JPS6048276A - リンク式ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、リンク式ロボットに関するものである。

〔従来技術〕

現在ロボットも高級化され組立作業等の複雑な工程にも
使用されてきている。従来１組立作業等において軽作業
９重作業と作業内容が異なる場合は、それぞれ専用のロ
ボットを使用していた。例えば、２つの軽作業と一つの
重作業がある時は。

２台の軽作業用ロボットと１台の重作業用ロボットの計
３台のロボットを使用していた。このため。

ロボットを３台も使用すると設備費が高くなｇ当然製品
コストも高くなる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、」：述の欠点を除去し％　１台で２つ
の軽作業を行うとともに重作業も行う安価なリンク式ロ
ボットを提供することにある。

〔発明の構成〕

本発明は一平面上に固定した第１リンクと、一端が前記
第１リンクの一端と回転自由に連結しその連結点を中心
に回転する第２リンクと、一端を前記第１リンクの他端
と回転自由に連結しその連結点を中心に回転する第３リ
ンクと、一端を前記第２リンクの他端と回転自由に連結
しその連結点を中心に前記平面上を回転する第４リンク
と、一端を前記第３リンクの他端と回転自由に連結しそ
の連結点を中心に回転するとともに他端に前記第４リン
クの他端と回転自由に連結可能な構造を有する第５リン
クと、前記第１リンクと前記第２リンクとの連結点に設
置し前記第１１ｊンクに対して前記第２リンクを所定の
角度に回転させる第１回転機構と、前記第１リンクと前
記第３リンクとの連結点に設置し前記第１リンクに対し
て前記第３リンクを所定の角度に回転させる第２回転機
構と、前記第２リンクと前記第４リンクとの連結点に設
置し前記第２リンクに対して前記第４リンクを所定の角
度に回転させる第３回転機構と、前記第３リンクと前記
第５リンクとの連結点に設置し前記第３リンクに対して
前記第５リンクを所定の角度に回転させる第４回転機構
と、前記第５リンクの他端に設置し前記第４リンクの他
端と前記第５リンクの他端とを回転自由に連結する連結
機構と、前記第４リンクの他端に設置した第１作業機構
と、前記第５リンクの他端に設置した第２作業機構とを
含んで構成される。

〔実施例の説明〕

次に本発明のリンク式ロボットの一実施例について図を
参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例を模式的に示した斜視図であ
り、＃ｇ２図は第１図におけるリンクの構成を示す概略
図である。

第１図、第２図において１は平面上に固定された第１リ
ンク、２は一端を第１リンク１の一端と回転自由に連結
し、その連結点第１関節３を支点に平面上を泊１転する
第２リンクである。４は一端が第１リンク１の他端と回
転自由に連結し、その連結点第２関節５を支点に平面上
を回転する第３リンクである。６は一端を第２リンク２
の他端と回転自由に連結し、その連結点第３関節７を支
点に平面上を回転する第４リンクである。８は一端を第
３リンク４の他端と回転自由に連結し、その連結点第４
関節９を支点に平面上を回転するとともに、他端に第４
リンク６の他端と回転自由に連結可能々構造を有する第
５リンクである。

５− １０は第１関節３上に設置し、第１リンク１に対して第
２リンク２を所定の角度に回転駆動する第１サーボモー
タである。１１は第２関節５上に設置し、第１リンク１
に対して第３リンク４を所定の角度に回転駆動する第２
サーボモータである。

１２は第３関節７上に設置し、第２リンク２に対して第
４リンク６を所定の角度に回転駆動する第３サーボモー
タである。１３は第４関節９上に設置し、第３リンク４
に対して第５リンク８を所定の角度に回転駆動する第４
サーボモータである。

１４は第５リンク８の他端に設置し、第４リンク６の他
端と第５リンク８の他端とを回転自由に連結する連結駆
動源である。１５は第４リンク６の他端に設置した第１
ハンド取り付は部で、１６は第５リンク８の他端に設置
した第２ハンド取り付は部である。１７は第１サーボモ
ータ１０．第２サーボモータ１１．第３サーボモータ１
２．第４サ−ｙｊｔ’％−１’　１３　、連結駆動源１
４のそれぞれの動作を制御している制御部である。

