JP2006522290A - 関節アームに使用する駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
具体的には、本発明は、アームそれぞれの自由度を制御する一対のモータに使用される運動伝達プーリに関する。
Claims (5)
- 同一部分(4)に並置される少なくとも2つのモータ(15、16)、同一方向に向くモータシャフト(17、18)、及び実質的に同軸であって前記モータによって作動される少なくとも2つのプーリ(12、13)を備えた作動装置であって、
プーリ(12、13)がモータシャフトに沿ってずれていること、及びモータシャフトが、同様にずれた位置でプーリに係合する部分(24、25)を有することを特徴とする、作動装置。 - プーリが完全に同軸であって、プーリに係合するモータシャフトの部分がシャフト上の突起部を形成していることを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- モータシャフトが前記部分(4)に固定された補強部(19)によって保持され、補強部が、モータシャフトと一列に並び、モータシャフトの自由端を支持する一対のベアリング(20、21)を備えることを特徴とする、請求項2に記載の装置。
- 基部(3)、セグメント(4、5、6)及びセグメントと基部の間の連結部(9、10)からなる列、並びに対応する連結部作動装置を備えた関節アームであって、前記作動装置のうちの2つ(15、16)が、セグメント(4)に並列に固定されたモータ、同一方向を向くモータシャフト(17、18)、少なくとも実質的に同軸のプーリ(12、13)、及び前記2つの作動装置によって作動される連結部(9、10)に対してプーリを連結する機械的な伝動装置を含み、セグメント(4)に固定された補強部(19)によってモータシャフトが支持され、プーリ(12、13)がモータシャフトに沿ってずれており、且つモータシャフトが同様にずれた位置でプーリに係合する部分(24、25)を有することを特徴とする、関節アーム。
- プーリが完全に同軸であり、モータシャフトのプーリに係合する部分がモータシャフト上の突起部を形成しており、且つ、補強部が、モータシャフトと一列に並び、モータシャフトの自由端を支持する一対のベアリング(20、21)を備えることを特徴とする、請求項4に記載の関節アーム。
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