JPS60207793A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS60207793A JPS60207793A JP59063508A JP6350884A JPS60207793A JP S60207793 A JPS60207793 A JP S60207793A JP 59063508 A JP59063508 A JP 59063508A JP 6350884 A JP6350884 A JP 6350884A JP S60207793 A JPS60207793 A JP S60207793A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- racks
- bevel gears
- pair
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は一対の指体による挟持作用と共に、そのひねり
作用を可能とする構成の簡単な実用性の高いロボットハ
ンドに関する。
作用を可能とする構成の簡単な実用性の高いロボットハ
ンドに関する。
近時、各種工業技術分野において、そのロボット化が盛
んに進められている。その１つに一対の指体によって物
を挟持して所定の作業を進めるロボットハンドがある。
んに進められている。その１つに一対の指体によって物
を挟持して所定の作業を進めるロボットハンドがある。
ところが、従来のロボットハンドは一対の指体によって
単に物の挟持動作を行わせるだけのものである為、その
作業性に限界があった。つまり手先の細かい作業を行わ
せることができなかった。そこで、手首の回転の如く、
ロボットハンド全体を回転させることが考えられている
が、指体による挟持動作とその回転動作とが独立である
為、やはりその作業性に限界があった。しかも、上述し
た挟持動作とその回転動作を可能とするロボットハンド
を、マスタースレーブ形のマニピュレータで制御しよう
とすると、その操作者に多大な負担をかけると云う問題
があった。
単に物の挟持動作を行わせるだけのものである為、その
作業性に限界があった。つまり手先の細かい作業を行わ
せることができなかった。そこで、手首の回転の如く、
ロボットハンド全体を回転させることが考えられている
が、指体による挟持動作とその回転動作とが独立である
為、やはりその作業性に限界があった。しかも、上述し
た挟持動作とその回転動作を可能とするロボットハンド
を、マスタースレーブ形のマニピュレータで制御しよう
とすると、その操作者に多大な負担をかけると云う問題
があった。
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、そ
の目的とするところは、一対の指体による物の挟持動作
と共に、そのひねり動作を簡易に行うことができ、微細
な作・業を効果的に行い得る実用性の高いロボットハン
ドを提供することにある。
の目的とするところは、一対の指体による物の挟持動作
と共に、そのひねり動作を簡易に行うことができ、微細
な作・業を効果的に行い得る実用性の高いロボットハン
ドを提供することにある。
本発明は、主軸に回転自在に設けられた第１および第２
の傘歯車と、これらの第１および第２の傘歯車にそれぞ
れ連設された第１および第２のビニオンと、これらの第
１および第２のビニオンにそれぞれ噛合して前記第１お
よび第２の傘歯車をそれぞれ回転駆動する第１および第
２のラックと、指体を取付は固定すると共に上記主軸に
回転自在に設けられた副軸に軸支されて前記第１および
第２の傘歯車にそれぞれ噛合して設けられた第３の傘歯
車とからなる一対の指体駆動機構を、前記主軸を平行に
して相互に対向させて設けた構成を有し、特に一方の指
体駆動機構の第１および第２のラックと、他方の指体駆
動機構の第１および第２のラックとをそれぞれ相互に連
設して同時駆動するようにし、これによって前記各指体
駆動機構の第１および第２の傘歯車を相互に関連させて
駆動して前記一対の指体に２自由度を持たせるようにし
たものである。
の傘歯車と、これらの第１および第２の傘歯車にそれぞ
れ連設された第１および第２のビニオンと、これらの第
１および第２のビニオンにそれぞれ噛合して前記第１お
よび第２の傘歯車をそれぞれ回転駆動する第１および第
２のラックと、指体を取付は固定すると共に上記主軸に
回転自在に設けられた副軸に軸支されて前記第１および
第２の傘歯車にそれぞれ噛合して設けられた第３の傘歯
車とからなる一対の指体駆動機構を、前記主軸を平行に
して相互に対向させて設けた構成を有し、特に一方の指
