JP2002200584A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
き、しかも搬送速度が大きい搬送装置を提供する。 【解決手段】本発明の搬送装置1は、一端部に第1及び
第2の駆動軸11、12を有し、これら駆動軸11、1
2が同心状に配設された第1及び第2のアーム21、2
2と、第1及び第2のアーム21、22の他端部に、当
該一端部が回転可能に連結された第3及び第4のアーム
23、24とを有する。第3及び第4のアーム23、2
4の他端部に設けられた支軸33a、34aを同心状に
配設するとともに、当該支軸33a、34aに対して互
いに逆位相の回転動力を与えるように構成された姿勢制
御機構4を有する関節機構部3を備えている。
Description
等を真空処理槽内に搬入したり、搬出して所定の位置に
搬送するための搬送装置に関する。
化が要求されており、このような半導体素子を製造する
装置には、スループットを向上させること、また装置を
設置するための床面積を小さくすること等が要求されて
いる。
複数の処理室を配し、ゲートバルブを介して連結するこ
とによって種々の基板処理を真空中で一貫して行うこと
ができるマルチチャンバ装置及び搬送装置が提案されて
いる(例えば、特許第2733799号公報、特許第2
808826号公報等参照)。
平4−279043号公報参照)の要部構成を示す平面
図である。図10に示すように、この搬送装置100に
おいては、図示しない駆動源の回転動力が、駆動軸10
1及びこの駆動軸101に取り付けられた駆動ギア10
2に伝達され、さらに、駆動ギア102及びこの駆動ギ
ア102と噛み合う従動ギア103を介して従動軸10
4に伝達されるようになっている。
り付けられ、この第1のアーム105の先端部には、回
転軸106を中心として回転可能な第3のアーム107
が取り付けられている。
8が取り付けられ、この第2のアーム108の先端部に
は、回転軸109を中心として回転可能な第4のアーム
110が取り付けられている。
と同心的に回転可能な動プーリ111が取り付けられ、
この動プーリ111は、駆動軸101と同心位置に固定
された固定プーリ112とベルト113によって連結さ
れている。なお、動プーリ111と固定プーリ112と
の直径比は1:2である。
の先端部には、それぞれ拘束ギア116、114が回転
可能に取り付けられ、これら拘束ギア116、114
は、噛み合った状態で基板載置台115に取り付けられ
ている。
装置100においては、駆動軸101を回転させること
により、駆動軸101と従動軸104の中心を結ぶ直線
に水平面内で直交する直線(以下「搬送ライン」とい
う。)lに沿って基板載置台115が移動し、第1のア
ーム105と第2のアーム108の開き角が180度と
なる位置(以下「死点位置」という。)を通過する。
1及び従動軸104は図示しない支持台に回転可能に取
り付けられ、この支持台を他の駆動源(図示せず)によ
って回転させることにより基板載置台115が駆動軸1
01を中心として旋回するように構成されている。
うな従来の搬送装置100においては、駆動軸101を
中心として基板載置台115を回転させる構成となって
いるため、第1〜第4のアーム105、107、10
8、110を死点位置まで縮めた状態で旋回させた場合
に、基板載置台115はアームの中心位置、すなわち、
駆動軸101と従動軸104の中心軸を結ぶ直線mと上
記搬送ラインlの交点Oを中心に旋回しない構成となっ
ている。
半径を小さくすることができず、搬送室の内径を小さく
することができないので、半導体製造装置を小さくする
ことができないという課題がある。
上させるためには、搬送装置の動作速度を大きくするこ
とが効果的であるが、従来技術においては、一つの駆動
源を用いて駆動軸101及び従動軸104を動作させる
ようにしているため、回転動力の伝達ロス等によって駆
動源の動作トルクが不足し、動作速度が速くならないと
いう課題がある。
状に配設した第1及び第2の駆動軸に対して2つの独立
した駆動源の回転動力を伝達させることも考えられる
が、その場合、関節機構を構成する拘束ギア114、1
16が2個並列に配されているので、上記第3のアーム
107の第1のアーム105に対する回転角と、第4の
アーム110の第2のアーム108に対する回転角は、
それぞれ第1のアーム105及び第2のアーム108の
回転角に比例しない。そのため、第1及び第2のアーム
105、108の回転運動に第3及び第4のアーム10
