JPH038915B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH038915B2 JPH038915B2 JP18943185A JP18943185A JPH038915B2 JP H038915 B2 JPH038915 B2 JP H038915B2 JP 18943185 A JP18943185 A JP 18943185A JP 18943185 A JP18943185 A JP 18943185A JP H038915 B2 JPH038915 B2 JP H038915B2
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- Japan
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- tip
- shaft
- arm
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- Expired
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はパンタグラフ型アームによるロボツト
の先端作業軸を、パンタグラフ型アームの伸縮に
関係なく常に同一姿勢に保持する装置に関するも
のである。
の先端作業軸を、パンタグラフ型アームの伸縮に
関係なく常に同一姿勢に保持する装置に関するも
のである。
（従来技術）
従来リンクを連結した多関節型ロボツトのアー
ム先端に備えられた作業軸の姿勢を保持する装置
としては第５図に示すものがある。これはベース
１０１に枢着された第１アーム１０２と第１アー
ム回動軸と平行な軸によつて第１アーム１０２先
端に軸支された第２アーム１０３と第２アーム先
端で同様に第１アーム回動軸と平行に軸支された
作業軸１０４を有し、第１アーム102と第２アー
ム１０３をそれぞれの回動軸に連結したモーター
１０５，１０６を回動制御することにより作業軸
を平面的に位置決め可能とし、かつ第１アーム回
動軸と同軸になるように第１のプーリー１０７を
ベース１０１に固定し、これと第２アーム回動軸
と同軸に軸支された第２のプーリー１０８とをタ
イミングベルト１０９で連結するとともに作業軸
１０４に固定された第３のプーリー１１０と第２
のプーリー１０８とを同様にタイミングベルト１
１１で連結してある。この３つのプーリー径を同
一とすれば第１アーム１０２、第２アーム１０３
がどのように回動しても作業軸１０４の姿勢は保
持される。この機構はパンタグラフ型アームロボ
ツトにもそのまゝ適用できる。
ム先端に備えられた作業軸の姿勢を保持する装置
としては第５図に示すものがある。これはベース
１０１に枢着された第１アーム１０２と第１アー
ム回動軸と平行な軸によつて第１アーム１０２先
端に軸支された第２アーム１０３と第２アーム先
端で同様に第１アーム回動軸と平行に軸支された
作業軸１０４を有し、第１アーム102と第２アー
ム１０３をそれぞれの回動軸に連結したモーター
１０５，１０６を回動制御することにより作業軸
を平面的に位置決め可能とし、かつ第１アーム回
動軸と同軸になるように第１のプーリー１０７を
ベース１０１に固定し、これと第２アーム回動軸
と同軸に軸支された第２のプーリー１０８とをタ
イミングベルト１０９で連結するとともに作業軸
１０４に固定された第３のプーリー１１０と第２
のプーリー１０８とを同様にタイミングベルト１
１１で連結してある。この３つのプーリー径を同
一とすれば第１アーム１０２、第２アーム１０３
がどのように回動しても作業軸１０４の姿勢は保
持される。この機構はパンタグラフ型アームロボ
ツトにもそのまゝ適用できる。
ところが第４図に示すように複数個のパンタグ
ラフを連結したパンタグラフ型のアームでは上記
の機構を用いると、それぞれの関節にプーリーを
設けねばならず構造が複雑になり、かつコストア
ツプになるという問題点があつた。
ラフを連結したパンタグラフ型のアームでは上記
の機構を用いると、それぞれの関節にプーリーを
設けねばならず構造が複雑になり、かつコストア
ツプになるという問題点があつた。
（目的）
本発明は上記の従来の問題点に着目してなされ
たもので、多数の関節を有するパンタグラフ型ア
ームロボツトの先端部のみに設けられた機構によ
り作業軸の姿勢を一定に保持できるようにして、
構造を簡易化し安価に提供することを目的として
いる。
たもので、多数の関節を有するパンタグラフ型ア
ームロボツトの先端部のみに設けられた機構によ
り作業軸の姿勢を一定に保持できるようにして、
構造を簡易化し安価に提供することを目的として
いる。
（構成）
本発明は上記目的を達成するためパンタグラフ
型アームを用いたロボツトにおいて１対の先端リ
ンクにリンク回動軸と平行な先端軸を枢着連結
