SE511804C2 - Anordning för relativ förflyttning av två element - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 511 804 hastighetsprestanda eller högt pris. I US-patentet 4 976 582 beskrives exempelvis en robot, där på ett första element är anordnade tre kraftutvecklande organ i triangulär fördel- ning. Dessa är förbundna med ett rörligt element via tre pa- rallellkopplade länkanordningar, likaledes i triangelfördel- ning, vilka är ledat anslutna till tillhörande svängarm res- pektive till det rörliga elementet medelst ledförbindningar ombesörjande två och ej mer än två frihetsgrader. I realite- ten omfattar var och en av länkanordningarna tvâ parallella länkar kopplade till respektive svängarux och det rörliga elementet på ledat sätt under bilande av parallellogrammer.

En nackdel med denna kända typ av robot är att den på grund av det tredimensionella armsystemet är svär att i. flertal placeras tätt intill varandra. Även om den kända roboten kan göras mycket snabb och noggrann för allmänna användningar lämpar den sig mindre väl för specialanpassning för speci- fika arbetsuppgifter. Stundom föreligger exempelvis behovet av mycket snabba rörelser i två mot varandra vinkelräta di- mensioner medan prestandakraven vad gäller andra frihetsgra- der kan vara måttliga. Den kända roboten låter sig icke an- passas till sådana omständigheter. Genom sin symmetriska struktur blir den kända roboten också relativt begränsad vad gäller arbetsomràdesanpassning.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Denna uppfinning syftar till att anvisa vägar att åstadkomma förflyttningsanordningar som kan realiseras med hjälp av re- lativt enkla konstruktionslösningar men trots detta skapar förutsättningar för mycket snabba och precisa rörelser i åt- minstone tvà mot varandra vinkelräta riktningar.

Ett sekundärt syfte med uppfinningen är att skapa förutsätt- ningar för en modulariserad struktur i den meningen att an- ordningen lätt låter sig anpassas för arbetsuppgifter med olika komplikationsgrad. 10 15 20 25 30 35 511 804 Ett tertiärt syfte med uppfinningen är att möjliggöra an- vändning av förhållandevis enkla och välbeprövade ledkon- struktioner i anordningen.

Det primära syftet med uppfinningen uppfylles enligt uppfin- ningen genom att den uppfinningsenliga anordningen innefat- tar åtminstone två första, relativt det första av elementen via leder anslutna länkar, som är svängbara i väsentligen parallella plan relativt det första elementet under inverkan av åtminstone ett första av de kraftutvecklande organen, att den innefattar åtminstone två andra relativt det andra av elementen via leder anslutna länkar som är svängbara i vä- sentligen parallella plan relativt det andra elementet under inverkan av åtminstone ett andra av de kraftutvecklande or- att de åtminstone två första länkarna bildar ett första fyrledssystem, att de åtminstone två andra länkarna bildar ett andra fyrledssystem och att dessa två fyrledssys- tem är kopplade i serie med varandra mellan de första och andra elementen. ganen, Därmed erhålls en dubbel fyrledsstruktur med mycket snabba rörelseprestanda i fyrledssystemens svängningsplan.

I en föredragen utförandeform av uppfinningen bildar fyr- ledssystemen parallellogrammer, vilket gör att en konstant inriktning av ett arbetsorgan buret direkt eller indirekt av det andra elementet kan uppnås med endast två axlar.

Det sekundära syftet ovan uppfylles enligt uppfinningen ge- nom att den i sin mest genuina form med de två fyrledssyste- men tillhandahåller rörelsefrihet i två mot varandra väsent- ligen vinkelräta riktningar och sedan kan kompletteras med ytterligare rörelsefriheter alltefter omständigheterna. 10 15 20 25 30 35 511 804 Användningen av fyrledssystem av definierat slag innebär enkla leder som enbart behöver tillhandahålla en enda fri- hetsgrad, dvs ren vridning.

Den uppfinningsenliga lösningen skapar förutsättningar för uppnående av ett större arbetsområde i två mot varandra vinkelräta dimensioner än vad som kan uppnås med roboten enligt US 4 976 582.

Ett flertal förmånliga vidareutvecklingar av uppfinningen definieras i resterande patentkrav. Dessa vidareutvecklingar och fördelar i anslutning till uppfinningen behandlas när- mare i följande beskrivning.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Under' hänvisning till bifogade ritningar följer nedan en närmare beskrivning av såsom exempel anförda utföranden av uppfinningen.

På ritningarna är fig 1 en planvy illustrerande en arbetsuppgift för den upp- finningsenliga roboten, fig 2 en mer detaljerad sidovy, fig 3 en schematisk sidovy illustrerande den uppfinningsen- liga anordningen i en enkel form, fig 4 en vy liknande fig 3 men illustrerande modifierings- möjligheter, fig 5 en vy illustrerande anordningen enligt fig 4 i. ett uppàtsvängt tillstånd, 10 15 20 25 30 35 511 804 fig 6 en vy liknande fig 5 med anordningen uppsvängd át motsatt håll, varvid dock fyrledsstrukturen enligt fig 3 il- lustreras, fig 7 tiltningsmöjlighet beträffande det andra elementet, en vy liknande fig 4 av ett modifierat utförande med fig 8 en vy illustrerande anordningen enligt fig 7 i ett alternativt läge, fig 9 en schematisk vy illustrerande anordningen enligt fig 7 och 8 i arbete, fig 10 en vy ovanifràn illustrerande hurusom flera robotar enligt uppfinningen kan placeras nära varandra, fig 11-13 vyer illustrerande alternativa utformningar till den i fig 10, fig 14 en perspektivisk vy illustrerande ett utförande av en robot enligt uppfinningen, fig 15 en perspektivvy av en modifiering av utförandet en- ligt fig 14, fig 16 en schematisk sidovy av en robot med en på det andra elementet anordnad, vridbar bärinrättning för ett arbetsor- gan, fig 17 en detaljvy illustrerande en vid exempelvis roboten enligt fig 16 tillämpbar transmission, fig 18 en schematisk vy illustrerande en applikation av den i fig 17 illustrerade transmissionen, fig 19 en perspektivvy av ett alternativt robotutförande, HE \ llll' .J i mh 10 15 20 25 30 35 511804 fig fig 20 21 randet fig tur, 22 en principvy från sidan av ett robotutförande, en partiell detaljvy illustrerande det närmare utfö- aV roboten enligt fig 20, en schematisk vy av en alternativ fyrledssystemstruk- fig 23 en perspektivvy av' en :robottillämpning väsentligen liknande fig 22, fig 24 en vy av en modifiering av roboten enligt fig 23, fig 25 en sidovy av en transmission för en robot exempelvis enligt fig 20 och 21, fig 26 en detaljvy i förstorad skala och i ett läge vridet 90” relativt fig 25, fig fig fig fig fig fig fig fig 27 28 29 30 31 32 33 34 en en en en en en en en vy liknande fig 25 av en alternativ transmission, detaljvy av transmissionen enligt fig 27, sidovy av ett alternativt robotutförande, vy underifrån av utförandet enligt fig 29, sidovy av ett ytterligare robotutförande, vy av roboten enligt fig 31 betraktad från höger, detaljvy av ett alternativt utförande, sidovy av ett alternativt robotutförande, 10 15 20 25 30 35 511 804 fig 35 en sidovy av ett ytterligare alternativ, fig 36 en vy i "falskt" perspektiv av ett robotutförande med sidostabilisering och tre seriekopplade fyrledssystem, fig 37 en vy, också i "falskt" perspektiv av ett alternativt utförande med sidostabilisering, fig 38 en schematisk perspektivvy av ett alternativ robotut- förande, fig 39 en sidovy av ett ytterligare alternativ, fig 40 en vy av utförandet enligt fig 39 i varierat läge, fig 41 en perspektivvy av ett alternativt robotutförande, fig 42 en vy liknande fig 42 men med viss modifiering, fig 43 och 44 schematiska vyer i olika lägen av ett utfö- rande liknande fig 41 och 42, fig 45 och 46 perspektivvyer av ett ytterligare robotutfö- rande i två något skiljaktiga lägen, fig 47 och 48 vyer illustrerande ett utförande för lutning av det andra elementet, fig 49 och 50 schematiska vyer av två alternativa fyrleds- systemstrukturer, fig 51 en vy illustrerande en kardantransmission, fig 52 en vy illustrerande en transmission av kardan- och vinkelväxeltyp, J» .na-_ ..._-J “hull _. 10 15 20 25 30 35 511804 fig 53 en vy av ett modifierat utförande liknande det i fig 23, fig 54 en vy av ett motifierat utförande liknande det i fig 24, och fig 55 en vy av ett modifierat utförande i någon mån liknande det i fig 41.