7、110の回転運動に同期せず、基板載置台115の
移動が困難になってしまう。
には複雑な補正機構を設けなければならず、部品点数が
増加するとともに組立工程も煩雑になってしまう。
解決するためになされたもので、簡素な構成で旋回半径
を小さくすることができ、しかも搬送速度が大きい搬送
装置を提供することを目的とする。
になされた請求項1記載の発明は、一端部に駆動軸を有
し、該駆動軸が同心状に配設された第1及び第2のアー
ムと、前記第1及び第2のアームの他端部に、当該一端
部が回転可能に連結された第3及び第4のアームとを有
し、前記第3及び第4のアームの他端部に設けられた支
軸を同心状に配設したことを特徴とする搬送装置であ
る。
明において、前記支軸に対して互いに逆位相の回転動力
を与えるように構成された姿勢制御機構を有する関節機
構部を備えたことを特徴とする。
いずれか1項記載の発明において、前記第1、第2、第
3及び第4のアームのアーム長が同一であることを特徴
とする。
動軸が同心状に配設されていることから、第1〜第4の
アームを死点位置に配置した状態における最小旋回半径
を従来技術に比べて小さくすることが可能になる。
ームの他端部の支軸も同心状に配設されていることか
ら、アーム長を変化させるための複雑な補正機構を用い
ることなく第3及び第4のアームに駆動軸の回転動力を
与えることができ、その結果、簡素な構成で第1〜第4
のアームの動作速度を速くすることが可能になる。
のアームの支軸に対して互いに逆位相の回転動力を与え
るように構成されていることから、例えば関節機構部に
取り付けたキャリアが回転してしまうことなく所定の搬
送ラインに沿って直進性良く移動させることができ、ま
た、死点位置近傍においてもキャリアを円滑に移動させ
ることができる。
いずれか1項記載の発明において、前記第3及び第4の
アームの支軸に対して与えられる逆位相の回転動力の大
きさが同一であることを特徴とする。
キャリアの回転を阻止することが可能になる。
いずれか1項記載の発明において、前記姿勢制御機構
が、前記第3及び第4のアームの支軸間において逆位相
の回転動力を伝達する動力伝達機構を有することを特徴
とする。
源を設ける必要がないので、より簡素な構成とすること
ができる。
明において、前記姿勢制御機構が、所定のプーリとベル
トによって構成されていることを特徴とする。
構の高さを低く、また、重量を軽くすることができるの
で、関節機構全体の薄型軽量化を図ることが可能にな
る。
明において、前記姿勢制御機構が、前記第3及び第4の
アームの支軸にそれぞれ固定された第1及び第2の拘束
プーリと、この第1及び第2の拘束プーリに対して並設
された第3の拘束プーリと、前記第1又は第2の拘束プ
ーリのいずれかと前記第3の拘束プーリが同位相で回転
するように巻き掛けられた第1の拘束ベルトと、前記第
1又は第2の拘束プーリのいずれかと前記第3の拘束プ
ーリが逆位相で回転するように巻き掛けられた第2の拘
束ベルトとを有することを特徴とする。
で確実に第3及び第4のアームの支軸間において逆位相
の回転動力を伝達することが可能になる。
明において、前記姿勢制御機構が、所定のスプロケット
とチェーンによって構成されていることを特徴とする。
い、また、熱伸びの影響の小さな姿勢制御機構を提供す
ることが可能になる。
明において、前記姿勢制御機構が、所定のギアによって
構成されていることを特徴とする。
トを使用した場合のようなテンションの調整が必要な
く、組立及び調整が簡単な搬送装置を提供することが可
能になる。
のいずれか1項記載の発明において、前記第1又は第2
のアームの駆動軸に固定された駆動プーリと、前記第3
又は第4のアームの一端部の支軸に固定された従動プー
リと、前記駆動プーリ及び前記従動プーリに巻き掛けら
れたベルトとを有する他の動力伝達機構を備えたことを
特徴とする。
伝達機構によって駆動源の動力が効率良く各アームに伝
達されるので、より円滑かつ高速で動作させることが可
能になる。
求項10のいずれか1項記載の搬送装置を用いて真空処
理槽内の搬送を行うように構成されていることを特徴と
する真空処理装置である。
理対象物の搬送速度の大きい真空処理装置を提供するこ
とができる。
ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
態の構成を示す平面図である。図1に示すように、本実
施の形態の搬送装置1は、例えば真空処理槽(図示せ
ず)内における処理対象物の搬送を行うもので、同心状
に配設した第1及び第2の駆動軸11、12を有し、こ
