JPS6171993A - パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 - Google Patents
パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置Info
- Publication number
- JPS6171993A JPS6171993A JP18943185A JP18943185A JPS6171993A JP S6171993 A JPS6171993 A JP S6171993A JP 18943185 A JP18943185 A JP 18943185A JP 18943185 A JP18943185 A JP 18943185A JP S6171993 A JPS6171993 A JP S6171993A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- shaft
- arm
- pantograph
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はパンタグラフ型アームによるロボットの先端作
業軸を、パンタグラフ型アームの伸縮に関係なく常に同
一姿勢に保持する装置に関するものである。
業軸を、パンタグラフ型アームの伸縮に関係なく常に同
一姿勢に保持する装置に関するものである。
（従来技術）
従来リンクを連結した多関節型ロボットのア−７、先端
に備えられた作業軸の姿勢を保持する装置としては第５
図に示すものがある。これはベース１０１に枢着された
第１．アーム１０２と第１アーム回動軸と平行な軸によ
って第１アーム１０２先端に軸支された第２アーム１０
３と第２アーム先端で同様に第１アーム回動軸と平行に
軸支された作業軸１０４を有し、第１７−ｌ＼１０２と
第２７−ム１０３をそれぞれの回動軸に連結したモータ
ー１０５．１０６を回動制御することにより作業軸を平
面的に位置決め可能とし、かつ第１アーム回動軸ど同軸
になるように第１のプーリー１０７をベース１０１に固
定し、これと第２アーム回動軸と同軸に軸支された第２
のプーリー１０８とをタイミングベルＩ−１，０！］で
連結するとともに作業軸１０４に固定された第３のプー
リー１１０と第２のプーリー１０８とを同様にタイミン
グベルト１１１で連結しである。この３つのプーリー径
を同一とすれば第１７−ム１０２、第２７−ム１０３が
どのように回動しても作業軸１０４の姿勢は保持される
。
に備えられた作業軸の姿勢を保持する装置としては第５
図に示すものがある。これはベース１０１に枢着された
第１．アーム１０２と第１アーム回動軸と平行な軸によ
って第１アーム１０２先端に軸支された第２アーム１０
３と第２アーム先端で同様に第１アーム回動軸と平行に
軸支された作業軸１０４を有し、第１７−ｌ＼１０２と
第２７−ム１０３をそれぞれの回動軸に連結したモータ
ー１０５．１０６を回動制御することにより作業軸を平
面的に位置決め可能とし、かつ第１アーム回動軸ど同軸
になるように第１のプーリー１０７をベース１０１に固
定し、これと第２アーム回動軸と同軸に軸支された第２
のプーリー１０８とをタイミングベルＩ−１，０！］で
連結するとともに作業軸１０４に固定された第３のプー
リー１１０と第２のプーリー１０８とを同様にタイミン
グベルト１１１で連結しである。この３つのプーリー径
を同一とすれば第１７−ム１０２、第２７−ム１０３が
どのように回動しても作業軸１０４の姿勢は保持される
。
この機構はパンタグラフ型アームロボットにもそのま＼
適用できる。
適用できる。
ところが第４図に示すように複数個のパンタグラフを連
結したパンタグラフ型のアームでは上記の機構を用いる
と、それぞれの関節にプーリーを設けねばならず構造が
複雑になり、かつコストアップになるという問題点があ
った。
結したパンタグラフ型のアームでは上記の機構を用いる
と、それぞれの関節にプーリーを設けねばならず構造が
複雑になり、かつコストアップになるという問題点があ
った。
（目 的）
本発明は上記の従来の問題点に着目してなされたもので
、多数の関節を有するパンタグラフ型アームロボットの
先端部のみに設けられた機構により作業軸の姿勢を一定
に保持できるようにして、構造を簡易化し安価に提供す
ることを目的としている。
、多数の関節を有するパンタグラフ型アームロボットの
先端部のみに設けられた機構により作業軸の姿勢を一定
に保持できるようにして、構造を簡易化し安価に提供す
ることを目的としている。
（構 成）
本発明は上記目的を達成するためパンタグラフ型アーム
を用いたロボットにおいて１対の先端リンクにリンク回
動軸と平行な先端軸を枢着連結し、該先端軸に同軸上で
かつ対向して先端リンクに固定した］。対の傘歯車と該
先端軸に枢着した作業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛
合したことを特徴とするものである。
を用いたロボットにおいて１対の先端リンクにリンク回
動軸と平行な先端軸を枢着連結し、該先端軸に同軸上で
かつ対向して先端リンクに固定した］。対の傘歯車と該
先端軸に枢着した作業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛
合したことを特徴とするものである。
以下実施例に基づいて具体的に説明する。第１図乃至第
４図は本発明の第１実施例である。
４図は本発明の第１実施例である。
１０．１１は長さの等しいパンタグラフ型アー１１の１
苅の基部リンクで基部軸］２．１３を回動面と垂直に対
向してベース］−４に枢着し、夫々の基部軸１２、」３
に固定された傘歯車１５．１６をベース１４に枢着した
駆動軸１７に固定した傘歯車１８と直角状に噛合してい
る。１９．２０は長さの等しいパンタグラフ型アームの
