォワード補償のない場合に比べて著しく
減少するので、位置は１次遅れ系の出力に追従して動作
することになる。即ち、第２図の特性図と第５図の特性
図を比較してみると明らかなように、第５図においては
位置指令ａに対して、機械の応答すはオーバシュートお
よびアンダシュートをもっているが、図２にあるように
本発明によれば、位置指令ａに対する１次遅れ系の出力
すに出して、機械の応答Ｃは極めて小さなオーバシュー
ト、アンダシュートしか示さず、しかしこれらは加減速
時のみであり、定常速度に達した後には、理想的に機械
の応答すに追従する。
に、更に、前記１次遅れ系１５の出力はゲインに５を有
するブロック１２を介して演算器１４へ入力し、また、
前記積分要素１６からの出力はゲインに４を有するブロ
ック１３を介して演算器１４へ入力する。演算器１４へ
入力されたブロック１２及びブロック１３の指令情報は
前記した速度情報がフィードバックされる演算器１１へ
入力される。つまり、速度指令ＶＣＭＤに対して１次遅
れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分して得た位置
指令に対しては比例積分制御系を構成し、かつ該１次遅
れ系の出力とその積分値からフィードフォワード補償を
かけるように構成するこのように構成することにより、
第２図に示されるように、定常状態では位置制御系の遅
れはフィードフォワード補償のない場合に比べて著しく
減少するので、位置は１次遅れ系の出力に追従して動作
することになる。即ち、第２図の特性図と第５図の特性
図を比較してみると明らかなように、第５図においては
位置指令ａに対して、機械の応答すはオーバシュートお
よびアンダシュートをもっているが、図２にあるように
本発明によれば、位置指令ａに対する１次遅れ系の出力
すに出して、機械の応答Ｃは極めて小さなオーバシュー
ト、アンダシュートしか示さず、しかしこれらは加減速
時のみであり、定常速度に達した後には、理想的に機械
の応答すに追従する。
尚、本発明を一実施例によって説明したが、本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、サーボモータの制御系への速度指令に
対して１次遅れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分
して得た位置指令に対しては比例積分系を構成し、かつ
該１次遅れ系の出力とその積分値からフィードフォワー
ド補償をかけるようにしたので、サーボモータの位置制
御系において振動を大幅に減少させると共に一次遅れ系
の導入に伴なう位置制御系の応答の遅れをなくし、滑ら
かな動作を行なわせるようにすることができる。
対して１次遅れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分
して得た位置指令に対しては比例積分系を構成し、かつ
該１次遅れ系の出力とその積分値からフィードフォワー
ド補償をかけるようにしたので、サーボモータの位置制
御系において振動を大幅に減少させると共に一次遅れ系
の導入に伴なう位置制御系の応答の遅れをなくし、滑ら
かな動作を行なわせるようにすることができる。
第１図は本発明に係る位置制御方式のブロック図、第２
図は当該位置制御方式を適用した場合の位置制御特性図
、第３図及び第４図は従来の位置制御方式、第５図は第
４図における位置制御方式の問題点を説明する特性図、
第６図は第４図の位置制御方式の改良部分を説明するブ
ロック図である。 ５・・・電流ループ演算器、５・・・サーボモータ、７
・・・速度検出回路、８・・・位置検出回路、９・・・
機械駆動系、ｌＯ・・・比例積分制御系、１１，１４．
１７．１８・・・演算器、１２・・・ゲインに５を有す
るブロック、１３・・・ゲインに４を有するブロック、
１５・・・１次遅れ制御系、１６・・・積分制御系、１
９・・・ゲイン−に３を有するブロック、２０・・・ゲ
イン−に２を有するブロック。− 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 宵（外１名）
図は当該位置制御方式を適用した場合の位置制御特性図
、第３図及び第４図は従来の位置制御方式、第５図は第
４図における位置制御方式の問題点を説明する特性図、
第６図は第４図の位置制御方式の改良部分を説明するブ
ロック図である。 ５・・・電流ループ演算器、５・・・サーボモータ、７
・・・速度検出回路、８・・・位置検出回路、９・・・
機械駆動系、ｌＯ・・・比例積分制御系、１１，１４．
１７．１８・・・演算器、１２・・・ゲインに５を有す
るブロック、１３・・・ゲインに４を有するブロック、
１５・・・１次遅れ制御系、１６・・・積分制御系、１
９・・・ゲイン−に３を有するブロック、２０・・・ゲ
イン−に２を有するブロック。− 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 宵（外１名）
Claims (1)
- サーボモータのシャフトに設けられた位置検出手段から
の位置情報によって位置制御をおこなうサーボモータの
制御系において、該制御系への速度指令に対して１次遅
れ系を構成し、該１次遅れ系の出力を積分して得た位置
指令に対しては比例積分制御系を構成し、かつ該１次遅
れ系の出力とその積分値からフィードフォワード補償を
かけるようにしたことを特徴とする位置制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111684A JPS6140616A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 位置制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111684A JPS6140616A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 位置制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6140616A true JPS6140616A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15728906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111684A Pending JPS6140616A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 位置制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6140616A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199485A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-18 | Toshiba Corp | サーボ電動機の制御装置 |
| JPH0248710A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-19 | Fanuc Ltd | ソフトウェアサーボにおける静摩擦補償方法 |
| JPH02188435A (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-24 | Tanabe Kakoki Kk | ロックウール溶融物の定量出湯装置 |
| JPH0549284A (ja) * | 1991-01-26 | 1993-02-26 | Samsung Electron Co Ltd | 同期形交流サーボモータの速度制御方法 |
| EP0540761A1 (en) * | 1991-05-24 | 1993-05-12 | Fanuc Ltd. | Method of controlling backlash acceleration |
| EP1560325A1 (en) * | 2002-10-21 | 2005-08-03 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Position controller of motor |
| JP2006277652A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | サーボゲイン算出方法、サーボゲイン算出プログラム及びサーボゲイン算出装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51143326A (en) * | 1975-06-03 | 1976-12-09 | Minolta Camera Co Ltd | Front iris large aperture lens |