体駆動機構の第１および第２のラックと、他方の指体駆
動機構の第１および第２のラックとをそれぞれ相互に連
設して同時駆動するようにし、これによって前記各指体
駆動機構の第１および第２の傘歯車を相互に関連させて
駆動して前記一対の指体に２自由度を持たせるようにし
たものである。
かくして本発明によれば、一対の指体駆動機構の冬用３
の傘歯車にそれぞれ取付は固定された一対の指体がラッ
クの動きに応動して相互に関連して物の挟持動作、およ
びそのひねり動作を行うので、微細な作業を簡易に、且
つ適確に行うことが可能となる。即ち、各指体の動きを
前記第１１６よび第２の傘歯車の相互に関連した動きに
よって、２自由度を持たせて任意に移動制御できるので
、物の挟持動作と共にそのひねり動作をも円滑に行わし
めることができる。しかも、その動きを前記ラックの相
互に関連した移動によって簡易に制御することができる
ので、遠隔操作形のマニピュレータによる制御も容易で
ある。また、その構成も簡単なので実用性が高い等の効
果が奏せられる。
の傘歯車にそれぞれ取付は固定された一対の指体がラッ
クの動きに応動して相互に関連して物の挟持動作、およ
びそのひねり動作を行うので、微細な作業を簡易に、且
つ適確に行うことが可能となる。即ち、各指体の動きを
前記第１１６よび第２の傘歯車の相互に関連した動きに
よって、２自由度を持たせて任意に移動制御できるので
、物の挟持動作と共にそのひねり動作をも円滑に行わし
めることができる。しかも、その動きを前記ラックの相
互に関連した移動によって簡易に制御することができる
ので、遠隔操作形のマニピュレータによる制御も容易で
ある。また、その構成も簡単なので実用性が高い等の効
果が奏せられる。
以下、図面を参照して本発明の一実施例につき説明する
。
。
第１図は本発明の実施例に係るロボットハンドの概略構
成を示すもので、（ａ＞は平面図、（ｂ）は縦断面図で
ある。図中１．２は対向して設けられた２枚の基板であ
り、これらの基板１，２の間には所定の距離を隔てて２
本の主軸３．４が平行に設けられている。これらの主軸
３．４は前記基板１．２に穿たれた透孔に挿通されて、
ナラ１−により固定されたボルトからなる。しかして、
これらの主軸３゜４には、それぞれ以下に説明する一対
の指体駆動機構（歯車機構）を介して一対の指体５，６
が取付けられている。これらの指体駆動機構は、前記主
軸３．４を軸として相互に対向して設けられたものであ
る。そして、上記一対の指体５．６によって、後述する
ように物の挟持や、その捻り等の動作が行われるように
なっている。
成を示すもので、（ａ＞は平面図、（ｂ）は縦断面図で
ある。図中１．２は対向して設けられた２枚の基板であ
り、これらの基板１，２の間には所定の距離を隔てて２
本の主軸３．４が平行に設けられている。これらの主軸
３．４は前記基板１．２に穿たれた透孔に挿通されて、
ナラ１−により固定されたボルトからなる。しかして、
これらの主軸３゜４には、それぞれ以下に説明する一対
の指体駆動機構（歯車機構）を介して一対の指体５，６
が取付けられている。これらの指体駆動機構は、前記主
軸３．４を軸として相互に対向して設けられたものであ
る。そして、上記一対の指体５．６によって、後述する
ように物の挟持や、その捻り等の動作が行われるように
なっている。
さて、上記一対の指体５，６をそれぞれ取付けてなる前
記各指体駆動機構は次のように構成されている。尚、こ
れらの指体駆動機構は両者同様に構成され、相互に対向
して前記基板１，２に平行に取付けられるものであるか
ら、ここでは前記指体５を取付けた指体駆動機構を例に
その構成を説明する。
記各指体駆動機構は次のように構成されている。尚、こ
れらの指体駆動機構は両者同様に構成され、相互に対向
して前記基板１，２に平行に取付けられるものであるか
ら、ここでは前記指体５を取付けた指体駆動機構を例に
その構成を説明する。
主軸３には第１および第２の傘歯車１１．１２が軸受１
３，１４を介して回転自在に設けられている。またこれ
らの第１および第２の傘歯車１１．１２には、軸受１５
，１６を介して前記主軸３に回転自在に取付けられ、後
述するラックに噛合して回転駆動される第１および第２
のビニオン１７．１８が一体的に連設されている。これ
らの第１および第２の傘歯車１１．１２は上記ビニオン
１７．１８を介して独立に回転駆動されるものである。
３，１４を介して回転自在に設けられている。またこれ
らの第１および第２の傘歯車１１．１２には、軸受１５
，１６を介して前記主軸３に回転自在に取付けられ、後
述するラックに噛合して回転駆動される第１および第２