れら各駆動軸11、12は、独立した第1及び第2の駆
動源M1、M2からそれぞれ時計回り方向又は反時計回
り方向の回転動力が伝達されるように構成されている。
固定され、第2の駆動軸12には、第2のアーム22が
固定されている。
には、例えば軸受け(図示せず)を用いて第3及び第4
のアーム23、24が、支軸23a、24aを中心とし
てそれぞれ回転自在に取り付けられている。
は、その先端部が、後述する姿勢制御機構を有する関節
機構部3に取り付けられている。
4のアーム21〜24の長さ(回転軸間の距離)が、全
て同一の長さに設定されている。以下、第1〜第4のア
ーム21〜24全体を適宜アーム20と総称する。
における姿勢制御機構の構成を示す側断面図、図2
(b)は、図2(a)のA−A線断面を示す構成図、図
2(c)は、図2(a)のB−B線断面を示す構成図で
ある。
構部3は箱状の本体部30を有し、この本体部30に
は、半導体ウェハ2を載置するためのキャリア31が取
り付けられている。
て第1及び第2の駆動軸11、12側に第1のキャリア
31aが設けられるとともに、本体部30を挟んで18
0度回転対称側に第2のキャリア31bが設けられ、こ
れにより2枚の半導体ウェハ2を同時に載置できるよう
になっている。
構部3の本体部30内に、以下に説明する姿勢制御機構
4が配設されている。
構4は、円筒状の第1〜第3の拘束プーリ41、42、
43を備えている。
ム23の第1のアーム21に連結された側の端部と反対
側の端部に固定され、本体部30の例えば上部に設けら
れた支軸33aを中心として回転するように構成されて
いる。そして、この第1の拘束プーリ41によって、第
3のアーム23は、後述する搬送ラインLを含む平面と
平行に回転するようになっている。
ーム24の第2のアーム22に連結された側の端部と反
対側の端部に固定され、本体部30の例えば下部に設け
られた支軸34aを中心として回転するように構成され
ている。そして、この第2の拘束プーリ42によって、
第4のアーム24は、搬送ラインLを含む平面と平行に
回転するようになっている。
33、34は、回転軸O1が同心となるように配置され
ている。
30内において、第1及び第2の拘束プーリ41、42
と所定の距離だけ離れた位置に、支軸35aを中心とし
て回転するように構成されている。
2は、上記第1及び第2の拘束プーリ41、42の回転
軸O1と平行になるように構成されている。
2、43の直径は、いずれも同一となるように設定され
ている。
1の拘束プーリ41と第3の拘束プーリ43に対して拘
束ベルト44が巻き掛けられるとともに、第1及び第3
の拘束プーリ41、43上において例えば止めねじ45
を用いて拘束ベルト44を第1及び第3の拘束プーリ4
1、43に対して固定するように構成されている。そし
て、このような構成により、第1の拘束プーリ41と第
3の拘束プーリ43との間において、同位相で回転動力
が伝達されるようになっている。
2及び第3の拘束プーリ42、43については、一対の
拘束ベルト46、47を8の字状にたすき掛けし、第2
及び第3の拘束プーリ42、43上において例えば止め
ねじ48を用いて拘束ベルト46、47を第2及び第3
の拘束プーリ42、43に対して固定するように構成さ
れている。そして、このような構成により、第2の拘束
プーリ42と第3の拘束プーリ43との間において、逆
位相で回転動力が伝達されるようになっている。
いて第3のアーム23を所定の方向に角度θだけ回転す
ると、その回転動力は、第1の拘束プーリ41及び拘束
ベルト44を介して同位相で第3の拘束プーリ43に伝
達され、さらに、第3の拘束プーリ43の回転動力は、
拘束ベルト46、47を介して位相を逆転させて第2拘
束プーリ42に伝達される。その結果、第2拘束プーリ
42に固定された第4のアーム24は、第3のアーム2
3と逆方向に角度θだけ回転することになる。
ず、第1のアーム21と第2のアーム22の開き角が1
80度の状態、即ち死点位置にある状態から、第1のア
ーム21と第2のアーム22の開き角が小さくなるよう
に第1の駆動軸11と第2の駆動軸12を逆方向に所定
の角度θだけ回転させると、第1のアーム21と第2の
アーム22は、それぞれ逆方向に同一の角度θだけ回転
する。
は、リンク機構を構成しており、また、第1〜第4のア
ーム21〜24はアーム長が等しいので、この回転に伴
い、第3のアーム23は第1の拘束プーリ41の支軸3
3aを中心として所定の角度θだけ回転し、第4のアー
ム24は、第2の拘束プーリ42の支軸34aを中心と