し、該先端軸に同軸上でかつ対向して先端リンク
に固定した１対の傘歯車と該先端軸に枢着した作
業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛合したことを
特徴とするものである。
型アームを用いたロボツトにおいて１対の先端リ
ンクにリンク回動軸と平行な先端軸を枢着連結
し、該先端軸に同軸上でかつ対向して先端リンク
に固定した１対の傘歯車と該先端軸に枢着した作
業軸に枢着した傘歯車を直角状に噛合したことを
特徴とするものである。
以下実施例に基づいて具体的に説明する。第１
図乃至第４図は本発明の第１実施例である。１
０，１１は長さの等しいパンタグラフ型アームの
１対の基部リンクで基部軸１２，１３を回動面と
垂直に対向してベース１４に枢着し、夫々の基部
軸１２，１３に固定された傘歯車１５，１６をベ
ース１４に枢着した駆動軸１７に固定した傘歯車
１８と直角状に噛合している。１９，２０は長さ
の等しいパンタグラフ型アームの１対の先端リン
クで、その基部は夫々ピン２１，２２で基部リン
ク１０，１１先端部に枢着され、かつ先端リンク
１９，２０の先端部を基部軸１２，１３と平行な
先端軸２３で枢着連結し、該先端軸２３に同軸上
で対向してそれぞれ先端リンク１９，２０に固定
した１対の傘歯車２４，２５と、該先端軸２３中
間に枢着した作業軸２６に枢着した傘歯車２７を
直角状に噛合している。２９は前記駆動軸１７を
ウオーム減速機２８を介して駆動するモーター
で、該モーター２９はベース１４に固定されてい
る。１対の基部リンク１０，１１中間とベース１
４間にはスプリング３０，３１が張設され、作業
軸２６にはハンドやフツク等の把持具を取り付け
られるようになつている。又ベース１４を必要に
応じモーター等で回動し得るようになつている。
図乃至第４図は本発明の第１実施例である。１
０，１１は長さの等しいパンタグラフ型アームの
１対の基部リンクで基部軸１２，１３を回動面と
垂直に対向してベース１４に枢着し、夫々の基部
軸１２，１３に固定された傘歯車１５，１６をベ
ース１４に枢着した駆動軸１７に固定した傘歯車
１８と直角状に噛合している。１９，２０は長さ
の等しいパンタグラフ型アームの１対の先端リン
クで、その基部は夫々ピン２１，２２で基部リン
ク１０，１１先端部に枢着され、かつ先端リンク
１９，２０の先端部を基部軸１２，１３と平行な
先端軸２３で枢着連結し、該先端軸２３に同軸上
で対向してそれぞれ先端リンク１９，２０に固定
した１対の傘歯車２４，２５と、該先端軸２３中
間に枢着した作業軸２６に枢着した傘歯車２７を
直角状に噛合している。２９は前記駆動軸１７を
ウオーム減速機２８を介して駆動するモーター
で、該モーター２９はベース１４に固定されてい
る。１対の基部リンク１０，１１中間とベース１
４間にはスプリング３０，３１が張設され、作業
軸２６にはハンドやフツク等の把持具を取り付け
られるようになつている。又ベース１４を必要に
応じモーター等で回動し得るようになつている。
次に作用について説明する。モーター２９を回
動させると傘歯車１８，１５，１６により１対の
基部リンク１０，１１は互に逆方向に同量回動
し、１対の先端リンク１９，２０も同様互に逆方
向に同量回動し、先端軸２３は直線運動する。こ
のとき傘歯車２７は噛合する傘歯車２４，２５が
同量逆方向に回転するので作業軸２６を中心に回
転するが、該傘歯車２７は作業軸２６に回転自在
であるから作業軸２６は先端リンク１９，２０の
回転にかかわらず常に一定の姿勢を保持すること
ができる。第４図の如くパンタグラフを２個以上
形成しても、それぞれ対のリンクの長さが等しけ
れば本発明を用いることができる。
動させると傘歯車１８，１５，１６により１対の
基部リンク１０，１１は互に逆方向に同量回動
し、１対の先端リンク１９，２０も同様互に逆方
向に同量回動し、先端軸２３は直線運動する。こ
のとき傘歯車２７は噛合する傘歯車２４，２５が
同量逆方向に回転するので作業軸２６を中心に回
転するが、該傘歯車２７は作業軸２６に回転自在
であるから作業軸２６は先端リンク１９，２０の
回転にかかわらず常に一定の姿勢を保持すること
ができる。第４図の如くパンタグラフを２個以上
形成しても、それぞれ対のリンクの長さが等しけ
れば本発明を用いることができる。
（効果）
本発明によるとパンタグラフ型アームを用いた
ロボツトにおいて１対の先端リンクにリンク回動
軸と平行な先端軸を枢着連結し、該先端軸に同軸
上でかつ対向して先端リンクに固定した１対の傘
歯車と該先端軸に枢着した作業軸に枢着した傘歯
車を直角状に噛合しているのでパンタグラフ型ア
ームの伸縮と関係なく常に作業軸を一定の姿勢に
保持でき、かつ固定部からの操作を必要とせず、
先端部において独立した機構となつているのでパ
ンタグラフの節が多くなつても構造が複雑になら
ず安価に提供できる。