のビニオン１７．１８が一体的に連設されている。これ
らの第１および第２の傘歯車１１．１２は上記ビニオン
１７．１８を介して独立に回転駆動されるものである。
一方、前記第１および第２の傘歯車１１．１２によって
挟まれる前記主軸３の中間部には、軸受１９，２０を介
して回転自在に副軸２１が設けられている。
挟まれる前記主軸３の中間部には、軸受１９，２０を介
して回転自在に副軸２１が設けられている。
この副軸２１は、前記第１および第２の傘歯車１１，１
２にそれぞれ噛合する第３の傘歯車２２を軸受２３，２
４を介して回転自在に軸支するものである。この第３の
傘歯車２２に前記指体５が取付は固定されている。
２にそれぞれ噛合する第３の傘歯車２２を軸受２３，２
４を介して回転自在に軸支するものである。この第３の
傘歯車２２に前記指体５が取付は固定されている。
尚、他方の指体６も同様に構成された指体駆動機構によ
り支持されていることは前述した通りである。
り支持されていることは前述した通りである。
ところで、前記第１および第２のビニオン１７．１８に
それぞれ噛合してこれらのビニオン１７．１８を回転駆
動する第１および第２のラック２５．２６は、例えばＭ
２図に示すように構成されている。即ち、前記一対の指
体駆動機構の冬用１および第２のビニオン１７．１８に
それぞれ噛合してなるラック２５．２６は、「コ」の字
状のコマ部材２７．２８を介して前記一対の指体駆動機
構間で相互に連設されている。
それぞれ噛合してこれらのビニオン１７．１８を回転駆
動する第１および第２のラック２５．２６は、例えばＭ
２図に示すように構成されている。即ち、前記一対の指
体駆動機構の冬用１および第２のビニオン１７．１８に
それぞれ噛合してなるラック２５．２６は、「コ」の字
状のコマ部材２７．２８を介して前記一対の指体駆動機
構間で相互に連設されている。
つまり、コマ部材２７により連設されたラック２５，２
５は前記各指体駆動機構の第１のビニオン１７．１７を
同時駆動するものとなっており、またコマ部材２８によ
り連設されたラック２６．２６は前記第２のビニオン１
８．１８を同時駆動するものとなっている。
５は前記各指体駆動機構の第１のビニオン１７．１７を
同時駆動するものとなっており、またコマ部材２８によ
り連設されたラック２６．２６は前記第２のビニオン１
８．１８を同時駆動するものとなっている。
これらのコマ部材２７．２８はリニア令アクチュエータ
等により相互に独立して移動駆動されるものである。尚
、上記各コマ部材２７．２８は前記各ラック２５．２５
，２６．２６をそれぞれ一体的に形成したものであって
も良く、或いは上記各ラック２５．２６をそれぞれ一体
的に固定したものであっても良い。
等により相互に独立して移動駆動されるものである。尚
、上記各コマ部材２７．２８は前記各ラック２５．２５
，２６．２６をそれぞれ一体的に形成したものであって
も良く、或いは上記各ラック２５．２６をそれぞれ一体
的に固定したものであっても良い。
このようなラック２５．２６により前記ビニオン１７．
１８が回転駆動され、これによって前記第１および第２
の傘歯車１１．１２が回転されて前記第３の傘歯車２２
が駆動される。そして、この第３の傘歯車２２の前記主
軸３．４に対する回転変位によって前記一対の指体５，
６が挟持動作、およびひねり動作を行うことになる。
１８が回転駆動され、これによって前記第１および第２
の傘歯車１１．１２が回転されて前記第３の傘歯車２２
が駆動される。そして、この第３の傘歯車２２の前記主
軸３．４に対する回転変位によって前記一対の指体５，
６が挟持動作、およびひねり動作を行うことになる。
次に上述した構成のロボットハンドの動きについて第３
図および第４図を参照して説明する。第３図および第４
図は前記各傘歯車１１，１２，２２、指体５．６、およ
びラック２５．２６をそれぞれ模式的に示したものであ
る。またここでは第１および第２の傘歯車１１．１２に
連設された前記各ビニオン１７．１８を上記第１および
第２の傘歯車１１．１２と一体的なものとして表してい
る。
図および第４図を参照して説明する。第３図および第４
図は前記各傘歯車１１，１２，２２、指体５．６、およ
びラック２５．２６をそれぞれ模式的に示したものであ
る。またここでは第１および第２の傘歯車１１．１２に
連設された前記各ビニオン１７．１８を上記第１および
第２の傘歯車１１．１２と一体的なものとして表してい
る。
先ず、指体駆動機構の基本動作について説明すると、今
、同図（ａ）に示すように第１および第２の傘歯車１１
．１２を同じ方向に回転駆動すると、このとき上記第１
