JPH07100309B2 - 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 - Google Patents
歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構Info
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- JPH07100309B2 JPH07100309B2 JP5268176A JP26817693A JPH07100309B2 JP H07100309 B2 JPH07100309 B2 JP H07100309B2 JP 5268176 A JP5268176 A JP 5268176A JP 26817693 A JP26817693 A JP 26817693A JP H07100309 B2 JPH07100309 B2 JP H07100309B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、歩行のために必要な脚
を備え、それらの脚の動作によって歩行を行う歩行ロボ
ットのための脚機構に関するものであり、更に詳しく
は、脚の一部を物体の把持、移動、搬送、その他各種作
業を行う腕に転用可能にするための脚機構に関するもの
である。
を備え、それらの脚の動作によって歩行を行う歩行ロボ
ットのための脚機構に関するものであり、更に詳しく
は、脚の一部を物体の把持、移動、搬送、その他各種作
業を行う腕に転用可能にするための脚機構に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】歩行ロボットの脚機構として、あるいは
ロボットの腕機構（マニピュレータ）として、平行リン
クを用いることは既に知られている。この平行リンクを
用いた脚や腕では、それらの一部が動作中にロボット本
体や他の機構部分に接触したりするのを避ける必要があ
り、それを前提として脚や腕を構成する必要がある。ま
た、歩行ロボットの脚機構は、その自重を支持するため
に、鉛直下向きに大きな力を出せることが必要であり、
腕機構と比べると、同じ出力（仕事率）をもつアクチュ
エータで駆動される場合でも、低速、大トルクの設定に
しなければならない。そのため、一般的に脚機構と腕機
構とを共通化することは困難であり、両機構を併設する
ためには、それらを個別的に設ける必要がある。
ロボットの腕機構（マニピュレータ）として、平行リン
クを用いることは既に知られている。この平行リンクを
用いた脚や腕では、それらの一部が動作中にロボット本
体や他の機構部分に接触したりするのを避ける必要があ
り、それを前提として脚や腕を構成する必要がある。ま
た、歩行ロボットの脚機構は、その自重を支持するため
に、鉛直下向きに大きな力を出せることが必要であり、
腕機構と比べると、同じ出力（仕事率）をもつアクチュ
エータで駆動される場合でも、低速、大トルクの設定に
しなければならない。そのため、一般的に脚機構と腕機
構とを共通化することは困難であり、両機構を併設する
ためには、それらを個別的に設ける必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、平行閉リンクにより構成して、歩行のための駆動に
低速高トルクが必要な脚機構を、簡単な手段により、高
速低トルクを必要とする腕作業にも転用可能とし、それ
によって、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、
歩行ロボットに腕（マニピュレータ）を別設する必要を
なくして、脚と腕との接触を避けるための配慮をも不必
要にした脚機構を得ることにある。
は、平行閉リンクにより構成して、歩行のための駆動に
低速高トルクが必要な脚機構を、簡単な手段により、高
速低トルクを必要とする腕作業にも転用可能とし、それ
によって、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、
歩行ロボットに腕（マニピュレータ）を別設する必要を
なくして、脚と腕との接触を避けるための配慮をも不必
要にした脚機構を得ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る脚機構は、歩行ロボットにその歩行動
作のために備える脚であって、その脚は、ロボット本体
に回転駆動可能に取付けた第１及び第２の入力リンク
と、それらの入力リンクのうちの上方に伸びる第２の入
力リンクの先端に連結した連結リンクと、一端を上記連
結リンクの先端に連結し、中間部を第１の入力リンクに
連結した出力リンクとを備え、この脚は、腕に転用する
ために、連結リンクと出力リンクとが一直線になる特異