| JPS5596915A (en) * | 1979-01-18 | 1980-07-23 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | Compact large aperture ratio lens |
| JPS5641974A (en) * | 1979-06-13 | 1981-04-18 | Mecanismes Comp Ind De | Lever actuating device |
| JPS5759526A (en) * | 1980-09-29 | 1982-04-09 | Olympus Optical Co | High frequency treating tool for endoscope |
| JPS57164708A (en) * | 1981-04-03 | 1982-10-09 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | High resolving power lens |
| JPS59152413A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-31 | Minolta Camera Co Ltd | コンパクトな写真用レンズ系 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16111684A patent/JPS6140616A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51143326A (en) * | 1975-06-03 | 1976-12-09 | Minolta Camera Co Ltd | Front iris large aperture lens |
| JPS5596915A (en) * | 1979-01-18 | 1980-07-23 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | Compact large aperture ratio lens |
| JPS5641974A (en) * | 1979-06-13 | 1981-04-18 | Mecanismes Comp Ind De | Lever actuating device |
| JPS5759526A (en) * | 1980-09-29 | 1982-04-09 | Olympus Optical Co | High frequency treating tool for endoscope |
| JPS57164708A (en) * | 1981-04-03 | 1982-10-09 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | High resolving power lens |
| JPS59152413A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-31 | Minolta Camera Co Ltd | コンパクトな写真用レンズ系 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199485A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-18 | Toshiba Corp | サーボ電動機の制御装置 |
| JPH0248710A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-19 | Fanuc Ltd | ソフトウェアサーボにおける静摩擦補償方法 |
| JPH02188435A (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-24 | Tanabe Kakoki Kk | ロックウール溶融物の定量出湯装置 |
| JPH0549284A (ja) * | 1991-01-26 | 1993-02-26 | Samsung Electron Co Ltd | 同期形交流サーボモータの速度制御方法 |
| EP0540761A1 (en) * | 1991-05-24 | 1993-05-12 | Fanuc Ltd. | Method of controlling backlash acceleration |
| EP0540761A4 (ja) * | 1991-05-24 | 1995-03-08 | Fanuc Ltd | |
| EP1560325A1 (en) * | 2002-10-21 | 2005-08-03 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Position controller of motor |
| EP1560325A4 (en) * | 2002-10-21 | 2006-07-26 | Sanyo Electric Co | ENGINE POSITION CONTROL UNIT |
| US7224141B2 (en) | 2002-10-21 | 2007-05-29 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Position controller of motor |
| JP2006277652A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | サーボゲイン算出方法、サーボゲイン算出プログラム及びサーボゲイン算出装置 |
| JP4576530B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2010-11-10 | 国立大学法人東京農工大学 | サーボゲイン算出方法、サーボゲイン算出プログラム及びサーボゲイン算出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8040098B2 (en) | Position controller | |
| JP3506157B2 (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
| JPS62212801A (ja) | 完全追従形サ−ボシステム | |
| JPS63274385A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JPS6140616A (ja) | 位置制御方式 | |
| KR0135308B1 (ko) | 서보 모터의 제어방법 | |
| JPH0974783A (ja) | モータ制御装置 | |
| US20030173928A1 (en) | Servo control method | |
| JPH0392911A (ja) | スライディングモード制御によるロボット制御方法 | |
| JPH0888990A (ja) | モータの位置制御装置 | |
| JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
| JP3229926B2 (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
| JPH03107384A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JPH11282538A (ja) | サーボ装置 | |
| JPH04112690A (ja) | サーボモータの制御方式 | |
| JPH0475113A (ja) | 制御装置 | |
| JPH0724886B2 (ja) | タ−ンオ−バ装置の位置決め制御方法 | |
| JPS61217802A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2000222004A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH08297512A (ja) | スライディングモード制御による位置決め制御方法 | |
| JP2007144621A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS62126403A (ja) | 速度制御方式 | |
| JPS6121511A (ja) | 位置決め機構の制御方式 | |
| JP3269198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH04257001A (ja) | ゲインスケジューリング |