１対の先端リンクで、その基部は夫々ピン２１．２２で
基部リンク１０．１１先端部に枢着され、かつ先端リン
ク１９．２０の先端部を基部軸１２、］３と平行な先端
軸２３で枢着連結し、該先端軸２３に同軸上で対向して
それぞれ先端リンク］９．２０に固定した１対の傘歯車
２４．２５と、該先端軸２３中間に枢着した作業軸２６
に枢着した傘歯車２７を直角状に噛合している。
苅の基部リンクで基部軸］２．１３を回動面と垂直に対
向してベース］−４に枢着し、夫々の基部軸１２、」３
に固定された傘歯車１５．１６をベース１４に枢着した
駆動軸１７に固定した傘歯車１８と直角状に噛合してい
る。１９．２０は長さの等しいパンタグラフ型アームの
１対の先端リンクで、その基部は夫々ピン２１．２２で
基部リンク１０．１１先端部に枢着され、かつ先端リン
ク１９．２０の先端部を基部軸１２、］３と平行な先端
軸２３で枢着連結し、該先端軸２３に同軸上で対向して
それぞれ先端リンク］９．２０に固定した１対の傘歯車
２４．２５と、該先端軸２３中間に枢着した作業軸２６
に枢着した傘歯車２７を直角状に噛合している。
２９は前記駆動軸１−７をウオーム減速機２８を介して
駆動するモーターで、該モーター２９はベース１４に固
定されている。１対の基部リンク１゜０．１１中間とベ
ース１４間にはスプリング３０．３１が張設され、作業
軸２６にはハンドやフック等の把持具を取り付けられる
ようになっている。又ベース１４を必要に応じモーター
等で回動し得るようになっている。
駆動するモーターで、該モーター２９はベース１４に固
定されている。１対の基部リンク１゜０．１１中間とベ
ース１４間にはスプリング３０．３１が張設され、作業
軸２６にはハンドやフック等の把持具を取り付けられる
ようになっている。又ベース１４を必要に応じモーター
等で回動し得るようになっている。
次に作用について説明する。モーター２９を回動させる
と傘歯車１８．１５．１６により１対の基部リンク１０
．１１は互に逆方向に同量回動し、１対の先端リンク１
９．２ｏも同様互に逆方向に同量回動し、先端軸２３は
直線運動する。このとき傘歯車２７は噛合する傘歯車２
４．２５が同量逆方向に回転するので作業軸２６を中心
に回転するが、該傘歯車２７は作業軸２６に回転自在で
あるから作業軸２６は先端リンク１９．２０の回転にか
かわらず常に一定の姿勢を保持することができる。第４
図の如くパンタグラフを２個以上形成しても、それぞれ
対のリンクの長さが等しければ本発明を用いることがで
きる。
と傘歯車１８．１５．１６により１対の基部リンク１０
．１１は互に逆方向に同量回動し、１対の先端リンク１
９．２ｏも同様互に逆方向に同量回動し、先端軸２３は
直線運動する。このとき傘歯車２７は噛合する傘歯車２
４．２５が同量逆方向に回転するので作業軸２６を中心
に回転するが、該傘歯車２７は作業軸２６に回転自在で
あるから作業軸２６は先端リンク１９．２０の回転にか
かわらず常に一定の姿勢を保持することができる。第４
図の如くパンタグラフを２個以上形成しても、それぞれ
対のリンクの長さが等しければ本発明を用いることがで
きる。
（効 果）
本発明によるとパンタグラフ型アームを用いたロボット
において１対の先端リンクにリンク回動軸ど平行な先端
軸を枢着連結し、該先端軸に同軸上でかつ対向して先端
リンクに固定した］一対の傘歯車と該先端軸に枢着した
作業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛合しているのでパ
ンタグラフ型アームの伸縮と関係なく常に作業軸を一定
の姿勢に保持でき、かつ固定部からの操作を必要とせず
、先端部において独立した機構となっているのでパンタ
グラフの節が多くなっても構造が複雑にならず安価に提
供できる。
において１対の先端リンクにリンク回動軸ど平行な先端
軸を枢着連結し、該先端軸に同軸上でかつ対向して先端
リンクに固定した］一対の傘歯車と該先端軸に枢着した
作業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛合しているのでパ
ンタグラフ型アームの伸縮と関係なく常に作業軸を一定
の姿勢に保持でき、かつ固定部からの操作を必要とせず
、先端部において独立した機構となっているのでパンタ
グラフの節が多くなっても構造が複雑にならず安価に提
供できる。
第１図は本発明の一実施例を施したパンタグラフ型アー
ム正断面図、第２図は同一部切断平面図、第３図は第１
図の要部平断面図、第４図は２個のパンタグラフを用い
たパンタグラフ型アームの概略説明図、第５図は従来装
置の正面図である。 １９．２０・・・１対の先端リンク ２３・・・先端軸 ２４．２５．２７・・・傘歯車 ２６・・・作業軸
ム正断面図、第２図は同一部切断平面図、第３図は第１
図の要部平断面図、第４図は２個のパンタグラフを用い
たパンタグラフ型アームの概略説明図、第５図は従来装
置の正面図である。 １９．２０・・・１対の先端リンク ２３・・・先端軸 ２４．２５．２７・・・傘歯車 ２６・・・作業軸
Claims (1)
- パンタグラフ型アームを用いたロボットにおいて１対の
先端リンクにリンク回動軸と平行な先端軸を枢着連結し
、該先端軸に同軸上でかつ対向して先端リンクに固定し
た１対の傘歯車と該先端軸に枢着した作業軸に枢着した
傘歯車を直角状に噛合してなるパンタグラフ型アームロ
ボットの作業軸姿勢保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18943185A JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18943185A JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171993A true JPS6171993A (ja) | 1986-04-12 |
