JPH01321190A

JPH01321190A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH01321190A
Application number: JP15537488A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Tanaka; 秀幸田中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-06-23
Filing date: 1988-06-23
Publication date: 1989-12-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ロボットコントローラから入力される信号に
基づいてロボット本体を動作させる産業用ロボットに関
するものである。

〔従来の技術〕

第２図は、従来の産業用ロボットの一例をブロック図で
示す概略説明図であり、図中（１）はロボットコントロ
ーラで、（２）はロボット本体であり、これら両者はケ
ーブル（３）　を介して連結され、電気的に接続されて
いる。

上記ロボットコントローラ（１）は、機械インタフェー
スユニット（外部インタフェース）　（４）、電源ユニ
ット（５）及びＣ１０（６）　とともに、サーボアンプ
ユニット（７）　によりその基本が構成されている。

また、上記ロボット本体（２）は、ベースユニット（８
）　と、それぞれ揺動駆動される第１アーム（９）及び
第２アーム（１０）とを有している。そして、上記第１
アーム（９）の一端は、駆動部全体を上下動させるため
の２軸（１１）及び該第１アームを回転させるための０
１軸（１２）を介して、上記ベースユニット（８）に接
続されており、また、その他端は、上記第２アーム（１
０）の一端に接続された該第２アーム（１０）を回転さ
せるための０２軸’（１３）に接続されており、更に上
記第２アーム（１０）の他端には、ハンド等のツーリン
グユニット（図示せず）を回転させるためのα軸（１４
）が接続されている。尚、上記各軸には、それぞれの軸
を駆動するためのモータが内蔵されている。

上記従来の産業用ロボットでは、ロボットコントローラ
（１）から、速度や位置等の指令信号をケーブル（３）
を介してロボット本体（２）に伝送したり、フィードバ
ック信号を逆方向に伝送したりして該指令信号に基づい
て各軸を駆動するモータの回転を適切に制御し、ロボッ
ト本体（２）　に作業を行なわせるものである。

以上説明した如く、従来の上記産業用ロボットは、上述
の各軸を駆動するためのモータなコントロールする上記
サーボアンプユニット（７）　を、ロボットコントロー
ラ（１）の内部に収容していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記サーボアンプユニット（７）は、上記モータをコン
トロールする際に、電磁気的なノイズや熱を発生するた
め、これらノイズや熱（温度）によりロボットコントロ
ーラ（１）内のｃｐｕ　（ａ）等が誤動作する恐れがあ
るという問題があった。

また、ロボットコントローラ（１）　　とロボット本体
（２）　とを配線ケーブルで接続しているため、外乱ノ
イズを受は易く、その上、配線間に誘電ノイズが発生し
易いためにケーブル（３）を長くすることができないと
いう問題もあった。これらは、伝送する指令信号が微弱
である場合には特に問題であった。

従って、本発明の目的は、ロボットコントローラ内のＣ
ＰＵ等に誤動作が起こらず、しかも、ケーブルが外乱ノ
イズを受けず、且つ該ケーブルに誘電ノイズが発生する
ことのない信頼性の高い産業用ロボットを提供すること
にある。

〔課題を解決するための手段）本発明は、サーボアンプユニットをロボット本体に組み
込むとともに、ロボットコントローラとロボット本体と
の間における指令信号の伝送を光ファイバーケーブルで
行なうようにしたものである。

〔作用〕

本発明では、サーボアンプユニットをロボットコントロ
ーラから除くことによりＣＰＵが誤動作することを防止
し、且つ光ファイバーケーブルで指令信号を伝送するた
め、外乱ノイズや誘電ノイズの影響を受けることがなく
、微弱な指令信号も正確に伝送される。その結果、各軸
を駆動するそ一タが正確にコントロールされる。