および第２の傘歯車１１．１２から第３の傘歯車２２に
伝達される回転力は逆向きとなり、この結果第３の傘歯
車２２の回転が阻止される。
、同図（ａ）に示すように第１および第２の傘歯車１１
．１２を同じ方向に回転駆動すると、このとき上記第１
および第２の傘歯車１１．１２から第３の傘歯車２２に
伝達される回転力は逆向きとなり、この結果第３の傘歯
車２２の回転が阻止される。
これにも拘らず、上記第１および第２の傘歯車１１．１
２が回転するので、前記第３の傘歯車２２は上記第１お
よび第２の傘歯車１１．．１２との噛合位置を保ったま
まで、前記主軸３ （４）を中心として回動する。従っ
て、指体５ （６）は前記主軸３ （４）を回動中心と
して図中上下方向に回動することになる。故に、上記一
対の指体５，６に上述した移動動作を与えることによっ
て、物の挟持動作が行われることになる。
２が回転するので、前記第３の傘歯車２２は上記第１お
よび第２の傘歯車１１．．１２との噛合位置を保ったま
まで、前記主軸３ （４）を中心として回動する。従っ
て、指体５ （６）は前記主軸３ （４）を回動中心と
して図中上下方向に回動することになる。故に、上記一
対の指体５，６に上述した移動動作を与えることによっ
て、物の挟持動作が行われることになる。
これに対して、第２図（ｂ）に示すように、前記第１お
よび第２の傘歯車１１．１２に逆向きの回転を与えると
、その向きに応じて第３の傘歯車２２は前記副軸２１を
中心として回転する。このとき、前記第１および第２の
傘歯車１１．１２の各回転角が等しければ、その回転に
よって前記副軸２１が回転することはなく、従って前記
第３の傘歯車２２に取付けられた指体５ （６）は、図
中左右に方向に回動することになる。従って、前記一対
の指体５，６に互いに逆向きの回動運動を与えれば、こ
れによってひねり動作を行わしめることが可能となる。
よび第２の傘歯車１１．１２に逆向きの回転を与えると
、その向きに応じて第３の傘歯車２２は前記副軸２１を
中心として回転する。このとき、前記第１および第２の
傘歯車１１．１２の各回転角が等しければ、その回転に
よって前記副軸２１が回転することはなく、従って前記
第３の傘歯車２２に取付けられた指体５ （６）は、図
中左右に方向に回動することになる。従って、前記一対
の指体５，６に互いに逆向きの回動運動を与えれば、こ
れによってひねり動作を行わしめることが可能となる。
また前記第１および第２の傘歯車１１．１２に与える回
転角を異ならせれば、その異なりに応じて前記副軸２１
が回動すると共に、前記第３の傘歯車２２が回動するこ
とになる。これ故、前記一対の指体５．６に、前記副軸
２１の回動による挟持動作と前記第３の傘歯車２２の回
動に〜よるひねり動作とを複合した多彩な動きを与える
ことが可能となる。このような指体５，６の複合動作に
よって、従来の手首の回転動作だけに頼る作業に比して
はるかに柔軟性に富む、微細な作業を行うことが可能と
なる。
転角を異ならせれば、その異なりに応じて前記副軸２１
が回動すると共に、前記第３の傘歯車２２が回動するこ
とになる。これ故、前記一対の指体５．６に、前記副軸
２１の回動による挟持動作と前記第３の傘歯車２２の回
動に〜よるひねり動作とを複合した多彩な動きを与える
ことが可能となる。このような指体５，６の複合動作に
よって、従来の手首の回転動作だけに頼る作業に比して
はるかに柔軟性に富む、微細な作業を行うことが可能と
なる。
ところで、上述したように前記一対の指体駆動機構をそ
れぞれ独立に駆動した場合、一対の指体５．６による極
めて多彩な動きによって、各種の複雑な作業が可能とな
るが、ロボットハンドとして実際に必要な動きはある程
度限られている。また上述した複雑な動きの全てを実現
しようとした場合、その制御が徒に複雑化することが否
めない。
れぞれ独立に駆動した場合、一対の指体５．６による極
めて多彩な動きによって、各種の複雑な作業が可能とな
るが、ロボットハンドとして実際に必要な動きはある程
度限られている。また上述した複雑な動きの全てを実現
しようとした場合、その制御が徒に複雑化することが否
めない。
そこで本発明のロボットハンドにあっては、前述したラ
ック２５．２６によってロボットハンドの一対の指体５
，６に必要な動きを次のようにして簡易に実現している
。
ック２５．２６によってロボットハンドの一対の指体５
，６に必要な動きを次のようにして簡易に実現している
。
即ち、一対の指体５，６による物の挟持動作、およびそ
のひねり動作は、上記指体５，６の対称的な動きによっ
て達成される。つまり、前記主軸３．４を平行にし、且
