JP4098748B2 - 緊急停止指令を出力する機能を有する数値制御装置 - Google Patents
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Description
こうした異常状態が生じたとき緊急停止した後、数値制御装置のリバース機能を用いて、緊急停止指令発生時点までの経路を逆方向にたどって異常状態を解消させるようにする方法も公知である(特許文献2参照)。
そこで、本発明の目的は、緊急停止指令信号発生時の状態から速やかに回復させることのできる数値制御装置を提供することにある。
緊急停止指令が発生すると、該緊急停止指令発生時点より予め設定されている時間分あるいは距離分だけ前記記憶された補間周期毎の移動指令をさかのぼって加算し、その結果の符号を反転することで、引き戻す位置への移動指令を算出する手段と、前記算出された移動指令に基づき、前記緊急停止指令発生前の位置へ各送り軸を引き戻す手段と、前記引き戻す手段で引き戻された位置から、さらに指定時間あるいは指定距離だけ、前記記憶手段に記憶された移動指令に基づき各送り軸を逆行させる手段と、を備えた数値制御装置である。
また、請求項2に係る発明は、前記引き戻す手段による引き戻しは、1補間周期内で前記算出された移動指令を出力することで行われる請求項1に記載の数値制御装置である。
各送り軸(X,Y,Z軸)の軸制御回路30〜32はCPU11からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアンプ40〜42に出力する。サーボアンプ40〜42はこの指令を受けて、機械(制御対象物)の各軸のサーボモータ50〜52を駆動する。各軸のサーボモータ50〜52は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路30〜32にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図1では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
まず、逆行フラグFが「1」にセットされているか判断し(ステップa1)、「1」にセットされていなければ(なお、数値制御装置10に電源が投入されたときの初期設定で該フラグFは「0」がセットされている)、緊急停止指令信号が入力されているか判別し(ステップa2)、緊急停止指令信号が入力されてなければ、従来と同様に補間分配処理を行い(ステップa3)、各送り軸X,Y,Z軸への分配移動指令Xi,Yi,ZiをテーブルTBのポインタPの位置に記憶する(ステップa4)。そしてポインタPを1加算し更新する(ステップa5)。なお、該ポインタPが該テーブルTBに対して付された最大値nを超えた場合には、ポインタPは「0」に置き換えられて更新される。そして、各送り軸の軸制御回路30〜32へそれぞれの分配移動指令Xi,Yi,Ziを出力し(ステップa6)、サーボアンプ40〜42を介して各送り軸のサーボモータ50〜52を駆動し可動部を移動させる。以下、緊急停止指令信号が入力されなければ、このステップa1からステップa6までの処理を各補間周期毎、繰り返し実行する。
そして、ステップa13で指標jが設定所定値J以上となると、停止処理を行い、また、フラグFを「0」にセットし、指標jも「0」にセットする。
上述した実施形態では、緊急停止指令信号が発生したとき、直ちに引き戻る位置(量)、及びその後の逆行位置を、時間(補間周期数)で決める例であったが、この引き戻し位置(量)、及び逆行位置を距離によって決めるようにしてもよい。
2 干渉する他の物
TB 逆行用の移動指令を記憶するテーブル
Claims (2)
- 工作機械の各送り軸で駆動される可動部が他の物と干渉したときや可動可能領域外に達したときに緊急停止指令を出力する機能を有する数値制御装置において、
補間周期毎に指令された各送り軸の移動指令を順次記憶する記憶手段と、
緊急停止指令が発生すると、該緊急停止指令発生時点より予め設定されている時間分あるいは距離分だけ前記記憶された補間周期毎の移動指令をさかのぼって加算し、その結果の符号を反転することで、引き戻す位置への移動指令を算出する手段と、
前記算出された移動指令に基づき、前記緊急停止指令発生前の位置へ各送り軸を引き戻す手段と、
前記引き戻す手段で引き戻された位置から、さらに指定時間あるいは指定距離だけ、前記記憶手段に記憶された移動指令に基づき各送り軸を逆行させる手段と、
を備えた数値制御装置。 - 前記引き戻す手段による引き戻しは、1補間周期内で前記算出された移動指令を出力することで行われる請求項1に記載の数値制御装置。
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