（実施例）第１図は、本発明の一実施例をブロック図で示す概略説
明図である。

本発明の産業用ロボットは、前述した従来の産業用ロボ
ットではロボットコントローラ（１）内に収容されたサ
ーボアンプユニット（７）を、ロボット本体（２）に、
それも３箇所に（７ａ）、（７ｂ）及び（７ｃ）をそれ
ぞれ分散されせて組み込むとともに、上記ロボットコン
トローラ（１）　とロボット本体（２）とを光ファイバ
ーケーブル（１５）で連結したものであり、それ以外の
構成は前記従来のものと略凹−である。尚、いうまでも
なくロボットコントローラ（１）には電気信号を光信号
に変換する手段が、ロボット本体にはその逆の変換を行
なう手段がそれぞれ設置されている。

本実施例では、ロボットコントローラ（１）内にサーボ
アンプユニット（７）がないので、該ユニットが発生す
るノイズや熱（温度）による影響はＣＰＵ　（６）を始
めとする他のユニット（４）〜（６）に−切及ぶことが
ない。従って、ケーブル（１５）へ送出する指令信号、
即ちロボット本体（２）の動作を制御するため速度指令
信号や位置指令信号の精度を向上できる。

また、送出された上記指令信号をロボット本体（２）へ
伝送する際、その伝送を光ファイバーケーブル（１５）
で行なうことにより、外乱ノイズによる影響を排除する
ことができるとともに、配線ケーブルの場合のような配
線間の誘電ノイズをも排除できる。従って、光ファイバ
ーケーブル（１５）を長くする場合であっても高精度の
信号を伝送することができる。

そして、上記のように高精度の信号の伝送を可能にした
ことが、サーボアンプユニット（７）　をロボット本体
（２）に組み込んだ本実施例の産業用ロボットを可能に
するものである。即ち、サーボアンブユニット（７）を
ロボットコントローラ（１）から除いたために、ロボッ
ト本体（２）へ伝送する上述の指令信号は微弱になり、
−段と外乱ノイズや誘電ノイズの影響を受は易くなるが
、このような微弱な信号であっても本実施例の如く上記
光ファイバーケーブル（１５）を使用することにより、
正確に上記ロボット本体（２）、に伝送することが可能
となる。

以上説明した如く、本実施例によれば、ロボットコント
ローラ（１）及びケーブル（１５）の何れにおいても指
令信号の精度の向上がなされるので、ロボット本体（２
）を正確に駆動し、各種作業を正確に行なわせることが
可能となり、しかもケーブルの長さを延長できるので、
ロボットコントローラ（１）　とロボット本体（２）の
間隔を大幅に拡げることも可能となる。

尚、本発明は前記実施例に示したものに限られるもので
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変向可能で
あることはいうまでもない。

例えば、前記実施例では、サーボアンプユニット（７）
を３ツ（７ａ）、（７ｂ）、（７ｃ）に分離し、３箇所
に分散設置した例を示したが、適切な場所、例えばベー
スユニット（８）に−括して設置してもよいことはいう
までもない。

〔発明の効果〕

本発明の産業用ロボットは、ロボットコントローラ内の
ＣＰＵ等が正確に動作し、しかも外乱ノイズや誘電ノイ
ズの影響を受けることなく各種指令信号をロボット本体
に伝送できるので、該ロボット本体に正確な作業を行な
わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である産業用ロボットを示す
概略説明図、第２図は従来の産業用ロボットの一例を示
す第１図相当図である。（１）・・・ロボットコントローラ、（２）・・・ロボット本体、（７）・・・サーボアンプユニット、（１５）・・・光ファイバーケーブル。なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

各種作業動作を行なうロボット本体と、該ロボット本体
の作業動作に対するコントロールを行なうロボットコン
トローラとを備えた産業用ロボットにおいて、サーボア
ンプユニットがロボット本体に組み込まれ、且つ各種指
令信号の伝送を行なう光ファイバーケーブルが該ロボッ
ト本体とロボットコントローラとの間に介在設置されて
いることを特徴とする産業用ロボット。