DETALJERAD BEsKRIvNING Av FÖREDRAGET UTFÖRANDE För att underlätta förståelsen har i det följande i cflika utföranden för lika eller' motsvarande komponenter' använts lika hänvisningssiffror med tillägg av utförandespecifika bokstäver.

I fig l illustreras för belysande av en möjlig arbetsuppgift för den uppfinningsenliga robotkonstruktionen två vinkelrätt gående transportörer l respektive 2. På transportören 1 för- flyttas komponenter 3 medan på den tvärgående transportören 2 förflyttas komponenter 5. Såsom antydes med de streckade pilarna i fig 1 avses komponenterna 5 bli placerade på kom- ponenterna 3. Transportören 2 sträcker sig över transportö- ren 1.

Transportören 1 rör sig således i riktningen X medan trans- portören 2 rör sig i riktningen Y. Det inses att i det il- lustrerade fallet höga prestanda krävs i X- och Z-led, medan prestandakraven i Y-led är måttliga.

I fig 2 illustreras hurusom komponenterna 3 på transportören 1 skulle kunna ha karaktären av behållare, på vilka kompo- nenter 5 skall placeras. Denna komponent 5 tänkes i exemplet ha karaktären av lock eller annan upptill placerbar begräns- ning, t ex folieark att placeras på t ex livsmedelsförpack- ningar, varvid i efterhand ett lock påsättes. Dessa folieark 10 15 20 25 30 35 511 804 5 tillhandahålls i ett magasin 6, ur vilket foliearken kan hämtas snett underifrån. För detta ändamål skall ett arbets- organ 7 hos roboten vara kapabelt att kunna sträcka sig snett uppàt för gripande av arket. Därefter skall arbetsor- ganet 7 kunna vridas kring Y-axeln. För eventuell korrige- ring av felinriktningar mellan komponenterna 3 och 5 kan även arbetsorganet 7 behöva vridas kring Z-axeln (rz i fig 1).

I fig 3 illustreras den uppfinningsenliga anordningen i. en högst grundläggande skepnad. Anordningen innefattar ett schematiskt antytt första element 1 och ett andra element 2, som bär arbetsorganet 7. I det med ledning av fig 2 be- skrivna fallet tänkes arbetsorganet 7 bestå av ett suggrip- don för att gripa foliearken 5 men vitt skilda utformningar för arbetsorganet är möjliga, t ex som verktyg för uppgifter sådana som svetsning, skärning, vattenskärning, limning, gradning, slipning etc.

Anordningen enligt fig 3 innefattar två första länkar 8, 9, ll är anslutna till det första elementet 1. Länkarna 8, 9 är svängbara i väsentligen parallella plan som via leder 10, relativt elementet l under inverkan av ett första kraftut- vecklande organ 12.

Anordningen innefattar tvà andra länkar 14, 15, som är an- slutna till elementet 2 via leder 16, 17. Länkarna 14, 15 är svängbara i väsentligen parallella plan relativt elementet 2 under inverkan av ett andra 18 av de kraftutvecklande orga- nen.

De två länkarna 8, 9 bildar ett första fyrledssystem PS1 me- dan de andra länkarna 14, 15 bildar ett andra fyrledssystem FS2. Dessa två fyrledssystem är kopplade i serie med varand- ra mellan de första och andra elementen 1, 2. 1 “il 10 15 20 25 30 35 511 804 10 Uttrycket "kopplade i serie" innebär här att fyrledssystemet FS2 är buret av fyrledssystemet FS1 på avstånd från dettas leder 10, 11 så att fyrledssystemet FS2 kommer att bli för- flyttbart med hjälp av fyrledssystemet FSI.

I exemplet är de två första länkarna 8, 9 och de två andra länkarna 14, 15 parvis ledat anslutna direkt till varandra via leder 19, 20. Åtminstone en tredje länk 13 förbinder länkarna 8, 9 respek- tive 14, 15. Närmare bestämt är länken 13 ledat ansluten till länkarna via lederna 19, 20. Länken 13 är således ge- mensam för fyrledssystemen FS1 och FS2. Detta innebär att de första länkarna 8, 9, den tredje länken 13 och elementet 1 bildar ett första ledat fyrlänkssystem. De andra länkarna 14, 15, länken 13 och elementet 2 bildar ett andra ledat fyrlänkssystem. I det följande kommer beteckningarna FS1 och FS2 att utbytbart användas för uttrycken fyrledssystem och fyrlänkssystem. Såsom närmare kommer att beskrivas med led- ning av fig 7 innebär dock uttrycket fyrledssystem att det kan sakna en i ett fyrlänkssystem ingående länk.

Fyrledssystemen FS1 och FS2 bildar parallellogrammer, något som innebär' att konstans vad gäller den inbördes inrikt- ningen av elementen 1 och 2 kommer att bibehållas oberoende av länkarnas 8, 9 och 14, 15 svängningslägen.

Lederna 10, 11, 19, 20 i det första fyrledssystemet F81 bil- dar inbördes väsentligen parallella ledaxlar. Likaledes bil- dar lederna 16, 17 och 19, 20 i det andra fyrledssystemet FS2 inbördes väsentligen parallella ledaxlar. Lederna är enkla vridleder som behöver uppvisa en enda frihetsgrad.

