DE2513539A1

DE2513539A1 - Greifer fuer industrie-roboter

Info

Publication number: DE2513539A1
Application number: DE19752513539
Authority: DE
Inventors: Justin Doell; Rolf Schwab
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1975-03-26
Filing date: 1975-03-26
Publication date: 1976-10-14

Description

Greifer für Industrie-Roboter Die Erfindung betrifft einen Greifer für Industrie-Roboter. Für den öffnungs- und Schließvorgang der Zangenglieder eines solchen Greifers ist bisher ein verhältnismäßig hoher konstruktiver Aufwand notwendig. Die Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, einen solchen Greifer so zu gestalten, daß der genannte Aufwand möglichst gering ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Zangenglieder des Greifers an zwei nebeneinander auf einem Bolzen sitzenden Tragscheiben angeordnet und diese für den öffnungs- und Schließvorgang der Zange durch ein Antriebselement gegeneinander verdrehbar sind. Das Verdrehen der Tragscheiben und damit das offnen und Schließen der Zangenglieder kann mit verhältnismäßig einfachen Mittels erfolgen. Die Zangenglieder sind an den Tragscheiben mittels Schrauben auswechselbar sowie gegeneinander versetzbar befestigt, so daß sich die Spannweite einstellen läßt.
Anhand der Zeichnungen ist der erfindungsgemäße Greifer in einigen Ausführungsbeispielen erläutert. Dabei zeigen Fig. 1 eine Seitenansicht eines Greiferkopfes, Fig. 2 einen Schnitt gemäß der Linie A-B in Fig. 1, Fig. 3 wiederum eine Seitenansicht auf eine andere Ausführungs form und Fig. 4 einen Längsschnitt durch einen vollständigen Greifer.
In den Fig. 1 und 2 sind mit 1 und 2 zwei Tragscheiben bezeichnet> welche drehbar auf einem Bolzen 3 s tzen. An jeder der Tragscheiben ist ein Zangenglied 4 und 5 mittels Schrauben 6 in Bohrungen 7 der Tragscheiben gegeneinander versetzbar befestigt. In den Tragscheiben 1 und 2 ist ferner je eine Nut 8 und q vorgesehen, die von innen nach außen gegensinnig verlaufen. In diese Nuten greift ein Bolzen 10 ein, der in zwei parallelen Schubstangen 11 und 12 sitzt. Werden diese Schubstangen beispielsweise durch einen Elektromagneten und eine Feder oder in sonstiger Weise in der einen oder anderen Richtung verschoben, dann verdreht der Bolzen 10 durch Entlanggleiten in den Nuten 8 und 9 die Tragscheiben 1 und 2 in der einen oder anderen entgegengesetzten Richtung, wodurch die Zangenglieder 4 und 5 geöffnet oder geschlossen werden.
Bei der Ausführung nach Fig. 3 ist an jede der Tragscheiben 1 und 2 ein kleiner Hebel 13 bzw. 14 angelenkt. In die freien Enden dieser Hebel greift eine gemeinsame (nicht dargestellte) Schubstange ein, durch deren Bewegungen je nach Richtung die beiden Hebel die Tragscheiben gegeneinander verdrehen.
Eine besonders zweckmäßige Ausführungsform zeigt Fig. 4. Hier sind die Tragscheiben für die Zangenglieder 4 und 5 als Kegelräder 15 ausgebildet. Diese sitzen wiederum auf einem Bolzen 16, der in zwei Schenkeln 17 eines Flansches 18 sitzt. Dieser Flansch 18 ist an einer Buchse 19 befestigt, die über Lager 20 drehbar in dem rohrförmigen Greifergehäuse 21 gelagert ist.
In die Kegelräder 15 greift ein Antriebsritzel 22 ein, welches an einer Antriebswelle 23 sitzt. Die Antriebswelle ist durch Lager 24 im Flansch 18 zentriert und kann durch einen Motor 25 in beiden Drehrichtungen angetrieben werden.
Diese Ausbildung erlaubt es, daß sowohl das Öffnen und Schließen der Greiferzangen als auch das Drehen derselben um deren Längsachse mit ein und demselben Antriebsmotor getätigt werden. Zu diesem Zweck ist die Buchse 19 9 wahlweise über zwei Elektrolamellenkupplungen 26 und 27 entweder mit der Antriebswelle 23 oder mit dem Greifergehäuse 21 kuppelbar. Wird die Kupplung 27 eingeschaltet, so sind die Buchse 19 und das Gehäuse 21 kraftschlüssig verbunden und die Antriebswelle 23 kann je nach Drehrichtung über das Ritzel 22 und die Kegelräder 15 die Zangenglieder 4 und 5 öffnen oder schließen. Wird hingegen die Kupplung 26 eingeschaltet (bei abgeschalteter Kupplung 27), dann sind Antriebswelle 23 und Buchse 19 kraftschlüssig verbunden, so daß die Buchse mitsamt dem Greiferkopf um die Längsachse desselben in der einen oder anderen Richtung gedreht wird.
Zwischen dem Antriebsmotor 25 und der Welle 23 ist noch ein Getriebe 28 sowie ein Drehmomentübertrager 29 vorgesehen. Letzterer dient als überlastsicherung, ist einstellbar und gibt bei Uberschreiten des eingestellten Sollwertes einen Impuls an den Motor 25 bzw. an eine diesem vorgeschaltete Elektronik.
4 Figuren 6 Ansprüche

Claims

Patentansprüche Greifer für Industrie-Roboter, dadurch gekennzeichnet, daß die Zangenglieder (4, 5) des Greifers an zwei nebeneinander auf einem Bolzen (3, 16) sitzenden Tragscheiben (1, 2, 15) angeordnet und diese für den Öffnungs- und Schließvorgang der Zange durch ein Antriebselement (11, 12, 23) gegeneinander verdrehbar sind.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zangenglieder (4, 5) auswechselbar sowie gegeneinander versetzbar an den Tragscheiben (1, 2, 15) befestigt sind.
3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement für die Tragscheiben aus zwei parallelen Schubstangen (11, 12) besteht, zwischen denen fest ein Bolzen (io) sitzt, der in je eine Nut (8, 9) der Tragscheiben (1, 2) eingreift, die in diesen von innen nach außen gegensinnig verlaufen.
4. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an die Tragscheiben (1, 2) je ein Hebel (13, 14) angelenkt ist, über den jede Scheibe durch eine Schubstange gegensinnig verdrehbar ist.
5. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragscheiben als Kegelräder (15) ausgebildet sind, in die ein auf einer in beiden Richtungen drehbaren Antriebswelle (23) sitzendes Ritzel (22) eingreift.
6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der aus den Zangengliedern (4, 5), den Tragscheiben (15), deren Tragbolzen (16) und dem Antriebsritzel (22) gebildete Greiferkopf an einer Buchse (19) befestigt, diese drehbar in dem rohrförmigen Greifergehäuse (21) gelagert, von der Antriebswelle (23) durchzogen und wahlweise mit der Antriebswelle (23) oder dem Greifergehäuse (21) kuppelbar ist.