JPS60105397A - 作業機器の遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は作業機器の遠隔制御装置、特に光フアイバーケ
ーブルを介してロボット等の作業機器を制御する装置に
関するものである。

〔従来技術〕

従来、上記作業機器の遠隔制御装置は第１図に示すよう
に、制御装置１によって作業機器、例えばロボット本体
２のロボットアーム３を駆動するＤＣサーボモータ４を
制御するものである。制御装置１は中央演算処理装置５
と、記憶装置６と、入出力インターフェース７と、中央
演算処理装置５の出力をアナログ信号に変換するデジタ
ルアナログ変換回路８と、増幅器９及びレゾルバフィー
ドバック回路１０とから構成される。上記入出力インタ
ーフェース７にカセットテープ等ψ外部機器が接続され
る。増幅器９の出力はパワー線ＩＪを介して上記ＤＣサ
ーボモータ４に供給され、これによってサーボモータ４
が駆動される。サーボモータ４の回転に伴うその位置は
レゾルバ等の位置検出器１２により検出され、この検出
された位置信号は位置信号線１３を介して上記レゾルバ
フィードバンク回路１０に供給される。サーボモータ４
の回転速度はタコジェネレータ等の速度検出器１４によ
って検出され、この検出された速度信号は速度信号線１
５を介して増幅器９の制御入力端子に供給される。なお
、移動指令データは図示しない入出力機器によりメモリ
にロードされている。

以上の構成において、中央演算処理装置５は外部機器か
ら入力されるデータに基づいてサーボモータ４の回転位
置、回転速度を制御し、これによってロボットアーム３
が動作してロボット本体２を駆動することができ、一定
の作業を行わせることができる。

しかしながら、このような構成によれば、ロボットアー
ム３を駆動するモータとして、ＤＣサーボモータ４を使
用しているので、このモータ４のブラシの保守点検が必
要となり、かつブラシから火花が発生するのでモータを
防爆構造としなければならずコストが高（なってしまう
。また、ロボット本体２の動作調整を、ロボット本体２
から離れた制御装置１側で行わなければならないので、
その作業が繁雑となる。また、制御装置１とロボット本
体２とをパワー線１１、位置信号線１３、速度信号線１
５により連結しているので、ワイヤ線を用いることによ
る電力損失が大きく、このため制御装置１とロボット本
体２との距離を長くすることができないので、ロボット
本体２の工場内の設置に一定の制約を受け易く、また集
中管理に適さないおそれがあった。更に、耐ノイズ性が
低く、また高速でデータを送るのが容易でないという欠
点を有していた。

〔発明の概要〕

本発明の目的はロボット本体のアームを駆動するモータ
をインダクションモータを用いて構成し、このインダク
ションモータをロボット本体に組込み、かつ中央演算処
理装置と、記憶装置と、インバータとから成る制御部に
よって制御可能とするとともに、上記制御部を遠隔制御
装置側から、光フアイバーケーブルを介して制御するよ
うにして上記欠点を除去するものであり、以下実施例を
用いて詳細に説明する。

〔発明の実施例〕

第２図は作業機器の遠隔制御装置の一実施例を示すブロ
ックであり、同図において２０は遠隔制御装置、２１は
ロボット本体である。上記ロボ・ノド本体２１はロボッ
トアーム２２を駆動するインダクションモータ２３を有
し、このインダクションモータ２３はパルス幅変調イン
バータ２４からの三相出力で駆動される。ロボット本体
２１には中央演算処理装置２５と記憶装置２６とレゾル
バフィードバンク回路２７とから成る制御部４０が組込
まれている。中央演算処理装置２５は光・電気変換回路
２８から出力されるデータと、レゾルバフィードバック
回路２７から構成される装置信号２７Ａ及びインバータ
２４に入力される速度信号２７Ｂに基づき、インダクシ
ョンモータ２３の回転位置及び速度を制御する。なお、
レゾルバフィードバンク回路２７には、インダクション
モータ２３の回転位置を検出するブラシレスレゾルバ２
９からの信号が供給され、レゾルバフィードバック回路
　２７では位置信号２７Ａを中央演算処理装置２５に供
給するとともに、この位置信号２７Ａを演算処理等して
得られる速度信号２７Ｂをインバータ２４に供給する。