Ledaxlarna i de två fyrledssystemen FS1 och FS2 är i fig 3 väsentligen parallella med varandra. 10 15 20 25 30 35 511 804 ll Det andra kraftutvecklande organet 12 innefattar ett rela- tivt det första elementet l förbundet, stationärt parti och ett med en av de första länkarna, nämligen den med 9 beteck- nade, förbundet rörligt parti anordnat att bringa länken 9 att svänga relativt elementet l. Organet 12 kan i praktiken ha vitt skilda konstitutioner. Exempelvis skulle det kunna bestá av ett längdföränderligt organ verkande mellan punkter pà elementet 1 och länken 9 för att generera ett vridmoment kring leden ll. Ett annat möjligt och här föredraget utföra- nde består i att utforma organet 12 som ett vriddon med sta- tor och rotor, varvid statorn är förbunden med elementet 1 medan rotorn är förbunden med länken 9. Organet 12 skulle givetvis lika gärna kunna inverka svängande på länken 8.

Oberoende av den specifika utformningen av organet 12 skall detsamma vara så utfört att det i inaktivt tillstånd bibe- håller inställt svängläge för tillhörande länk 9 sá att alltså detta svängläge enbart förändras vid positiv drivning av organet 12.

Det andra kraftutvecklande organet 18 är förbundet relativt det första elementet 1 och verkar pà det andra fyrledssyste- met FS2 via minst en länkarm 21. Organet 18 innefattar ett relativt elementet 1 fast förbundet, stationärt parti och ett relativt detta rörligt parti, som behöver ha blott en frihetsgrad relativt det fasta partiet. Detta rörliga parti är förbundet med fyrledssystemet FS2 via länkarmen 21. Det föredrages att organet 18 utgörs av ett vriddon, vars stator bildar det stationära partiet och vars rotor bildar det rör- liga partiet. Med det rörliga partiet är vridfast förbunden en arm 22. Denna arm är via en led 23 förbunden med länkar- men 21, som i sin tur via en led 24 är förbunden med elemen- tet 2 ehuru den lika gärna skulle kunna vara förbunden med någon av länkarna 14, 15. Enär i föreliggande fall fyrleds- systemen FSI och FS2 är svängbara i parallella plan är det 1:. iiH 10 15 20 25 30 35 511804 12 tillräckligt att lederna 23 och 24 har en enda frihetsgrad och bildar ledaxlar parallella med de för fyrledssystemen.

Den med ledning av fig 3 beskrivna strukturen làter sig med hög hastighet och precision inställas i XZ-planet genom än- damålsenligt reglering av de två kraftorganen 12, 18 så att därigenom arbetsorganets 7 läge i XZ-planet låter sig be- stämmas.

Det påpekas att vid dispositionen enligt fig 3 armen 22 och länkarmen 21 måste kunna passera vid sidan av fyrledssyste- men FSl och FS2.

I fig 4 illustreras en robotstruktur som avviker från den i fig 3 visade genom att å ena sidan fyrledssystemen PS1 och PS2 och å andra sidan armen ZZ/länkannen 21 är vinklade i riktning från varandra. Det påpekas i sammanhanget att vin- keln mellan armen 22 och länkarmen 21 givetvis icke behöver vara lika stor som vinkeln mellan respektive par av länkar- mar 8, 9; 14, 15 i fyrledssystemen FS1 och FS2; det är fyr- ledssystemen som definierar det relativa läget mellan ele- menten l och 2 vad gäller parallellitet/inbördes inriktning.

Armen 22 och länkarmen 21 tjänstgör således blott för att i önskad grad skeva fyrledssystemet FS2 för att därigenom va- riera arbetsorganets 7 läge i Z-riktning.

I fig 4 illustreras med streckade linjer alternativa lokali- seringar av den tredje länken 13. Denna behöver således icke förbinda lederna 19, 20 ehuru detta stundom är fördelaktigt.

I fig 5 illustreras hurusom roboten enligt fig 4 kan svängas upp åt ena hållet till ett tämligen högt läge. Det påpekas att ett motsvarande högt läge även kan uppnås i den motsatta riktningen om länkarna placeras i riktig 3-dimensionell ordning. I fig 6 illustreras ett sådant i nmtsatsriktning upphöjt läge, vilket låter sig uppnås med den i fig 4 visade 10 15 20 25 30 35 511 804 13 fyrledskompositionen i kombination med vinklingen av armen 22/länkarmen 21.

I fig 7 illustreras ett alternativt utförande lämpat att möjliggöra den med ledning av fig 2 beskrivna vridningen kring Y-axeln. Denna vridning är i fig 7 betecknad med rY.

I utförandet enligt fig 7 finns som tidigare fyrledssystem FSI och FS2 men skillnaden här är att de första länkarna 8a och 9a är anordnade svängbara oberoende av varandra. detta ändamål innefattar utförandet som tidigare ett kraft- För utvecklande organ l2a för att svänga länken 9a men dessutom ett fjärde kraftutvecklande organ 25 anordnat att svänga länken 8a. Genom att således svänga blott en av länkarna Ba och 9a eller båda av dem med vinkeldifferens kan det inbör- des förhållandet mellan de första och andra elementen la och 2a vad gäller lutning varieras. Detta framgår än tydligare vid jämförelse med det i. fig 8 illustrerade läget. Genom denna lutningsvariation kommer således elementet 2a att vri- das kring axeln Y och denna vridrörelse kan nyttjas pà sätt som beskrives med ledning av fig 2.

Ett ytterligare sätt att_draga fördel av möjligheten att i varierande grad luta elementet 2 relativt elementet 1 il- lustreras i fig 9. I fig 9 illustreras det andra elementet med 2a och det visas i fyra olika lägen. Närmare bestämt uppvisar det andra elementet 2a minst två arbetsorgan 7aA, 7aB anbragta åtskilda på elementet 2a för att arbetsorganen vid lutning av elementet 2a relativt det i fig 9 icke visade första elementet la erhålla olika lägen. Detta kan utnyttjas så att arbetsorganen 7aA och 7aB såsom antydes i fig 9 väx- elvis kan bringas att gripa en komponent 5 och avlägga den- samma på en annan komponent 3 rörlig utmed transportören l.

Lämpligen finns två magasin eller staplar av komponenter 5 tillgängliga enär detta minskar cykeltiden för operationen ifråga. Bortsett från lutningen av det andra elementet 2a “v y 1; sur ' Lum.. --.Julh- 10 15 20 25 30 35 511 804 l4 förflyttas arbetsorganen 7aA och 7aB i X- och Z-rikt- ningarna.

Hittills har schematiskt behandlats hurusom elementet 1 tänks vara stationärt. I praktiken tänkes emellertid elemen- tet 1, åtminstone i vissa utförandeformer, vara i sig rör- ligt med hjälp av ett tredje kraftutvecklande organ 26 (se fig 10) relativt ett basorgan 27.

Robotstrukturer av det slag som beskrives med ledning av fig 3-7 betecknas i det följande som R2 där siffran står för an- talet rörelseaxlar hos roboten (bortsett från tidigare be- rörda vridningsrörelser kring Y- och Z-axeln).