して第3のアーム23と反対方向へ角度θだけ回転す
る。
リ41、42の支軸33a、34aは、第1及び第2の
駆動軸11、12の中心と上記支軸33a、34aの中
心を結ぶ直線(以下「搬送ライン」という。)L上を移
動する(図1参照)。
23と第4のアーム24は、逆位相で同一の角度θだけ
回転しているので、関節機構部3の本体部30が支軸3
3a、34aを中心として回転してしまうことはない。
したがって、関節機構部3の本体部30に取り付けたキ
ャリア31は、搬送ラインL上を直進性良く移動する。
す場合には、第1の駆動軸11と第2の駆動軸12を上
記方向と逆方向に所定の角度θだけ回転させる。これに
より、上述した動作と反対の動作が行われ、第1のアー
ム21と第2のアーム22が死点位置に戻る。
2を同じ方向へ回転させた場合には、キャリア31は、
第1の駆動軸11及び第2の駆動軸12を中心として同
方向に回転する。
が死点位置を通過するときの動作について説明する。こ
こでは、第1のアーム21と第2のアーム22の開き角
が死点位置における180度から少し小さくなった状態
を考える。
2のアーム22の開き角が大きくなるように、第1の駆
動軸11を所定の方向に角度θだけ回転させ、第2の駆
動軸12をこれと逆方向に角度θだけ回転させる。
24は、相互に逆方向の回転動力が与えられており、ま
た、第3のアーム23の第1のアーム21に対する回転
角と、第4のアーム24の第2のアーム22に対する回
転角の大きさは、それぞれ第1のアーム21と第2のア
ーム22の回転角の大きさの2倍であるため、第3のア
ーム23及び第4のアーム24が第1のアーム21と第
2のアーム22に対して回転移動することになり、その
結果、キャリア31は円滑に死点位置を通過する。
(g)は、本実施の形態を用い、真空処理槽内において
処理済みの半導体ウェハを未処理の半導体ウェハと入れ
替える動作を示す説明図である。
のキャリア31a上に未処理の半導体ウェハ2aがあ
り、第2のキャリア31b上には半導体ウェハ2がない
状態を考える。
点位置に配置した状態で旋回させることにより、第2の
キャリア31bを、真空処理槽(図示せず)内の所定の
位置に配置された処理済みの半導体ウェハ2の方向に向
ける。
20を伸ばして第2のキャリア31bをウェハ受け渡し
位置50に移動させ、さらに、図3(c)に示すよう
に、処理済みの半導体ウェハ2を第2のキャリア31b
上に載せてアーム20を初期位置に戻す。この状態では
第1及び第2のキャリア31a、31b上に半導体ウェ
ハ2が載置されている。
ように、アーム20を180度旋回させ、第1のキャリ
ア31aをウェハ受け渡し位置50に向け、アーム20
を伸ばして第1のキャリア31aをウェハ受け渡し位置
50に移動させる。
キャリア31a上にある未処理の半導体ウェハ2aを受
け渡し、さらに、図4(g)に示すように、第1のキャ
リア31aを初期位置に戻す。
第1及び第2のアーム22の駆動軸11、12が同心状
に配設されていることから、第1〜第4のアーム21〜
24を死点位置に配置した状態における最小旋回半径を
従来技術に比べて小さくすることが可能になる。
4のアーム23、24の他端部における支軸33a、3
4aも同心状に配設されていることから、アーム長を変
化させるための複雑な補正機構を用いることなく第3及
び第4のアーム23、24に駆動軸11、12の回転動
力を与えることができ、その結果、簡素な構成で第1〜
第4のアーム21〜24の動作速度を速くすることがで
きる。
び第4のアーム23、24の他端部における支軸33
a、34aに対して互いに逆位相の回転動力を伝達する
ように構成されていることから、関節機構部3の本体部
30に取り付けたキャリア31を回転させずに所定の搬
送ラインLに沿って直進性良く移動させることができ、
また、死点位置近傍においてもキャリア31を円滑に移
動させることができる。
構の他の例を示す断面図である。図5に示すように、本
例においては、上述した第3のアーム23の第1のアー
ム21に連結された側の端部と反対側の端部に第1のベ
ベルギア51が固定され、この第1のベベルギア51は
本体部30の例えば上部に設けられた支軸33aを中心
として回転するように構成されている。そして、この第
1のベベルギア51によって、第3のアーム23は、搬
送ラインLを含む平面と平行に回転するようになってい
る。
2に連結された側の端部と反対側の端部に第2のベベル
ギア52が固定され、この第2のベベルギア52は本体
部30の例えば下部に設けられた支軸34aを中心とし