つ指体駆動機構を対称に対向させて設けた上記した構成
にあっては、指体５，６による物の挟持動作を行わせる
とき、第４図に示すように各指体駆動機構の冬用１およ
び第２の傘歯車１１．１２をそれぞれ図中実線で示す矢
印方向に回転させれば良い。従って、前記各ビニオン１
７．１８に噛合したラック２５．２６をそれぞれ同一方
向に移動制御させれば十分である。一方、指体５，６に
よるひねり動作を行なわせるには、指体５，６を各副軸
２１を中心として逆方向に回動させれば良く、この場合
には各指体駆動機構の第１および第２の傘歯車１１．１
２にそれぞれ逆向きの回転を与え、且つその関係が逆向
き（対称）となるようにすれば良い。
のひねり動作は、上記指体５，６の対称的な動きによっ
て達成される。つまり、前記主軸３．４を平行にし、且
つ指体駆動機構を対称に対向させて設けた上記した構成
にあっては、指体５，６による物の挟持動作を行わせる
とき、第４図に示すように各指体駆動機構の冬用１およ
び第２の傘歯車１１．１２をそれぞれ図中実線で示す矢
印方向に回転させれば良い。従って、前記各ビニオン１
７．１８に噛合したラック２５．２６をそれぞれ同一方
向に移動制御させれば十分である。一方、指体５，６に
よるひねり動作を行なわせるには、指体５，６を各副軸
２１を中心として逆方向に回動させれば良く、この場合
には各指体駆動機構の第１および第２の傘歯車１１．１
２にそれぞれ逆向きの回転を与え、且つその関係が逆向
き（対称）となるようにすれば良い。
従って、図中破線の矢印で示すように各ラック２５．２
６を移動させれば十分である。
６を移動させれば十分である。
これらの関係より明らかなように、物の挟持動作、およ
びひねり動作を行なわしめるとき、一対の指体駆動機構
の第１および第２の傘歯車１１．１２を相互に同一方向
に回転させればその目的が達成される。前記ラック２５
．２６はこのように一対の指体駆動機構の相互に関連し
た動きを一括して制御するべく、前記コマ部材２７．２
８によって第１のラック２５．２５間を、また第２のラ
ック２６．２６間を連結した構成としている。
びひねり動作を行なわしめるとき、一対の指体駆動機構
の第１および第２の傘歯車１１．１２を相互に同一方向
に回転させればその目的が達成される。前記ラック２５
．２６はこのように一対の指体駆動機構の相互に関連し
た動きを一括して制御するべく、前記コマ部材２７．２
８によって第１のラック２５．２５間を、また第２のラ
ック２６．２６間を連結した構成としている。
かくしてこのように相互に連結された第１のラック２５
．２５、および第２のラック２６．２６によれば、これ
らの各ラック２５．２６を連結してなる前記コマ部材２
７．２８を移動制御するだけで前記指体５，６が対称的
な動きを呈し、ここに物の挟持動作、およびひねり動作
が得られることになる。
．２５、および第２のラック２６．２６によれば、これ
らの各ラック２５．２６を連結してなる前記コマ部材２
７．２８を移動制御するだけで前記指体５，６が対称的
な動きを呈し、ここに物の挟持動作、およびひねり動作
が得られることになる。
以上のように、本構造によればロボットハンドに必要な
動きを簡易な構成で、且つ簡易な駆動制御によって実現
することができる。しがもリニア・アクチェータによる
ラック２５．２６の相互に関連した移動制御によって指
体５，６を円滑に動かして物の挟持動作、およびひねり
動作を行なわしめることができる。故に、各種の複雑な
作業を無理なく行うことが可能となり、実用上・絶大な
る効果が奏せられる。
動きを簡易な構成で、且つ簡易な駆動制御によって実現
することができる。しがもリニア・アクチェータによる
ラック２５．２６の相互に関連した移動制御によって指
体５，６を円滑に動かして物の挟持動作、およびひねり
動作を行なわしめることができる。故に、各種の複雑な
作業を無理なく行うことが可能となり、実用上・絶大な
る効果が奏せられる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではない
。例えば、前記各傘歯車に代えてすべり摩擦を利用した
円盤体を用いても、実質的に同じ効果が奏せられる。ま
た、ラックの軸受機構はその仕様に応じて定めれば良い
ものであり、その移動駆動源も特に限定されない。その
他、本婬明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施することができる。
。例えば、前記各傘歯車に代えてすべり摩擦を利用した
円盤体を用いても、実質的に同じ効果が奏せられる。ま
