JP2010518972A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. マニプレータにおいて、
   第一及び第二のアクチュエータシステムにして、該第一及び第二のアクチュエータシステムの各々が少なくとも３つの動力式アクチュエータを備えており、該動力式アクチュエータの各々が、一方のアクチュエータシステムの少なくとも一部分を、他方のアクチュエータシステムを何ら動かすことなく、動かすことができるようになされている、第一及び第二のアクチュエータシステムと、
   本体にして、第一の装着点及び第二の装着点にて前記第一及び第二のアクチュエータシステムにそれぞれ支持されている本体と、
   を備え、
   前記第一及び第二のアクチュエータシステムは前記本体を５自由度にて操作することができるようになされている、マニプレータ。
2. 請求項１に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアクチュエータシステムの各々は、直列のアクチュエータシステムを備え、該直列のアクチュエータシステムは、複数の回転継手／アクチュエータを含む、マニプレータ。
3. 請求項２に記載のマニプレータにおいて、前記第一及び第二のアクチュエータシステムの各々は、直列に配置された第一及び第二の回転継手／アクチュエータを含み、また、前記第一及び第二のアクチュエータシステムの各々は、前記第一及び第二の回転継手／アクチュエータと共に直列に配置された４バー連結機構を含み、また、前記４バー連結機構の各々の１つの隅部は、該４バー連結機構の動作を駆動する第三の回転継手／アクチュエータを備えている、マニプレータ。
4. 請求項３に記載のマニプレータにおいて、前記第三の回転継手アクチュエータを備える前記４バー連結機構の前記隅部は、前記第一及び第二のアクチュエータシステムのそれぞれの回転慣性力を最小にし得るよう、前記第一及び第二の回転継手／アクチュエータに最も近い隅部とされている、マニプレータ。
5. 請求項３又は４に記載のマニプレータにおいて、前記４バー連結機構は、前記第一及び第二の装着点のそれぞれにて支持部材と接続するアームを含む、マニプレータ。
6. 請求項３乃至５のいずれかに記載のマニプレータにおいて、前記第三の回転継手アクチュエータは、第三の回転軸線を画定し、前記４バー連結機構の一部分は前記第三の回転軸線の第一の側部上に配置され、それによって、前記第三の回転軸線に関して反対側の第二の側部に配置された前記第一及び第二のアクチュエータシステムのそれぞれの別の部分ならびに前記本体との均衡を助けるようにした、マニプレータ。
7. 請求項１乃至６のいずれかに記載のマニプレータにおいて、第一及び第二の端部を有する第三のアクチュエータシステムをさらに備え、前記第一の端部は前記本体に装着されており、前記第二の端部は前記本体の少なくとも一部分を少なくとも１自由度にて動かすことができるようになされている、マニプレータ。
8. 請求項７に記載のマニプレータにおいて、前記第三のアクチュエータシステムは、前記本体の少なくとも一部分を回転軸線の回りにて回転させ得るように前記本体上に支持された回転アクチュエータである、マニプレータ。
9. 請求項７又は８に記載のマニプレータにおいて、前記本体は器具マウントを含み、該器具マウントは、前記第三のアクチュエータシステムにより動作される前記本体の前記一部分を含む、マニプレータ。
10. 請求項１乃至９のいずれかに記載のマニプレータにおいて、前記第一の装着点は、２自由度の継手を備え、前記第二の装着点は、３自由度の継手を備える、マニプレータ。