て回転するように構成されている。そして、この第2の
ベベルギア52によって、第4のアーム24は、搬送ラ
インLを含む平面と平行に回転するようになっている。
51、52は、回転中心軸Oが同心となるように配置さ
れている。
には、上記支軸33a、34aと直交する支軸36aを
中心として回転可能な第3のベベルギア53が設けら
れ、この第3のベベルギア53は、上述した第1及び第
2のベベルギア51、52と噛み合うように構成されて
いる。
ーム23と第4のアーム24との間において、逆位相で
回転動力が伝達されるようになっている。
本体部30が支軸33a、34aを中心として回転して
しまうことはないので、関節機構部3の本体部30に取
り付けたキャリア31を、搬送ラインL上を直進性良く
移動させることができる。
構の更に他の例を示す断面図である。図6に示すよう
に、本実施の形態においては、図5に示すベベルギア5
1〜53の代わりに、第1及び第2のクラウンギア6
1、62とピニオンギア63を組み合わせることによっ
て、第3のアーム23と第4のアーム24との間におい
て逆位相で回転動力を伝達するように構成されている。
本体部30が支軸33a、34aを中心として回転して
しまうことはないので、関節機構部3の本体部30に取
り付けたキャリア31を、搬送ラインL上を直進性良く
移動させることができる。
ける姿勢制御機構の更に他の例を示す断面図である。図
7(a)〜(c)に示すように、本実施の形態において
は、上述した第3のアーム23の第1のアーム21に連
結された側の端部と反対側の端部に第1の平ギア71が
固定され、この第1の平ギア71は本体部30の例えば
上部に設けられた支軸33aを中心として回転するよう
に構成されている。そして、この第1の平ギア71によ
って、第3のアーム23は、搬送ラインLを含む平面と
平行に回転するようになっている。
2に連結された側の端部と反対側の端部に第2の平ギア
72が固定され、この第2の平ギア72は本体部30の
例えば下部に設けられた支軸34aを中心として回転す
るように構成されている。そして、この第2の平ギア7
2によって、第4のアーム24は、搬送ラインLを含む
平面と平行に回転するようになっている。
は、回転中心軸Oが同心となるように配置されている。
71と噛み合う第3の平ギア73が設けられるととも
に、本体部30の下部に上記第2の平ギア72及び第3
の平ギア73とそれぞれ噛み合う第4の平ギア74が設
けられている。
74の噛み合いにより、第3のアーム23と第4のアー
ム24との間において、逆位相で回転動力が伝達される
ようになっている。
本体部30が支軸33a、34aを中心として回転して
しまうことはないので、関節機構部3の本体部30に取
り付けたキャリア31を、搬送ラインL上を直進性良く
移動させることができる。
の形態の構成を示す平面図であり、以下、上記実施の形
態と共通する部分については同一の符号を付しその詳細
な説明を省略する。
置にあっては、第2のアーム22と第3のアーム23に
他の動力伝達機構8が設けられている。ここでは、第3
のアーム23の支軸23aに対して同心状に第1のプー
リ81が固定されており、また、第2のアーム22の回
転軸である第2の駆動軸12に対して同心状に第2のプ
ーリ82が固定されている。この第2のプーリ82の直
径は第1のプーリ81の直径と同一になるように設定さ
れている。
2には駆動ベルト83が巻き掛けられ、この駆動ベルト
83は第1及び第2のプーリ81、82上において図示
しない止めねじによって固定されている。
機構8により、第2のアーム22を駆動するための第2
の駆動軸12の回転動力が、同位相で第3のアーム23
に伝達されるようになっている。
同様の効果に加え、他の動力伝達機構8によって駆動源
M1、M2の動力が効率良く各アーム21〜24に伝達
されるので、より円滑かつ高速で動作させることが可能
になる。その他の構成及び作用効果については上述の実
施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
構成を示すものである。上述の実施の形態では、第1及
び第2のキャリア31a、31bによって2枚の半導体
ウェハ2を同時に載置するように構成したが、本発明は
1枚の半導体ウェハを搬送する装置にも適用することが
できる。
は、本体部30に対してその移動方向の一方側にキャリ
ア32が設けられ、このキャリア32上に1枚の半導体
ウェハ2を載置できるようになっている。
移動方向に対して前方側又は後方側のいずれの側に設け
