JPS6215093A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は産業用ロボットの把持装置として好適するもの
で、特にワークを把持したままその姿勢を変えることが
できるように改良した把持装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 従来のロボット用把持装置は、一般には、例えばエアシ
リンダ機構により開閉動作される一対のフィンガにより
ワークを把持する構成で、ワークを把持したままその姿
勢を変えることはできない。

ところで、複雑な部品の組立て及び搬送をロボットで行
なわせることが常識的になった今、ワークを把持し、姿
勢を反転させ、所定の位置に搬送し、組付けるという作
業は通常よく行われる。この作業を上述の従来構成の把
持装置で行なう場合、まず把持装置により部品を把持し
て−Ｈワーク反転装置まで移動さＶｌこのワーク反転装
置により部品を反転させた後、再び把持装置により部品
を把持して組立て部所まで移動させるというように作業
上条（の動作を必要とする。このため作業能率が極めて
悪く、しかもワーク反転装置等の付属装置が別に必要で
、且つこのワーク反転装置はロボットのアームの動作領
域内に配置せねばならないことから、ロボットアームの
有効作業域がその分制約を受けるという問題がある。

［発明の目的］ 本発明の目的は、ワークを把持したままその姿勢を変え
ることができる把持装置を提供するにある。

［発明の概要］ 本発明は、対向状態に設けられ開閉動作されるフィンガ
と、このフィンガに夫々回転可能に枢設されフィンガの
動作によりワークを把持する把持部材と、この把持部材
を回転駆動するロータリーアクチュエータとから構成し
たことを特徴とするもので、ワークを把持した状態でロ
ータリーアクチュエータにより把持部材を回転させるこ
とにより、ワークを回転させることができるようにした
ものである。

［発明の実施例］ 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。１は
図示しないロボットアームの工具軸２に取付けたいわゆ
る求心式アクチュエータで、これは左右方向に移動可能
な二本のロッド３．４を備え、このロッド３．４に夫々
保持枠５，６を取付けている。このアクチュエータ１は
、図示はしないがエアシリンダ及びラック・ビニオン機
構を内蔵し、エアシリンダが１作するとロッド３．４が
互いに同量だけ逆方向（１動するように構成されている
。８及び９は二個のフィンガで、これらは保持枠５及び
６に夫々ボルト５ａ、５ａにより取付けられて互いに対
向しており、保持枠５及び６の左右方向の移動により開
閉する。１０はビン状の把持部材で、これは図示左側の
一方のフィンガ８の下端部にボールベアリング１１を介
して回転可能に取付けられている。１２は二股状の把持
部材で、これは図示右側の他方のフィンガ９の下端部に
ボールベアリング１３を介して回転可能に取付けられて
いる。１４は他方のフィンガ９に取付けられたロータリ
ーアクチュエータで、これの回転軸１４ａに出力シャフ
ト１５を連結している。

１６は出力シャフト１５に取付けた駆動プーリ、１７は
把持部材１２の軸部１２ａに取付けた従動ブーりであり
、これら両プーリ１６及び１７間に歯付ベルト１８を架
設している。尚、１９及び２０は保持枠５及び６の開閉
限界を規制するためのボルトである。

次に上記構成の作用を説明する。

今、両フィンガ８及び９が開いた状態にあり且つ二股状
の把持部材１２が水平の状態にあるとする。この状態で
把持装置をロボットアームによりワーク２１の供給部所
に移動させ且つ下降させる。

そして、アクチュエータ１の図示しないエアシリンダを
作動させて保持枠５及び６ひいてはフィンガ８及び９を
夫々矢印Ａ及びＢ方向に移動させて閉動作させると、ワ
ーク２１が第２図に示すように両把持部材１０及び１２
に三点で接し把持される。この後、ロータリーアクチュ
エータ１４を起動させると、このロータリーアクチュエ
ータ１４の回転がベルト１８を介して二股状の把持部材
に伝達され、第３図に示すようにワーク２１がこの把持
部材１２により回転される。このとき把持部材１０もワ
ーク２１と一体的に回転する。このようにしてワーク２
１を所望角度回転させた後、これを所定の組立て部所に
移動させて組付けを行なうものである。

上記構成によれば、把持装置それ自身でワーク２１を把
持したままこのワーク２１をロータリーアクチュエータ
１４により所望の角度回転させることができる。このた
め、従来とは異なりワーク２１を把持して−Ｈワーク反
転装置まで移動させ、このワーク反転装置によりワーク
２１を反転させた後、再びワーク２１を把持して組立て
部所まで移動させるという多くの動作を必要とせず、そ
れだけ作業能率が向上すると共に、ワーク反転装置が不
要となるから、その分ロボットアームの有効作業域が広
くなる。

尚、上記実施例ではフィンガを左右方向への直線移動に
より開閉動作するようにしたが、これは軸を中心とする
回動により開閉動作するように構成してもよく、また把
持部材１０．１２の形状は上記実施例のものに限られず
伯に種々考えられる等、実施に際しては要旨を逸脱しな
い範囲で種々変更することができる。

［発明の効果］ 本発明は以上説明したように、対向状態に設けられて開
閉動作されるフィンガにワークを把持する把持部材を回
転可能に枢設し、この把持部材をロータリーアクチュエ
ータにより回転駆動するように構成したので、ワークを
把持したままこのワ−りを回転させてその姿勢を変える
ことができ、作業能率を向上させることができるという
優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は縦断正
面図、第２図はワークを把持した状態を示す横断面図、
第３図はワークを回転させた状態を示す部分正面図であ
る。 図中、１はアクチュエータ、５．６は保持枠、８．９は
フィンガ、１０は把持部材、１１はボールベアリング、
１２は把持部材、１３はボールベベルトである。 代理人　弁理士　　則　近　　憲　缶 周　　　　　　　　三　　俣　　　弘　　文第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、対向状態に設けられ開閉動作されるフィンガと、こ
   のフィンガに夫々回転可能に枢設されフィンガの動作に
   よりワークを把持する把持部材と、この把持部材を回転
   駆動するロータリーアクチュエータとを具備して成る把
   持装置。