Av fig 10 framgår hurusom R2-robotar är placerade på medelst kraftutvecklande organ 26 rörliga bärare 28. I realiteten tänkes R2-robotens första element 1 vara fastgjort vid bära- ren 28 eller bilda en beståndsdel av denna. Bäraren 28 är svängbar medelst det kraftutvecklande organet. Närmare be- stämt har~ bäraren 28 karaktären av' arnt skjutande ut från basorganet 27. Flera dylika armar 28A-C är parallellt orien- terade och de bär respektive robotar R2A-C. Robotarna är därvid placerade med sina respektive plan väsentligen paral- lellt orienterade, vilket möjliggör hög packningsgrad.

Kraftorganen 26A-C i fig 10 kan vara av godtycklig typ men tänkes här bestå av vriddon med statorer fixerade vid basor- ganet 27 och rotorer fixerade vid bärarmarna 28. I övrigt visas i fig 10 hurusom arbetsorganet 7 på de olika robotarna R2 tänkes vara vridbart kring Z-axeln.

I fig ll illustreras hurusom bäraren 28b icke har formen av svängarm utan istället är utformad såsom ett tredje fyrleds- system FS3. Detta bildar en förbindelse mellan R2- roboten och basorganet 27b. Detta fyrledssystem 28b är lämpligen en parallellogram och roboten R2 är lämpligen fastgjord vid den från basorganet 27b vända parallellogramlänken 29. Som tidi- 10 15 20 25 30 35 511 804 15 gare är det lämpligen det första elementet 1 hos R2-roboten som är fixerat vid länken 29. Av fig ll framgår vidare huru- som flera tredje fyrledssystem kan placeras tätt invid var- afldra .

I fig 12 illustreras hurusmn bäraren 28c är förskjutbart rörlig i en väsentligen rak rörelseriktning (pilen 30). Ro- boten R2 är fastgjord vid bäraren 28c, längs en rörelsebana 31. Denna består i exemplet av en kugg- vilken är rörlig bana, med vilken på bäraren 28c befintliga kugghjul 32 in- griper drivande. Pá bäraren 28c, som således har karaktären av en vagn, befinner sig en drivmotor 33, kapabel att via en växel försätta en med kugghjul 32 försedd axel 34 i rota- tion. En ytterligare med kugghjul 32 försedd axel 35 är an- ordnad på bäraren 28c och även den andra axeln kan om så önskas vara driven medelst drivmotorn 33.

I fig 13 illustreras en variant av ett redan med ledning av fig ll beskrivet utförande där en bärare 28d för roboten R2 är utformad såsom fyrledssystem bildande en förbindelse mel- En motor 26d tjänstgör för svängning av fyrledssystemet 28d och därmed förflyttning av roboten R2. Även här illustreras två vid sidan av varand- ra förlagda robotar R2. Alternativa lägen för fyrledssyste- men är angivna med streckade linjer. Fyrledssystemen utgörs av parallellogrammer för parallell förflyttning av robotarna R2. lan roboten R2 och basorganet 27d.

I fig 14 illustreras en som svängarm utformad bärare 28e för en robot R2. Svängarmen 28e är svängbar kring en axel 36 re- lativt ett basorgan 27e med hjälp av ett kraftutvecklande organ i form av en vridmotor 26e. Såsom tidigare beskrivits finns två kraftutvecklande organ l2e och 18e för att manöv- rera robotens arbetsorgan 7e kring två axlar, dvs i planet XZ. Bäraren 28e fungerar genom sin rörlighet för att för- flytta den tvàaxliga roboten R2 i Y-led. Det första elemen- 10 15 20 25 30 35 511804 16 tet le kan här sägas bilda beståndsdel av bäraren 28e. Ar- betsorganet 27e kan vara vridbart kring Z-axeln med hjälp av ett kraftutvecklande organ 37 anordnat på det andra elemen- tet 2e. Kraftorganet 37 kan exempelvis utgöras av en vridmo- tor.

I fig 15 illustreras en variant i förhållande till utföran- det enligt fig 14. Svängarmen 28f är här förhållandevis kort och kan sägas utgöras av det första elementet lf. Armens 28f svängaxel är' betecknad 36f. I detta. utförande är de två kraftutvecklande organen l2f och l8f anordnade relativt nära svängaxeln 36f, eftersom laster på avstånd från denna tende- rar att kräva höga vridmoment hos kraftorganet 26f och ska- par betydande trögheter, vilka vållar bekymmer med avseende på hastighet och precision. Det föredrages närmare bestämt att organen l2f och l8f är lokaliserade med sina vridaxlar väsentligen koaxiella och så att de väsentligen skär en rät- linjig förlängning av svängaxeln 36f. Följaktligen är länken 9f och armen 22f belägna så att deras svängaxlar är väsent- ligen koaxiella.

Det kan konstateras att i de hittills beskrivna utförandena de för svängning av fyrledssystemen FS1 och FS2 anordnade, kraftutvecklande organen städse illustreras såsom placerade på det första elementet le, vilket är gynnsamt ur belast- ningssynpunkt enär dessa kraftutvecklande organ normalt är förhållandevis tunga och skulle föranleda problem vad gäller acceleration, hastighet och precision därest de vore förlag- da mer eller mindre långt ut i länkarmsstrukturen.

I fig 16 illustreras ett utförande, där på det andra elemen- tet 2g är ledat ansluten en bärinrättning 38 för ett arbets- organ 7g. Bärinrättningens 38 vridaxel relativt elementet 2g är betecknad 39. Den sammanfaller i exemplet med ledaxeln mellan länkarmen 2lg och elementet 2g, vilket givetvis icke är någon nödvändighet. 10 15 20 25 30 35 511 804 17 Bärinrättningen 38 är vridbar relativ det andra elementet 2g medelst ett femte kraftutvecklande organ 40, som är anordnat på det första elementet lg, som här bildar en kring en axel 36g vrid- kraftutvecklande organet 40 kan således arbetsorganets 7g eller svängbar bärare. Genom att manövrera det orientering relativt elementet 2g varieras efter önskan. Det kraftutvecklande organet 40 är anbragt pà det första elemen- tet lg och verkar pá bärinrättningen 38 via minst en länkarm 41. Organet 40 uppvisar ett stationärt parti förbundet med elementet lg och ett rörligt parti som via en arm 42 pâver- kar länkarmen 41. Lederna mellan länkarmen 41 och armen 42, mellan länkarmen 41 och bärinrättningen 38 och mellan kraft- organets 40 stationära och rörliga partier behöver ha blott en frihetsgrad för svängning i plan parallella med fyrleds- systemens svängplan.