次に上記実施例についてその動作を具体的に説６− 明する。制御部１７の制御により第１サーボモータ１０
で第２リンク２を回転させ、且つ第３サーボモータ１２
で第４リンク６全回転させることにより第１ハンド取り
伺は部１５は作業範囲の任意な位置に動く。同じく、第
２ザーボモータ１１で第３リンク４全回転させ、かつ第
４サーボモータ１３で第５リンクを沖１転させることに
より第２ハンド取り伺は部１６は作業範囲の任意な位置
に動く。以上のように軽作業を行う時は、第１ハンド取
り付は部１５および第２ハンド取り付は部１６を個々に
動作させる。

次に、制御部１７の制御により第１サーボモータ１０．
第２−リーボモータ１１．第３サーボモータ１２．第４
サーボモータ１３がそれぞれ動作して第４リンク６の他
端と第５リンク８の他端とが接触する位−″まできたと
き連結機構１４を動作させて１ｍ４リンク６と第５リン
ク８とを回転自由連結して第３図のようにする。これは
、第４リンク６と第５リンク８との連結点を第５関節１
８とする高剛性の五節リンク構造である。

この五節リンクはリンク構成が閉ループであるため第３
図のようにリンクを仲はした形状では、リンクに大きな
外力が加わっても第１サーボモータ１０および第２サー
ボモータ１１の保持トルクは小さくてすむ。従って、リ
ンクに大きな外力が働く重作業にも十分に耐えることが
用ロニである。

尚、この五節リンクは第１サーボモータ１０で第２リン
ク２を回転し、第２サーボモータ１１で第３リンク４を
回転させることにより第５関節全平面上の任意の位置に
動かすことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、１台で２つの軽作
業と１つの重作業が行える効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を模式的に示した斜視図、第
２図は第１図におけるリンクの構成を示す概略図、第３
図は第１図に示すものを五節リンクにした時の構成図で
ある。 １は第１リンク、２は第２リンク、３は第１関節、４は
第３リンク、５は第２関節、　６１ｊ：第４リンク、７
は第３関節、８は第５リンク、９は第４関節、ｉｏａ第
１サーボモータ、１１は第２サーボモータ、１２は第３
サーボモータ、１３は第４サーボモータ、１５は第１ハ
ンド取り伺は部、１６は第２ハンド取り付は部、１７は
制御部、１８は第５関節。 ９−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 一平面上に固定した第１リンクと、一端が前記第１リン
   クの一端と回転自由に連結しその連結点に回転する第３
   リンクと、一端を前記第２リンクの他端と回転自由に連
   結しその連結点を中心に前記平面上を回転する第４リン
   クと、一端を前記第３リンクの他端と回転自由に連結し
   その連結点を中心に回転するとともに他端に前記第４リ
   ンクの他端と回転自由に連結可能な構造を有する第５リ
   ンクと、前記第１リンクと前記第２リンクとの連結点に
   設置し前記第１リンクに対して前記第２リンクを所定の
   角度に回転させる第１回転機構と。 前記第１リンクと前記第３リンクとの連結点に設置し前
   記第１リンクに対して前記第３リンクを所定の角度に回
   転させる第２回転機構と、前記第２リンクと前記第４リ
   ンクとの連結点に設置し前記第２リンクに対して前記第
   ４リンクを所定の角度に回転させる第３回転機構と、前
   記第３リンクと前記第５リンクとの連結点に設 置し前記第３リンクに対して前記第５リンクを所定の角
   度に回転させる第４回転機構と、前記第５リンクの他端
   に設置し前記第４リンクの他端と前記第５リンクの他端
   とを回転自由に連結する連結機構と、前記第４リンクの
   他端に設置した第１作業機構と、前記第５リンクの他端
   に設置した第２作業機構とを含むことを特徴とするリン
   ク式ロボット０