点を越えて、その連結リンクと出力リンクのなす角が１
８０°を境に反転する状態に移行可能とし、且つ、第２
の入力リンクにその長さを調節する調節機構を設けるこ
とにより構成される。
め、本発明に係る脚機構は、歩行ロボットにその歩行動
作のために備える脚であって、その脚は、ロボット本体
に回転駆動可能に取付けた第１及び第２の入力リンク
と、それらの入力リンクのうちの上方に伸びる第２の入
力リンクの先端に連結した連結リンクと、一端を上記連
結リンクの先端に連結し、中間部を第１の入力リンクに
連結した出力リンクとを備え、この脚は、腕に転用する
ために、連結リンクと出力リンクとが一直線になる特異
点を越えて、その連結リンクと出力リンクのなす角が１
８０°を境に反転する状態に移行可能とし、且つ、第２
の入力リンクにその長さを調節する調節機構を設けるこ
とにより構成される。
【０００５】
【作用】上記脚機構は、脚として利用する場合には、通
常の平行閉リンクとして、第１及び第２の入力リンクの
一方または双方を駆動し、それによって出力リンクの先
端に所期の運動を行わせ、歩行ロボットに必要な歩行運
動を行わせる。この場合には、第２の入力リンクの長さ
が短縮した状態に保持され、そのため、出力リンクが低
速高トルクで駆動され、脚は自重を支持して大きな力で
駆動される。
常の平行閉リンクとして、第１及び第２の入力リンクの
一方または双方を駆動し、それによって出力リンクの先
端に所期の運動を行わせ、歩行ロボットに必要な歩行運
動を行わせる。この場合には、第２の入力リンクの長さ
が短縮した状態に保持され、そのため、出力リンクが低
速高トルクで駆動され、脚は自重を支持して大きな力で
駆動される。
【０００６】上記脚を腕に転用する場合には、連結リン
クと出力リンクとが一直線になる特異点を越えて、その
連結リンクと出力リンクのなす角が１８０°を境に反転
する状態に移行させ、それと同時に第２の入力リンクの
長さを伸長した状態に保持する。これにより、出力リン
クの先端はロボット本体の上部を動作範囲とし、しかも
第２の入力リンクの伸長により出力リンクは高速低トル
クで駆動され、腕の動作が物体の把持、移動、搬送、そ
の他各種作業に適したものとなる。
クと出力リンクとが一直線になる特異点を越えて、その
連結リンクと出力リンクのなす角が１８０°を境に反転
する状態に移行させ、それと同時に第２の入力リンクの
長さを伸長した状態に保持する。これにより、出力リン
クの先端はロボット本体の上部を動作範囲とし、しかも
第２の入力リンクの伸長により出力リンクは高速低トル
クで駆動され、腕の動作が物体の把持、移動、搬送、そ
の他各種作業に適したものとなる。
【０００７】このような脚機構によれば、歩行のための
駆動に低速高トルクが必要な脚機構を、第２の入力リン
クの伸長という簡単な手段により、高速低トルクを必要
とする腕作業に転用することができ、それによって、歩
行ロボットの機構を単純化すると同時に、歩行ロボット
に腕を別設する必要をなくし、脚と腕との接触を避ける
ための配慮も不必要になるか、または簡易化される。
駆動に低速高トルクが必要な脚機構を、第２の入力リン
クの伸長という簡単な手段により、高速低トルクを必要
とする腕作業に転用することができ、それによって、歩
行ロボットの機構を単純化すると同時に、歩行ロボット
に腕を別設する必要をなくし、脚と腕との接触を避ける
ための配慮も不必要になるか、または簡易化される。
【０００８】
【実施例】図１及び図２は、本発明に係る脚機構の実施
例を示している。この脚機構は、腕に転用可能なもので
あるが、基本的には、多足歩行ロボットにその歩行動作
のために設けるものである。多足歩行ロボットの一例を
図５及び図６に示しているが、その具体的構成について
は後述する。
例を示している。この脚機構は、腕に転用可能なもので
あるが、基本的には、多足歩行ロボットにその歩行動作
のために設けるものである。多足歩行ロボットの一例を
図５及び図６に示しているが、その具体的構成について
は後述する。
【０００９】図１に実線で示す上記脚機構は、ロボット
本体１０に回転駆動可能に取付ける第１及び第２の入力
リンク１１，１２と、それらの入力リンクのうちの上方
に伸びる第２の入力リンク１２の先端に連結した連結リ
ンク１３と、一端を上記連結リンク１３の先端に連結
し、中間部を第１の入力リンク１１に連結した出力リン
ク１４とを備えている。そして、上記第２の入力リンク
１２には、その長さを調節する調節機構１６を設けてい
る。
本体１０に回転駆動可能に取付ける第１及び第２の入力
リンク１１，１２と、それらの入力リンクのうちの上方
に伸びる第２の入力リンク１２の先端に連結した連結リ
ンク１３と、一端を上記連結リンク１３の先端に連結
し、中間部を第１の入力リンク１１に連結した出力リン
ク１４とを備えている。そして、上記第２の入力リンク