Arbetsorganet 7g tänkes i exemplet vara vridbart kring en axel 43 relativt bärinrättningen 38. Därmed erhålls följakt- ligen en femaxlig robot. För vridningen av arbetsorganet 7g kan pà bärinrättningen 38 vara anordnad en vridmotor. Efter- som emellertid detta höjer belastningen i robotens ytterände är detta mindre gynnsamt vid höga krav pà snabbhet och pre- Istället kan den i fig 17 illustrerade lösningen komma till tillämpning. Där illustreras schematiskt hurusom ett sjätte kraftutvecklande organ 44 är anordnat på det första elementet lh. Detta organ 44 är förbundet med en axel 45. Vid tillämpning av utförandet enligt fig 17 på utföran- det enligt fig 16 tänkes axeln 45 vara lagrad i bärinrätt- ningen 38h. Förbindelse mellan det kraftutvecklande organet 44 och axeln 45 etableras medelst en generellt med 46 be- tecknad länkarmsinrättning. Vid drift av organet 44 bi- bringas axeln 45 en vridning. Möjligt vore att utforma ar- betsorganet 7h direkt på axeln 45. I exemplet föredras emel- cision. lertid att mellan axeln 45 och arbetsorganet 7h anordna en transmission 47. Denna är här utformad såsom uppväxlings- 10 15 20 25 30 35 511804 18 transmission. Transmissionen 47 kan i övrigt ha karaktären av vinkelväxel såsom antydes i fig 17. Denna vinkelväxel är bildad genom koniska kugghjul anordnade på axeln 45 respek- tive en axel hos arbetsorganet 7h.

Det kraftutvecklande organet 44 har ett stationärt parti förbundet med elementet lh och ett rörligt parti stelt för- bundet med en arm 48, som via minst en och i exemplet två länkarmar ingående i inrättningen 46 är ansluten till axeln 45.

I den mån på det andra elementet 2g i fig 16 icke finns nà- gon vridbar bärinrättning 38 skulle den i fig 17 illustre- rade anordningen för vridning av arbetsorganet 7h kunna vara anbragt pà det andra elementet 2g istället för pà bärinrätt- ningen 38.

I fig 18 illustreras schematiskt hurusom en anordning lik- nande den i fig 17 skulle kunna nyttjas för att i rörelse försätta en bärinrättning 38i bildad medelst ett ledat fyr- länkssystem, i exemplet en parallellogram som med två armar är lagrad på det andra elementet 21. Arbetsorganet 7i är an- ordnat att försättas i rörelse medelst bärinrättningen 38i, varvid lämpligen fyrledssystemet är rörligt på sätt som kom- mer att beskrivas närmare med ledning av fig 19. Länkarmsin- rättningen 46i är kopplad till en axel 45i, som är medelst ett lager 48 lagrad på elementet 2i. Axeln 45 driver via en transmission 47i ett bärorgan 49 ingående i bärinrättningen 38i. Närmare bestämt bildar bärorganet 49 en länk i fyr- länkssystemet. Transmissionen 47i är i exemplet en vinkel- transmission. En motvikt 50 balanserar gravitations- och influenskrafter av bärinrättningen 38i och dess arbetsorgan.

I fig 19 illustreras hurusom en bärinrättning 38k av fyr- länkstyp är ansluten till det andra elementet 2k. Närmare 10 15 20 25 30 35 511 804 19 bestämt är en länk 51 i fyrlänkssystemet stelt förbunden med elementet 2k.

De i roboten ingående fyrlänkssystemen FSl och FS2 ombesör- fyr- ledssystemet 38k är däremot svängbart i XY-planet, dvs vin- jer i exemplet rörelse i det illustrerade XZ-planet. kelrätt mot svängningsplanet för, i exemplet, båda fyrleds- systemen FSl och FS2. uttryckt i andra ordalag, kopplat till fyrledssystemet FS2 så att sys- Fyrledssystemet 38k är, temen FSl, FS2 och FS4 är i serie med varandra ehuru kopp- lingen mellan systemen FS2 och FS4 är vinklad kring X-axeln 90” och dessutom vriden väsentligen 90° kring Z-axeln.

Fyrledssystemet FS4 bringas lämpligen att svänga i XY-planet med hjälp av ett sjunde kraftutvecklande organ 52 anordnat på elementet lk och minst en länkarm 53 mellan kraftorganet 52 och fyrledssystemet FS4. Även här innefattar kraftorganet 52 ett stationärt parti fast förbundet med elementet lk och ett rörligt parti förbundet med en arm 54, som i sin tur via länkarmen 53 påverkar FS4. Armen 54 och organets 52 rörliga parti har i exemplet en enda frihetsgrad, nämligen ren vrid- rörelse, relativt elementet lk medan länkarmen 53 är kopplad till armen 54 och FS4 via leder uppvisande två frihetsgra- der.

I fig 20 och 21 illustreras en robot uppvisande fyrledssys- tem PS1 och FS2 samt ett första element lm. I fig 20 illust- reras schematiskt hurusom elementet lm bildar en kring en axel 36m relativt ett basorgan 27m vridbar bärare. De första och andra kraftutvecklande organen l2m och l8m är anordnade på bäraren lm i form av vridmotorer med vardera en stator förbunden med bäraren och en rotor 56 respektive 57 (se även fig 21) anordnad att bringa länkarna i fyrledssystemen FSl och FS2 att svänga. 10 15 20 25 30 35 511 804 20 I fig 21 framgår tydligare hurusom rotorerna 56, 57 är an- ordnade att via första transmissioner 58 respektive 59, t ex kugghjulstransmissioner, bringa väsentligen parallella driv- axlar 60 respektive 61 i vridning. Den ena 60 av dessa axlar är drivande förbunden med en i fyrledssystemet FSI ingående länk 9m via en vinkelväxel 62. Axeln 61 är drivande förbun- den med armen 22m via en vinkelväxel 63.

Drivaxlarna 60, 61 är väsentligen koaxiella med varandra och med bärarens 27m svängaxel 36m. För att svänga bäraren 28m relativt basorganet 27m är anordnat ett kraftutvecklande or- gan 26m t ex i form av en vridmotor, som via en transmission påverkar axeln 36m till vridning.

Den ena 61 av drivaxlarna sträcker sig igenom den andra som röraxel utformade drivaxeln 60. Därmed uppnås ett kompakt utförande med maximal belastning centrerad i området kring bärarens 28m vridaxel 36m, vilket är gynnsamt ur belast- ningssynpunkt.

Axlarna 60, 61 är via lämpliga lager lagrade relativt bära- ren 28m.

I fig 22 illustreras en variant där två tredje länkar 13A och l3B är anordnade. Den första 13A av dessa förbinder län- karna 8n och 9n medan den andra l3B förbinder de andra län- karna l4n och l5n. Länkarna 13A och l3B är stelt förbundna med varandra såsom antydes medelst tvärsträvan 64. Ett vink- lat förhållande, i exemplet rätvinkligt, gäller mellan län- karna l3A och 13B. De utgör således i detta utförande icke några länkar relativt varandra utan blott relativt de till- hörande fyrledssystemen FSI och FS2. Ehuru i utförandet led- axlarna i de båda fyrledssystemen FS1 och FS2 tänkes vara parallella med varandra är det väl möjligt att fyrledssyste- met FS2 med sin länk 138 förbinds i en sådan relation till länken 13A att fyrledssystemet PS2 blir svängbart i plan 10 15 20 25 30 35 511 804 21 i vilka I detta sammanhang hänvisas bildande vinkel, fyrledssystemet FSI svänger. exempelvis rät vinkel, mot plan, till figurerna 49 och 50, som visar två exempel härpà. När- mare bestämt är i fig 49 fyrledssystemet FSI svängbart i XZ- planet medan fyrledssystemet FS2 tänkes vara svängbart i YZ- planet. I fig 50 är FSl svängbart i XZ-planet medan FS2 är svängbart i XY-planet.