た、ラックの軸受機構はその仕様に応じて定めれば良い
ものであり、その移動駆動源も特に限定されない。その
他、本婬明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施することができる。
第１図は本発明の一実施例に係るロボットハンドの要部
概略構成図、第２図は実施例におけるラック部の構成を
示す図、第３図および第４図は実施例に係るロボットハ
ンドの基本的な動きを説明する為の模式図である。 １．２・・・基板、３，４・・・主軸、５，６・・・指
体、１１・・・第１の傘歯車、１２・・・第２の傘歯車
、１７・・・第１のビニオン、１８・・・第２のビニオ
ン、２１・・・副軸、２２・・・第３の傘歯車、２５．
２６・・・ラック、２７．２８・・・コマ部材。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
概略構成図、第２図は実施例におけるラック部の構成を
示す図、第３図および第４図は実施例に係るロボットハ
ンドの基本的な動きを説明する為の模式図である。 １．２・・・基板、３，４・・・主軸、５，６・・・指
体、１１・・・第１の傘歯車、１２・・・第２の傘歯車
、１７・・・第１のビニオン、１８・・・第２のビニオ
ン、２１・・・副軸、２２・・・第３の傘歯車、２５．
２６・・・ラック、２７．２８・・・コマ部材。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (1)
- 主軸に回転自在に設けられた第１および第２の傘歯車と
、これらの第１および第２の傘歯車にそれぞれ連設され
た第１および第２のビニオンと、これらの第１および第
２のピニオンにそれぞれ噛合して前記第１および第２の
傘歯車をそれぞれ回転駆動する第１および第２のラック
と、指体を取付は固定すると共に、上記主軸に回転自在
に設けられた副軸に軸支されて前記第１および第２の傘
歯車にそれぞれ噛合して設けられた第３の傘歯車とから
なる一対の指体駆動機構を、前記主軸を平行にして相互
に対向させて設け、一方の指体駆動機構の第１および第
２のラックと、他方の指体駆動機構の第１お、よび第２
のラックとをそれぞれ相互に連設したことを特徴とする
ロボットハンド。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063508A JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
| US06/652,591 US4573727A (en) | 1984-03-31 | 1984-09-20 | Robot hand |
| EP84306503A EP0157980B1 (en) | 1984-03-31 | 1984-09-24 | Robot hand |
| DE8484306503T DE3467986D1 (en) | 1984-03-31 | 1984-09-24 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063508A JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207793A true JPS60207793A (ja) | 1985-10-19 |
| JPS6213153B2 JPS6213153B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=13231235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59063508A Granted JPS60207793A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | ロボツトハンド |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4573727A (ja) |
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-
1984
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- 1984-09-20 US US06/652,591 patent/US4573727A/en not_active Expired - Fee Related
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