制御装置２０は中央演算処理装置３０．記憶装置３１．
入出力インターフェース３２及び電気・光変換回路３３
を有する。上記入出力インターフェース３２にカセット
テープ等の外部機器が接続され、情報が入力される。中
央演算処理装置３０は補間計算等を行って、そのデータ
を電気・光変換回路３３から光フアイバーケーブル３４
を介して光・電気変換回路２８に供給する。すなわち、
中央演算処理装置３０は補間計算結果のデータを主とし
てロボット本体２１側に供給するもので、中央演算処理
装置２５が、この計算結果のデータとき位置信号２７Ａ
１速度信号２７Ｂに基づいてインダクションモータ２３
を制御することになる。

以上の構成において、外部機器から入出力インターフェ
ース３２に供給されるデータに基づいて、中央演算処理
装置３０がこれを演算して、そのデータを電気・光変換
回路３３に供給すると、電気・光変換回路３３からは、
このデータが光情報として光フアイバーケーブル３４を
介して光・電気変換回路に供給され、光・電気変換回路
２８では光情報を電気信号に変換して、上記データを中
央演算処理装置２５に供給する。中央演算処理装置２５
では上記データ及びレゾルバフィードバンク回路２７か
ら構成される装置信号２７Ａ、速度信号２７Ｂに基づい
て、パルス幅変調インバータ２４を制御する。パルス幅
変調インバータ２４からは三相出力がインダクションモ
ータ２３に供！される。従って、インダクションモータ
２３の回転位置及び回転速度が調整され、ロボットアー
ム２２を精密に制御することができる。

〔発明の効果〕

以上の構成によればロボットアームを制御するモータと
して、インダクションモータを用いたのでブラシ等がな
く補修点検がほとんど不用となり、防爆構造とする必要
がな（、しかも安価で軽量となり、又ロボットアーム内
にこのインダクションモータを組込むことができるので
小型化が図れる。

またロボット本体に中央演算処理装置から成る制御部を
組込んだので、ロボット本体側でロボット本体の各機器
の動作調整を容易に行うことができる。また、光フアイ
バーケーブルを用いたので遠隔制御装置からの距離を長
くすることができ、工場内でのロボット本体の配置変更
が自由で、しがも集中管理が可能となる。更に電力損失
が少なく、耐ノイズ性が高くなり、高速でデータを送る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の作業機器の遠隔制御装置の一例を示すブ
ロック図、第２図は本発明による作業機器の遠隔制御装
置の一実施例を示すブロック図である。 ２０・・・遠隔制御装置、２１・・・ロボット本体、２
２・・・アーム、２３・・・インダクションモータ、２
４・・・パルス幅変調インバータ、２５．３０・・・中
央演算処理装置、２６．３１・・・記憶装置、２７・・
・レゾルバフィードバック回路、２８・・・光・電気変
換回路、２９・・・レゾルバ、３２・・・入出力インタ
ーフェース、３３・・・電気・光変換回路、３４・・・
光フアイバーケーブル。 代理人　大　岩　増　雄　（ばか２名）手続補正書（自
発） 昭和　年　月　日 ２、発明の名称 作業機器の遠隔制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ＾劉 ５、補正の対象 発明の詳細な説明の欄。・ ６、補正の内容 （１１明細書第６頁第１９行目「データとき」とあるの
を「データと」と補正する。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１遠隔制御装置からの移動指令データを光フアイバ
   ーケーブルを介して作業機器本体に供給し、上記作業機
   器本体には上記移動指令データに基づき制御されるパル
   ス幅変調インバータと、このパルス幅変調インバータの
   出力で回転するインダクションモータと、このインダク
   ションモータで駆動される駆動アームを備えたことを特
   徴とする作業機器の遠隔制御装置。 （２）遠隔制御装置からの移動指令データを光フアイバ
   ーケーブルを介して作業機器本体に供給し、上記作業機
   器本体にはパルス幅変調インバータと、このパルス幅変
   調インバータの出力で回転するインダクションモータと
   、このインダクションモータで駆動される駆動アームを
   備えるとともに、上記移動指令データに基づき上記パル
   ス幅変調インバータを制御するモータ制御専用中央演算
   処理装置と記憶装置とを有する制御部を備えたことを特
   徴とする作業機器の遠隔制御装置。