I utförandet enligt fig 22 är det kraftutvecklande organet l8n förbundet med elementet ln och anordnat att påverka fyr- ledssystemet FS2 att svänga i XZ-planet via länkarmen 2ln.

Organet l8n innefattar ett stationärt parti och ett rörligt parti stelt förbunden med armen 22n, som i sin tur är för- bunden med länkarmen 2ln. I exemplet ansluter länkarmen 21n till FS2 i en av dess ledpunkter ehuru detta icke är någon nödvändighet.

Det pà länken 9n verkande kraftorganet l2n effektuerar sàle- des svängning av FS1 medan kraftorganet l8n via länkarmen 2ln effekturerar svängning av FS2. Den således tváaxliga ro- boten medgör rörelse i planet XZ.

Den schematiskt i fig 22 illustrerade roboten framgår något tydligare i perspektiv i fig 23, varvid dessutom illustreras hurusom det första elementet lo bildar en bärare, som me- delst ett kraftutvecklande organ 260 är svängbart kring en axel parallell med Z-axeln, varigenom följaktligen robotens arbetsorgan 7o förlänas rörlighet i XY-planet.

I fig 24 illustreras ett robotutförande likvärdigt med det i fig 23 med undantag för att här icke föreligger någon stel förbindelse mellan de tredje länkarna l3Ap och l3Bp. I stäl- let är dessa länkar inbördes svängbara med hjälp av ett fjärde kraftutvecklande organ 25p. Med fyrledssystemet FS1 hållet i stabilt läge med hjälp av det kraftutvecklande or- ganet l2p kan följaktligen med hjälp av kraftorganet 25p JHL 10 15 20 25 30 35 511 804 22 länken 13Bp svängas i förhållande till länken l3Ap, vilket med länkarmen 21p låst med hjälp av det kraftutvecklande or- ganet l8p innebär möjlighet till varierande snedställning av det andra elementet 2p och därmed arbetsorganet. Med hjälp av kraftorganet 25p kan å andra sidan länkarna l3Ap och 13Bp låsas inbördes så att vid svängning av fyrledssystemen FSl och FS2 orienteringen av det andra elementet 2p och arbets- organet städse bibehålls såsom en konsekvens av fyrledssys- temens parallellogramutförande.

I fig 25 illustreras en transmissionsinrättning 65. Denna tänkes bli tillämpad vid den också i fig 20 och 21 framgå- ende sammansättningen av länkarna 8m och 14m. Länkens 8m led relativt bäraren 28m är betecknad lOm, leden mellan länkarna 8m och 14m med l9m och leden mellan länken 14m och det icke visade andra elementet 2m är betecknad l6m. I fig 26 illust- reras anordningen i anslutning till leden l0m uppifrån i fig 25. Såsom framgår vid jämförelse med fig 21 är länken 8m icke direktkopplad till något kraftutvecklande organ. Följ- aktligen nyttjas icke ledaxeln l0m för att svänga länken 8m utan denna är istället fritt lagrad kring axeln l0m. Däremot är på bäraren 28m anordnat ett drivorgan 66 för att bringa axeln l0m i vridning. Organet 66 kan exempelvis bestå av ett i sin tur drivet organ, exempelvis ett kugghjul drivbart i vinkel medelst ett ytterligare på en axel 68 anordnat kugg- hjul 67. Axeln 68 skulle kunna drivas av en på bäraren 28m anordnad motor. På det andra, icke visade elementet 2m tän- kes ett vridbart drivet organ 69 vara anordnat. Transmis- sionsinrättningen uppvisar utmed länksammansättningen Bm, 14m sig sträckande transmissionsorgan. Dessa transmissions- organ innefattar vid länkarnas Bm och l4m leder relativt varandra och relativt bäraren 28m och det andra elementet 2m kring med länkarnas leder parallella axlar vridbart anord- nade, tvåarmade hävtyg 70, 71 och 69. Mellan dessa hävtyg sträcker sig par av ledarmar 72 så att vridning av det med 70 betecknade hävtyget med hjälp av axeln l0m ger upphov 10 15 20 25 30 35 511 804 23 till vridning av hävtyget 69 genom förmedling av ledarmarna 72 och det mellanliggande hävtyget 71. Denna vridning av hävtyget 69 nyttjas för att exempelvis vrida ett arbetsorgan placerat på elementet 2m. Av fig 26 framgår hurusom ledar- marna 22 lämpligen befinner sig på ömse sidor om respektive länk 8m, l4m och hurusom hävtyget 70 är bildat av två med axeln lOm vridfast förbundna hävtygsdelar 70A och 7OB.

I fig 27 illustreras ånyo länkarna 8m, l4m från utförandet enligt fig 20 och 21. Vid detta utförande innefattar trans- missionsorganen vid länkarnas leder anordnade omlänkningsor- gan 73-75 roterbart anordnade kring axlar parallella med länkarnas ledaxlar. Kring dessa omlänkningsorgan är lagda två ändlösa slingor av dragkraftsöverförande element 76 res- pektive 77. I fig 28 illustreras hurusom vid ledaxeln mellan länkarna 8m och l4m är anordnade dubbla omlänkningsorgan, varav ett är i ingrepp med det ena dragkraftsöverförande elementet 76 och det andra med det andra 77. Genom att bringa det roterbara omlänkningsorganet 73 vid bäraren 28m att rotera överförs rotationsrörelsen via elementet 76 och de centrala omlänkningsorganen 74 till den andra element- slingan 77 och det ytterst belägna omlänkningsorganet 75.

Det senares axel erhåller därvid en rotationsrörelse som kan tillgodogöras, t ex för att vrida ett arbetsorgan eller verkställa någon annan uppgift.

Båda varianterna enligt fig 25-28 innebär den fördelen att en rörelse transmitteras till ytteränden av fyrledssystemet F82 från på bäraren 28m anordnade drivmotorer, vilket inne- bär minimal belastning av robotens ytterst utsträckta delar.

I fig 29 illustreras ett utförande som i väsentliga avseen- den påminner om det i fig 19. Här tänkes emellertid fyrleds- systemet PS4, som är svängbart rörligt i XY-planet, svängbart under inverkan av ett drivorgan 52q anordnat på elementet 2q. I fig 30 illustreras utförandet enligt fig 29 Vara .Jfla -ia n. 10 15 20 25 30 35 511804 24 underifrån. En motvikt 50q balanserar vikten av arbetsorga- net.

I fig 31 illustreras ett fjärde fyrledssystem FS4 fastgjort vid elementet 2r så att det är svängbart relativt detta i planet YZ. Även här illustreras ett drivorgan 52r såsom an- ordnat på elementet 2r. Orienteringen av FS4 i fig 31 inne- bär således att det blir svängbart i plan vinkelräta mot plan i vilka FSI och FS2 befinner sig.