１２には、その長さを調節する調節機構１６を設けてい
る。
【００１０】この第２の入力リンク１２の調節機構１６
は、本来、低速高トルクが必要な脚機構に、高速低トル
クを必要とする腕作業にも適した特性を持たせるための
もので、脚先に低速高トルクを出力する脚機構として使
用する場合には、図中に鎖線で示すように、第２入力リ
ンク１２を短縮させて各リンク１１〜１４を平行四辺形
状に連結した状態とし、高速低トルクで使用する腕作業
の場合には、実線で示しているように第２入力リンク１
２を伸長させる。この第２入力リンク１２の長さは、必
要な出力トルクによって中間的な適宜長さにすることも
可能である。上記調節機構１６は、回転駆動されるねじ
軸１７と、その回転に伴ってねじ軸１７上を移動するめ
ねじ部材１８を両端のリンクに設けることにより構成す
ることもできるが、このような機構に限ることなく、任
意のリンク伸縮機構を採用することができる。
は、本来、低速高トルクが必要な脚機構に、高速低トル
クを必要とする腕作業にも適した特性を持たせるための
もので、脚先に低速高トルクを出力する脚機構として使
用する場合には、図中に鎖線で示すように、第２入力リ
ンク１２を短縮させて各リンク１１〜１４を平行四辺形
状に連結した状態とし、高速低トルクで使用する腕作業
の場合には、実線で示しているように第２入力リンク１
２を伸長させる。この第２入力リンク１２の長さは、必
要な出力トルクによって中間的な適宜長さにすることも
可能である。上記調節機構１６は、回転駆動されるねじ
軸１７と、その回転に伴ってねじ軸１７上を移動するめ
ねじ部材１８を両端のリンクに設けることにより構成す
ることもできるが、このような機構に限ることなく、任
意のリンク伸縮機構を採用することができる。
【００１１】上記ロボット本体１０には、図示を省略し
ているが、第１及び第２の入力リンク１１，１２を回転
駆動するための駆動装置を備えている。この駆動装置
は、前記各リンク１１〜１４を含む平面内において、第
１及び第２の入力リンク１１，１２をそれぞれ個別的に
駆動するものである。また、上記各リンク１１〜１４の
相互の連結は、いずれも上記平面内における回転可能な
連結である。従って、制御装置による上記駆動装置の駆
動制御により出力リンク１４の先端（脚先）を上記平面
内の所望の位置に移動させることができ、脚に必要な歩
行動作を行わせることができる。
ているが、第１及び第２の入力リンク１１，１２を回転
駆動するための駆動装置を備えている。この駆動装置
は、前記各リンク１１〜１４を含む平面内において、第
１及び第２の入力リンク１１，１２をそれぞれ個別的に
駆動するものである。また、上記各リンク１１〜１４の
相互の連結は、いずれも上記平面内における回転可能な
連結である。従って、制御装置による上記駆動装置の駆
動制御により出力リンク１４の先端（脚先）を上記平面
内の所望の位置に移動させることができ、脚に必要な歩
行動作を行わせることができる。
【００１２】上記脚は、それを腕に転用するために、図
２に示すように、連結リンク１３と出力リンク１４とが
一直線になる幾何学的特異点を越えて、その連結リンク
１３と出力リンク１４のなす角が１８０°を境に反転す
る状態に移行可能に構成している。この場合には、腕と
して高速低トルクで使用するため、通常は、前述したよ
うに第２の入力リンク１２が伸長した状態に保持され
る。
２に示すように、連結リンク１３と出力リンク１４とが
一直線になる幾何学的特異点を越えて、その連結リンク
１３と出力リンク１４のなす角が１８０°を境に反転す
る状態に移行可能に構成している。この場合には、腕と
して高速低トルクで使用するため、通常は、前述したよ
うに第２の入力リンク１２が伸長した状態に保持され
る。
【００１３】上記構成を有する脚機構は、脚として利用
する場合には、通常の平行閉リンクとして、第１及び第
２の入力リンク１１，１２の一方または双方を駆動し、
それによって出力リンク１４の先端に所期の運動を行わ
せ、歩行ロボットに必要な歩行運動を行わせる。この場
合には、第２の入力リンク１２の長さが短縮した状態に
保持され、そのため、出力リンク１４が低速高トルクで
駆動され、脚は自重を支持して大きな力で駆動される。
する場合には、通常の平行閉リンクとして、第１及び第
２の入力リンク１１，１２の一方または双方を駆動し、
それによって出力リンク１４の先端に所期の運動を行わ
せ、歩行ロボットに必要な歩行運動を行わせる。この場
合には、第２の入力リンク１２の長さが短縮した状態に
保持され、そのため、出力リンク１４が低速高トルクで
駆動され、脚は自重を支持して大きな力で駆動される。
【００１４】上記脚を腕に転用する場合には、連結リン
ク１３と出力リンク１４とが一直線になる特異点を越え
て、その連結リンク１３と出力リンク１４のなす角が１