てもよい。ただし、マルチチャンバ方式の装置に用いる
場合には、移動距離を小さくする観点から、載置台40
の移動方向(前方方向)にキャリア42を設けることが
好ましい。
れば、上述の実施の形態と同様に第1〜第4のアーム2
1〜24を死点位置に配置した状態における最小旋回半
径を従来技術に比べて小さくすることができる。
径をより小さくすることができるので、システムの小型
化に貢献しうるものである。その他の構成及び作用効果
については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細
な説明を省略する。
ることなく、種々の変更を行うことができる。例えば、
上述した姿勢制御機構のプーリとベルトの代わりにスプ
ロケットとチェーンを用いることも可能である。
装置を始めとして種々の装置に用いることができ、本発
明の範囲を逸脱しない限り、適宜変更することができる
ものである。
な構成で旋回半径を小さくすることができ、しかも搬送
速度が大きい搬送装置を提供することができる。
す平面図
勢制御機構の構成を示す側断面図 (b):図2(a)のA−A線断面を示す構成図 (c):図2(a)のB−B線断面を示す構成図
理槽内において処理済みの半導体ウェハを未処理の半導
体ウェハと入れ替える動作を示す説明図(その1)
理槽内において処理済みの半導体ウェハを未処理の半導
体ウェハと入れ替える動作を示す説明図(その2)
示す断面図
例を示す断面図
御機構の更に他の例を示す断面図
を示す平面図
を示す平面図
…姿勢制御機構 11…第1の駆動軸 12…第2の駆
動軸 20…アーム 21…第1のアーム 22…第2
のアーム 23…第3のアーム 24…第4のアーム
33a、33b…支軸 41…第1の拘束プーリ 42
…第2の拘束プーリ 43…第3の拘束プーリ 44、
46、47 拘束ベルト
Claims (11)
- 【請求項1】一端部に駆動軸を有し、該駆動軸が同心状
に配設された第1及び第2のアームと、 前記第1及び第2のアームの他端部に、当該一端部が回
転可能に連結された第3及び第4のアームとを有し、 前記第3及び第4のアームの他端部に設けられた支軸を
同心状に配設したことを特徴とする搬送装置。 - 【請求項2】前記支軸に対して互いに逆位相の回転動力
を与えるように構成された姿勢制御機構を有する関節機
構部を備えたことを特徴とする請求項1記載の搬送装
置。 - 【請求項3】前記第1、第2、第3及び第4のアームの
アーム長が同一であることを特徴とする請求項1又は2
のいずれか1項記載の搬送装置。 - 【請求項4】前記第3及び第4のアームの支軸に対して
与えられる逆位相の回転動力の大きさが同一であること
を特徴とする請求項2又は3のいずれか1項記載の搬送
装置。 - 【請求項5】前記姿勢制御機構は、前記第3及び第4の
アームの支軸間において逆位相の回転動力を伝達する動
力伝達機構を有することを特徴とする請求項2乃至4の
いずれか1項記載の搬送装置。 - 【請求項6】前記姿勢制御機構は、所定のプーリとベル
トによって構成されていることを特徴とする請求項5記
載の搬送装置。 - 【請求項7】前記姿勢制御機構は、前記第3及び第4の
アームの支軸にそれぞれ固定された第1及び第2の拘束
プーリと、該第1及び第2の拘束プーリに対して並設さ
れた第3の拘束プーリと、前記第1又は第2の拘束プー
リのいずれかと前記第3の拘束プーリが同位相で回転す
るように巻き掛けられた第1の拘束ベルトと、前記第1
又は第2の拘束プーリのいずれかと前記第3の拘束プー
リが逆位相で回転するように巻き掛けられた第2の拘束
ベルトとを有することを特徴とする請求項6記載の搬送
装置。 - 【請求項8】前記姿勢制御機構は、所定のスプロケット
とチェーンによって構成されていることを特徴とする請
求項5記載の搬送装置。 - 【請求項9】前記姿勢制御機構は、所定のギアによって
構成されていることを特徴とする請求項5記載の搬送装
置。 - 【請求項10】前記第1又は第2のアームの駆動軸に固
定された駆動プーリと、前記第3又は第4のアームの一
端部の支軸に固定された従動プーリと、前記駆動プーリ
及び前記従動プーリに巻き掛けられたベルトとを有する
他の動力伝達機構を備えたことを特徴とする請求項1乃
至9のいずれか1項記載の搬送装置。 - 【請求項11】請求項1乃至請求項10のいずれか1項
記載の搬送装置を用いて真空処理槽内の搬送を行うよう
に構成されていることを特徴とする真空処理装置。
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