I stället för att som visas i fig 29-32 anordna drivorgan på elementet 2 kan den redan i fig 19 illustrerade drivprin- cipen beträffande FS4 komma till tillämpning så att drivor- ganet lokaliseras på elementet lq respektive lr.

I fig 33 illustreras hurusom vid ett andra element 2s är kopplade, parallellt med varandra, två fjärde fyrledssystem PS4. Vart och ett av dessa fyrledssystem FS4 bär ett respek- tive arbetsorgan. De två fyrledssystemen är mekaniskt kopp- lade till varandra för gemensam rörelse såsom klargörs vid 78. För svängning av fyrledssystemen kan på elementet 2s va- ra anordnat ett drivorgan 52s eller alternativt kan den i fig 19 eller 25-28 illustrerade drivmetodiken komma till an- vändning. Utförandet enligt fig 33 är användbart för snabb objekt medelst de två parallell hantering av två arbetsorganen.

I fig 34 illustreras ett utförande som motsvarar det i fig 22 illustrerade med undantag för att länkarmen 2lt är fäst vid länken l4t. Drivorganet l8t kan vara anordnat att svänga sin tillhörande arm 22t och länkarmen 2lt i antingen XZ-pla- net eller XY-planet.

Utförandet enligt fig 35 motsvarar det i fig 34 illustrerade med undantag för att vinkeln mellan länkarna l3Au och l3Bu 10 15 20 25 30 35 511 804 25 modifierats i förhållande till fig 34. påpekas att vinkeln ifràga kan variera frán O till 360°.

Rent generellt kan I fig 36 illustreras ytterst schematiskt fyrledssystem FS1, FS2 och FS4, svängbara i XZ-planet medan fyrledssystemet FS4 tänkes vara där fyrledssystemen FSI och FS2 tänkes vara svängbart i XY-planet. I fig 36 illustreras hurusom FSl kan sidostabiliseras medelst ett fyrledssystem FSA befinnande sig i ett plan vinkelrätt mot planet för FSI. PS1 kan stödja i sidled relativt FSA med hjälp av ett stöd 80 ledat anslu- tet till FSA vid 79. Fyrledssystemet FS2 stabiliseras sidle- des med hjälp av ett vinkelrät mot detta sig sträckande fyr- ledssystem FSB.

Fyrledssystemen FS2 och FS4 är svängbara medelst separata drivorgan och länkarmar.

I fig 37 illustreras i ett "falskt" perspektiv hurusom en robotstruktur liknande den i fig 4 kan stabiliseras vinkel- rätt mot planet XZ för fyrledssystemens FSl och FS2 svängrö- relse genom att förses med extra ledarmar 81 väsentligen pa- rallellt med länkarna 9v och l5v men parallellförflyttade relativt dessa i riktningen av Y-axeln. Mellan länkarna 81 och länkarna 9v' och l5v' sträcker sig ledarmar 82. Dessa sträcker sig följaktligen i Y-axeln. Stödsträvor 83 är an- slutna till länken l3v och elementet 2v och stödjer fyrleds- systemen FSI och FS2 mot ledarmarna 82 via ledanslutningar mellan dessa och stödsträvorna 83.

I fig 38 illustreras schematiserat hurusom ett i XZ-planet svängbart fyrledssystem FS1 är seriekopplat med ett andra fyrledssystem FS2, varvid detta fyrledssystem är avsett att svänga i Y-led, eventuellt något snett mot Y-axeln, såsom antydes i fig 38 eller också parallellt med Y-riktningen.

Fyrledssystemen FSI och FS2 är stabiliserade sidledes med hjälp av respektive extra ledarmar 84 som via tvärstag 85 10 15 20 25 30 35 511 804 26 förbinder ledarmarna 84 med respektive FSI och FS2. Som sy- nes av fig 28 kan ledarmarna 84 sträcka sig snett i förhål- lande till planen för FS1 och FS2 så att vid betraktande i planet av respektive PS1 och FS2 rombiska strukturer erhålls för att ytterligare öka styvheten vinkelrätt mot planen för respektive FSl och FS2.

I fig 39 illustreras en variant väsentligen motsvarande fig 36 med undantag för att sidostabilisering ej visas i fig 39.

PS1 ger således rörelse utmed Z-axeln medan FS2 tillhanda- håller rörelsefrihet i X-led. FS4 slutligen tänkes tillhan- dahålla rörelsefrihet i Y-led antingen genom att svänga i planet YZ eller i planet XY. I fig 40 illustreras samma fyr- ledssystemstruktur som i fig 39 i ett någorlunda annorlunda läge.

I fig 41 illustreras hurusom tvà uppsättningar 86 av rakt seriekopplade parallellogrammer vardera omfattande FSI och FS2 är kopplade att svänga i plan väsentligen vinkelräta mot varandra. Var och en av uppsättningarna uppvisar första och andra element lx respektive 2x. De första elementen lx är svängbart anslutna till ett basorgan 27x, som i exemplet har väsentligen L-form, kring respektive svängaxlar 87, som sträcker sig väsentligen vinkelrätt mot varandra och paral- lellt med de respektive svängningsplanen för uppsättningarna 86. En bärinrättning 38x är ledat anslutet till de båda andra elementen 2x kring väsentligen vinkelräta axlar 88, som är väsentligen parallella med svängaxlarna 87 mellan de första elmenten lx och basorganet 27x.

På vart och ett av de första elementen lx är anordnat ett respektive första kraftutvecklande organ l2x för att svänga en av de till nämnda första element anslutna länkar 9x som Ett andra kraftutvecklande organ l8x är anordnat på ett av de första ingår i respektive parallellogramuppsättningar. elementen lx för att svänga en arm 22x relativt detta. Till 10 15 20 25 30 35 511 804 27 denna arm är ansluten en länkarm 2lx, som är svängbart an- sluten till det andra elementet 2x. Nämnda arm 22x och länk- arm 21x är svängbara väsentligen parallellt med den tillhö- rande parallellogramuppsättningen 86.

Genom att manövrera kraftorganen l2x och l8x kan nu bärinrättningen 38, vilken bär ett arbetsorgan 7x, manövre- ras i rymden efter önskemål i tre dimensioner. Samtliga be- skrivna leder och svängaxlar behöver blott uppvisa en fri- hetsgrad, d v s ren vridmöjlighet och bör vara förhindrade till rörelse vad beträffar ytterligare frihetsgrader.

Bärinrättningen 38x och arbetsorganet 7x kan genom manövre- ring av kraftorganen l2x och l8x positioneras i rymden efter behag. Därvid definierar parallellogramuppsättningarna 86 bärinrättnigens 38x orientering, d v s lutningsläge i rymden och behåller detta konstant över hela rörelseomràdet medan armen 22x och länken 21x blott deltar i och för åstadkom- mande av erforderlig manövrering av bärinrättningen 38x i rymden. utförandet enligt fig 1 åstadkommer erforderliga rörelse- mönster.