８０°を境に反転する状態に移行させ、それと同時に調
節機構１６により第２の入力リンク１２の長さを伸長し
た状態に保持する。これにより、出力リンク１４への速
度伝達比が変わって高速低トルクで駆動され、腕の動作
が物体の把持、移動、搬送、その他各種作業に適したも
のとなる。
ク１３と出力リンク１４とが一直線になる特異点を越え
て、その連結リンク１３と出力リンク１４のなす角が１
８０°を境に反転する状態に移行させ、それと同時に調
節機構１６により第２の入力リンク１２の長さを伸長し
た状態に保持する。これにより、出力リンク１４への速
度伝達比が変わって高速低トルクで駆動され、腕の動作
が物体の把持、移動、搬送、その他各種作業に適したも
のとなる。
【００１５】連結リンク１３と出力リンク１４のなす角
を反転状態に移行させるためには、図１において第２の
入力リンク１２をロボット本体１０への取り付け部を中
心にして反時計方向に回転させ、連結リンク１３と出力
リンク１４とが一直線になった状態から上記入力リンク
１２を時計方向に回転させるが、その場合に、連結リン
ク１３と出力リンク１４とが反転状態に移行せず、元の
状態に復帰する可能性もある。このような問題を解消す
るためには、連結リンク１３と出力リンク１４との連結
部に何らかの復帰防止手段を設けるとか、出力リンク１
４の先端を地面や他の脚に圧接した状態で、連結リンク
１３と出力リンク１４とを反転状態に移行させる、など
の手段を用いることができる。
を反転状態に移行させるためには、図１において第２の
入力リンク１２をロボット本体１０への取り付け部を中
心にして反時計方向に回転させ、連結リンク１３と出力
リンク１４とが一直線になった状態から上記入力リンク
１２を時計方向に回転させるが、その場合に、連結リン
ク１３と出力リンク１４とが反転状態に移行せず、元の
状態に復帰する可能性もある。このような問題を解消す
るためには、連結リンク１３と出力リンク１４との連結
部に何らかの復帰防止手段を設けるとか、出力リンク１
４の先端を地面や他の脚に圧接した状態で、連結リンク
１３と出力リンク１４とを反転状態に移行させる、など
の手段を用いることができる。
【００１６】図３は、第２の入力リンク１２を短縮さ
せ、上記各リンク１１〜１４が平行四辺形を形成する場
合において、脚機構を通常の脚として動作させ（実線で
示す脚機構の状態）、第１の入力リンク１１を水平位置
から±６０°の範囲で振ると共に、第２の入力リンク１
２を垂直位置から±６０°の範囲で振ったときの、出力
リンク１４の先端（脚先）の動作範囲Ａと、図４との比
較のために、同状態の脚機構を腕として動作させる場合
（点線で示す脚機構の状態）における同条件での出力リ
ンク１４の先端（腕先）の動作範囲Ｂ、並びに、その場
合において、第２の入力リンク１２を垂直位置から±１
５°振ったときの出力リンク１４の先端の動作軌跡ａ1,
ａ2 を示している。
せ、上記各リンク１１〜１４が平行四辺形を形成する場
合において、脚機構を通常の脚として動作させ（実線で
示す脚機構の状態）、第１の入力リンク１１を水平位置
から±６０°の範囲で振ると共に、第２の入力リンク１
２を垂直位置から±６０°の範囲で振ったときの、出力
リンク１４の先端（脚先）の動作範囲Ａと、図４との比
較のために、同状態の脚機構を腕として動作させる場合
（点線で示す脚機構の状態）における同条件での出力リ
ンク１４の先端（腕先）の動作範囲Ｂ、並びに、その場
合において、第２の入力リンク１２を垂直位置から±１
５°振ったときの出力リンク１４の先端の動作軌跡ａ1,
ａ2 を示している。
【００１７】また、図４は、第２の入力リンク１２を図
３の場合の２倍に伸長させてリンク１１〜１４を非平行
四辺形とした場合において、図３の場合と同様に、脚機
構を通常の脚として動作させ（実線で示す脚機構の状
態）、第１の入力リンク１１及び第２の入力リンク１２
を±６０°の範囲で振ったときの、出力リンク１４の先
端（脚先）の動作範囲Ａと、同状態の脚機構を腕として
動作させる場合（点線で示す脚機構の状態）における同
条件での出力リンク１４の先端（腕先）の動作範囲Ｂ、
並びに、その場合において、第２の入力リンク１２を垂
直位置から±１５°振ったときの出力リンク１４の先端
の動作軌跡ａ1,ａ2 を示している。
３の場合の２倍に伸長させてリンク１１〜１４を非平行
四辺形とした場合において、図３の場合と同様に、脚機
構を通常の脚として動作させ（実線で示す脚機構の状
態）、第１の入力リンク１１及び第２の入力リンク１２
を±６０°の範囲で振ったときの、出力リンク１４の先
端（脚先）の動作範囲Ａと、同状態の脚機構を腕として
動作させる場合（点線で示す脚機構の状態）における同
条件での出力リンク１４の先端（腕先）の動作範囲Ｂ、
並びに、その場合において、第２の入力リンク１２を垂