| JPH038915B2 JPH038915B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=16241132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18943185A Granted JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6171993A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002200584A (ja) * | 2000-10-24 | 2002-07-16 | Ulvac Japan Ltd | 搬送装置 |
| JP2002307341A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-10-23 | Ulvac Japan Ltd | 搬送装置 |
| FR3086570A1 (fr) * | 2018-10-01 | 2020-04-03 | Universite Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BR102019004590B1 (pt) | 2019-03-08 | 2020-04-07 | Joao Carlos Gomes De Oliveira | método construtivo operacional para criação de praias artificias balneáveis. |
-
1985
- 1985-08-30 JP JP18943185A patent/JPS6171993A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002200584A (ja) * | 2000-10-24 | 2002-07-16 | Ulvac Japan Ltd | 搬送装置 |
| JP4489999B2 (ja) * | 2000-10-24 | 2010-06-23 | 株式会社アルバック | 搬送装置及び真空処理装置 |
| JP2002307341A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-10-23 | Ulvac Japan Ltd | 搬送装置 |
| JP4489998B2 (ja) * | 2001-02-06 | 2010-06-23 | 株式会社アルバック | 搬送装置及び真空処理装置 |
| FR3086570A1 (fr) * | 2018-10-01 | 2020-04-03 | Universite Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
| WO2020070412A1 (fr) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | Université Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH038915B2 (ja) | 1991-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4805477A (en) | Multiple joint robot part | |
| JP2577410B2 (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
| US7086307B2 (en) | Parallel control arm with two branches | |
| JPS61293795A (ja) | 工業ロボツト用関節部とその関節部を備えたロボツト | |
| JPS6171993A (ja) | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 | |
| JPH0677914B2 (ja) | ワイヤ駆動アームにおけるワイヤ誘導機構 | |
| JPS617188A (ja) | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 | |
| JP3082325B2 (ja) | ロボットハンド用３軸マニプレータ | |
| JPH07276270A (ja) | 平行リンク方式多関節ロボット | |
| JPS6215088A (ja) | ハンドリング装置 | |
| JPS60131181A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS60180670A (ja) | ダブルト−チ付溶接ロボツト | |
| JPS6114888A (ja) | ３自由度の手首機構 | |
| JPH0544072Y2 (ja) | ||
| KR860000927Y1 (ko) | 로보트의 관절구조 | |
| JPH08323663A (ja) | 産業用マニプレータ | |
| JPS6232790Y2 (ja) | ||
| JPS6141715B2 (ja) | ||
| JPS63156681A (ja) | マニプレ−タ用関節 | |
| JPS60207797A (ja) | 手首装置 | |
| JPH0329557B2 (ja) | ||
| JPS60242991A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JPS62106172A (ja) | ロボツトの直線運動機構 | |
| JPS59201788A (ja) | 干渉補償された操作装置 | |
| JPS60207786A (ja) | ア−ム直線駆動型ロボツト |