ロボツトにおいて１対の先端リンクにリンク回動
軸と平行な先端軸を枢着連結し、該先端軸に同軸
上でかつ対向して先端リンクに固定した１対の傘
歯車と該先端軸に枢着した作業軸に枢着した傘歯
車を直角状に噛合しているのでパンタグラフ型ア
ームの伸縮と関係なく常に作業軸を一定の姿勢に
保持でき、かつ固定部からの操作を必要とせず、
先端部において独立した機構となつているのでパ
ンタグラフの節が多くなつても構造が複雑になら
ず安価に提供できる。
第１図は本発明の一実施例を施したパンタグラ
フ型アーム正断面図、第２図は同一部切断平面
図、第３図は第１図の要部平断面図、第４図は２
個のパンタグラフを用いたパンタグラフ型アーム
の概略説明図、第５図は従来装置の正面図であ
る。 １９，２０……１対の先端リンク、２３……先
端軸、２４，２５，２７……傘歯車、２６……作
業軸。
フ型アーム正断面図、第２図は同一部切断平面
図、第３図は第１図の要部平断面図、第４図は２
個のパンタグラフを用いたパンタグラフ型アーム
の概略説明図、第５図は従来装置の正面図であ
る。 １９，２０……１対の先端リンク、２３……先
端軸、２４，２５，２７……傘歯車、２６……作
業軸。
Claims (1)
- １ パンタグラフ型アームを用いたロボツトにお
いて１対の先端リンクにリンク回動軸と平行な先
端軸を枢着連結し、該先端軸に同軸上でかつ対向
して先端リンクに固定した１対の傘歯車と該先端
軸に枢着した作業軸に枢着した傘歯車を直角状に
噛合してなるパンタグラフ型アームロボツトの作
業軸姿勢保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18943185A JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18943185A JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171993A JPS6171993A (ja) | 1986-04-12 |
| JPH038915B2 true JPH038915B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=16241132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18943185A Granted JPS6171993A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6171993A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11053649B2 (en) | 2019-03-08 | 2021-07-06 | Joao Carlos Gomes de Oliveira | Constructive method and operational process for creation of artificial beaches, suitable for bathing, around plots of land |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4489999B2 (ja) * | 2000-10-24 | 2010-06-23 | 株式会社アルバック | 搬送装置及び真空処理装置 |
| JP4489998B2 (ja) * | 2001-02-06 | 2010-06-23 | 株式会社アルバック | 搬送装置及び真空処理装置 |
| FR3086570B1 (fr) * | 2018-10-01 | 2021-01-15 | Univ Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
-
1985
- 1985-08-30 JP JP18943185A patent/JPS6171993A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11053649B2 (en) | 2019-03-08 | 2021-07-06 | Joao Carlos Gomes de Oliveira | Constructive method and operational process for creation of artificial beaches, suitable for bathing, around plots of land |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6171993A (ja) | 1986-04-12 |
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