直位置から±１５°振ったときの出力リンク１４の先端
の動作軌跡ａ1,ａ2 を示している。
【００１８】図３及び図４の比較から明らかなように、
第２の入力リンク１２を図３の場合の２倍に伸長させて
リンク１１〜１４を非平行四辺形とした図４の場合に
は、入力リンク１２を±１５°振ったときの出力リンク
１４の先端の動作軌跡ａ1,ａ2が長くなり、即ち出力リ
ンク１４が高速低トルクで駆動され、入力リンク１１，
１２の回動角度が小さくとも、出力リンク１４の先端の
広い動作範囲を得ることができる。
第２の入力リンク１２を図３の場合の２倍に伸長させて
リンク１１〜１４を非平行四辺形とした図４の場合に
は、入力リンク１２を±１５°振ったときの出力リンク
１４の先端の動作軌跡ａ1,ａ2が長くなり、即ち出力リ
ンク１４が高速低トルクで駆動され、入力リンク１１，
１２の回動角度が小さくとも、出力リンク１４の先端の
広い動作範囲を得ることができる。
【００１９】図５及び図６は、上記脚機構の利用に適し
た多足歩行ロボットの一例を示している。この多足ロボ
ットは、歩行ロボット本体２０を、下方の脚用台座２１
とその中央の旋回軸２３の周りに回転駆動可能に設置し
た回転台座２２とにより構成したもので、脚用台座２１
には、歩行動作のために駆動される一般的な構造の３本
の脚１５が取り付けられ、また、上記回転台座１２に
は、腕としても使用できる機能を備えた本発明の３本の
脚２６が取り付けられる。
た多足歩行ロボットの一例を示している。この多足ロボ
ットは、歩行ロボット本体２０を、下方の脚用台座２１
とその中央の旋回軸２３の周りに回転駆動可能に設置し
た回転台座２２とにより構成したもので、脚用台座２１
には、歩行動作のために駆動される一般的な構造の３本
の脚１５が取り付けられ、また、上記回転台座１２に
は、腕としても使用できる機能を備えた本発明の３本の
脚２６が取り付けられる。
【００２０】上記脚２６は、図５に示すように、脚２５
と共に歩行動作を行わせることができるが、図６に示す
ように、腕として物体３０の把持にも利用することがで
き、物体３０の持ち上げに際しては、図２に示すよう
に、幾何学的特異点を越えて連結リンクと出力リンクの
なす角を反転させると共に第２のリンクを伸長させる。
その結果、高速低トルクで物体の把持、移動、搬送、そ
の他各種作業を行わせることが可能になる。
と共に歩行動作を行わせることができるが、図６に示す
ように、腕として物体３０の把持にも利用することがで
き、物体３０の持ち上げに際しては、図２に示すよう
に、幾何学的特異点を越えて連結リンクと出力リンクの
なす角を反転させると共に第２のリンクを伸長させる。
その結果、高速低トルクで物体の把持、移動、搬送、そ
の他各種作業を行わせることが可能になる。
【００２１】このように、脚２５，２６を歩行のために
用いるには、必然的にそれぞれが他の脚と相互接触しな
いように駆動装置が制御され、これによって脚相互の干
渉が抑制される。なお、脚２６における出力リンクの先
端には、それを脚として用いる場合に支障のない範囲内
において、物体を把持する適宜把持機構を取り付けるこ
とができるが、２本の脚２６の間で物体を挟持するため
には、それらの脚２６を回転台座２２への取り付け部に
おいて水平面内で回転させるための脚駆動装置を設ける
ことも必要である。
用いるには、必然的にそれぞれが他の脚と相互接触しな
いように駆動装置が制御され、これによって脚相互の干
渉が抑制される。なお、脚２６における出力リンクの先
端には、それを脚として用いる場合に支障のない範囲内
において、物体を把持する適宜把持機構を取り付けるこ
とができるが、２本の脚２６の間で物体を挟持するため
には、それらの脚２６を回転台座２２への取り付け部に
おいて水平面内で回転させるための脚駆動装置を設ける
ことも必要である。
【００２２】このような脚機構によれば、歩行のための
駆動に低速高トルクが必要な脚機構を、第２の入力リン
ク１２の伸長という簡単な手段により、高速低トルクを
必要とする腕作業に転用することができ、それによっ
て、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、歩行ロ
ボットに腕を別設する必要をなくし、脚と腕との接触を
避けるための配慮も不必要になるか、または簡易化され
る。
駆動に低速高トルクが必要な脚機構を、第２の入力リン
ク１２の伸長という簡単な手段により、高速低トルクを
必要とする腕作業に転用することができ、それによっ
て、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、歩行ロ
ボットに腕を別設する必要をなくし、脚と腕との接触を
避けるための配慮も不必要になるか、または簡易化され
る。
【００２３】
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明によれ
ば、平行閉リンクにより構成して、歩行のための駆動に
低速高トルクが必要な脚機構を、簡単な手段により、高
速低トルクを必要とする腕作業にも転用可能とし、それ
によって、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、
歩行ロボットに腕（マニピュレータ）を別設する必要を
なくして、脚と腕との接触を避けるための配慮をも不必
要にすることができる。
ば、平行閉リンクにより構成して、歩行のための駆動に
低速高トルクが必要な脚機構を、簡単な手段により、高
速低トルクを必要とする腕作業にも転用可能とし、それ
によって、歩行ロボットの機構を単純化すると同時に、
歩行ロボットに腕（マニピュレータ）を別設する必要を
なくして、脚と腕との接触を避けるための配慮をも不必
要にすることができる。
【図１】本発明の脚機構の実施例を脚として動作させる
場合の模式的構成図である。
場合の模式的構成図である。
【図２】同脚機構を腕として動作させる場合の模式的構
成図である。
成図である。
【図３】同機構のリンクを平行四辺形状とした場合の脚
先の動作範囲等を示す説明図である。
先の動作範囲等を示す説明図である。
【図４】同機構の第２の入力リンクを伸長させて非平行
四辺形状とした場合の脚先の動作範囲等を示す説明図で
ある。
四辺形状とした場合の脚先の動作範囲等を示す説明図で
ある。
【図５】上記脚機構の利用の態様を説明するための多足
歩行ロボットの概略的斜視図である。
歩行ロボットの概略的斜視図である。
【図６】同多足歩行ロボットにおける物体の把持状態を
示す概略的斜視図である。
示す概略的斜視図である。
１０ ロボット本体 １１ 第１の入力リンク １２ 第２の入力リンク １３ 連結リンク １４ 出力リンク １６ 調節機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 57/032
Claims (1)
- 【請求項１】歩行ロボットにその歩行動作のために備え
る脚であって、 その脚は、ロボット本体に回転駆動可能に取付けた第１
及び第２の入力リンクと、それらの入力リンクのうちの
上方に伸びる第２の入力リンクの先端に連結した連結リ
ンクと、一端を上記連結リンクの先端に連結し、中間部
を第１の入力リンクに連結した出力リンクとを備え、 この脚は、腕に転用するために、連結リンクと出力リン
クとが一直線になる特異点を越えて、その連結リンクと
出力リンクのなす角が１８０°を境に反転する状態に移
行可能とし、 且つ、第２の入力リンクにその長さを調節する調節機構
を設けた、ことを特徴とする歩行ロボットのための腕に
転用可能な脚機構。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5268176A JPH07100309B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 |
| US08/314,284 US5484031A (en) | 1993-09-30 | 1994-09-30 | Leg structure for walking robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5268176A JPH07100309B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100775A JPH07100775A (ja) | 1995-04-18 |
| JPH07100309B2 true JPH07100309B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=17454975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5268176A Expired - Lifetime JPH07100309B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH07100309B2 (ja) |
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-
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-
1994
- 1994-09-30 US US08/314,284 patent/US5484031A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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