Sammanlagt är det följaktligen tre vridaxlar som i I fig 42 illustreras en modifiering, vid vilken kraftorganen l2x, l8x, armen 22x och länkarmen 2lx avlägsnats och i stäl- let tre ytterligare länkarmsinrättningar 89 med tillhörande drivorgan 90 anordnats att styra bärinrättningens 38x rörel- se i rymden.

Drivorganen 90 är lämpligen anbragta pá basorganet 27x. Parallellogramuppsättningarna 86 styr även här positioneringen vad gäller konstant lutningsläge av bär- inrättningen 38x.

I fig 43 illustreras högst schematiskt en vy av ett alterna- tiv till utförandet enligt fig 41. Även i detta utförande förekommer tvà uppsättningar 86y seriekopplade parallello- grammer men här är i varje uppsättning dessa parallellogram- ii »IH 10 15 20 25 30 35 511 804 28 mer FS1 och FS2 vinklade inbördes, något som antydes genom vinkeln ot.

Basorganet 27y är anslutet till de första elementen ly hos parallellogramstrukturerna via leder 87y sträckande sig rät- vinkligt relativt varandra och närmare bestämt i X-led res- pektive Z-led. Bärinrättningen 38y är kopplad till det andra elementet 2y via leder 88y parallella med respektive av lederna 87y. Fyrledssystemen FSl är svängbara i respektive svängningsplan med kraftuwecklande drivorgan l2y. Dessutom finns ett drivorgan l8y som via en länkarm 2ly är förbunden med ett av fyrledssystemen F82 för att svänga detta.

I fig 44 illustreras för tydlighets vinnande ett något va- rierat läge hos den i fig 43 illustrerade anordningen.

I fig 45 illustreras en redan i fig 35 visad utförandeform, varvid i fig 45 tillkommer att fyrledssystemen PS1 och FS2 dubblerats i Y-led och försetts med i Y-led gående strävor i ändamål att förstyva parallellogramsammansättningen mot be- lastningar i Y-led. Såsom framgår av fig 45 kan därvid strukturdubbleringen i Y-led vara sådan att parallellogram- strukturerna betraktade vinkelrätt mot sina ledaxlar erhål- ler rombformiga, i riktning utåt mot anordningens ytterände avsmalnande konfigurationer. Dessutom antydes i fig 45 huru- som ytterligare stabiliseringsåtgärder, t ex krysstag 91, kan tillfogas för att etablera erforderlig stabilitet. I fig 46 illustreras i och för tydlighets vinnande ett något jus- terat läge, i vilket fyrledssystemet FS2 svängts framåt re- lativt läget i fig 45.

I fig 47 och fig 48 illustreras ett utförande där åtgärder vidtagits för att inställa det andra elementet 2z i olika lutningslägen. För detta ändamål är det första elementet lz här bildat av två delar lzA och lzB, vilka är ledat för- bundna med varandra. Delen lzB bildar, såsom framgår av fig 10 15 20 25 30 35 511 804 29 48, länk i fyrlänksystemet FSI. Delen lzA fungerar närmast såsom bärare för robotstrukturen. Det redan tidigare omnämn- da kraftutvecklande organet l2z har' ett stationärt parti stelt förbundet med elementdelen lzA och ett rörligt parti förbundet med länken 9z. är betecknat 25z och har ett stationärt parti stelt förbun- det med elementdelen lzA och ett rörligt parti förbundet med Ett fjärde kraftutvecklande organ elementdelen 1zB.

När ordinär drift enligt fig 47 åsyftas blockeras kraftorga- nets 25z rörliga parti så att den länkbildande elementdelen 1zB permanent hålls i läget enligt fig 47. Manövrering me- delst kraftorganet l2z ger såsom tidigare upphov till sväng- ning av länken 9z och därmed svängning av parallellänken 8z, varvid det andra elementets 2z inriktning i parallellism med länken 1zB bibehålls. När å andra sidan tiltning eller lut- ning av elementet 2z erfordras manövreras kraftorganet 25z så att länken 1zB svängs relativt lzA och 9z. Detta ger upp- hov till motsvarande svängning av elementet Zz som en kon- sekvens av parallellogramstrukturen.

I fig 51 illustreras hurusom en transmissionsinrättning för kraftöverföring från ett drivorgan 92 på det första elemen- tet 1 till ett drivet organ, t ex ett arbetsorgan 7, på det andra elementet 2 innefattar väsentligen parallellt med län- karna i. de parallellogramformade första och andra fyrleds- systemet FS1 och FS2 sig sträckande axlar 93, som är inbör- des förbundna med åtminstone en kardanknut 94 och som är förbundna med det drivande organet 92 och det drivna organet 87 via ytterligare kardanknutar 95. För att dela upp krök- ningsvinkeln i kardanknutsöverföringen mellan axlarna 93 i två delar är i fig 51 länken 13 utformad så att den innebär en parallelldistansering mellan fyrledssystemen FS1 och FS2, varvnd i gränszonen mellan fyrledssystemen och länken 13, som kan betraktas såsom ett stelt element, föreligger de ti- digare omnämnda kardanknutarna 94 och mellan dessa ett axel- 10 15 20 25 30 35 511 804 30 avsnitt 96. Således kan en rotations- eller vridrörelse sä- kert överföras utmed parallellogramsammansättningen utan be- hov av några relativ förskjutning erforderliga splineskopp- lingar eller liknande som en konsekvens av att axlarna 93 kommer att parallellförflyttas i motsvarighet till länkarna i parallellogramsystemen FS1 och FS2.

I fig 51 illustreras transmissionsinträttningen anpassad för en rak seriekoppling av parallellogramsystemen. I fig 52 il- lustreras parallellogramsystem PS1 och FS2 som är kopplade till varandra i ett vinklat, i exemplet rätvinkligt, förhål- lande genom stel sammankoppling av länkarna 13A och l3B. Så- som i det föregående utförandet nyttjas axlar 93 och kardan- knutar 94 för kraftöverföringen utmed parallellogramsystemen FSl och FS2. För att överbrygga vinkelförskjutningen mellan parallellogramsystemen FSI och FS2, d v s vinkeln mellan länkarna 13A och l3B föreslås emellertid i fig 52 att en på koniska kugghjul sig baserande vinkelväxel 97 tillgripes.

Via kardanknutarna 94 är således till axlarna 93 kopplade axelstycken 96 som vid sina från kardanknutarna 94 vända än- dar bär de koniska kugghjulen.

I fig 53 illustreras ett utförande som kan sägas vara en mo- difiering av det i fig 23 visade, varvid dessutom drag häm- tats frán det i fig 20 schematiskt illustrerade utförandet.

Som synes av fig 53 är den första delen lå, som bildar en bärare 28à, vridbart rörlig relativt ett basorgan 27à med hjälp av ett tredje kraftutvecklande organ 26à. Ett första kraftutvecklande organ l2å är anordnat att bringa länkarna 9à och 8à att svänga relativt bäraren 28à. Ett andra kraftutvecklande organ l8å tjänstgör för att bringa länkarna l4à och l5à i det andra fyrledssystemet F52 att svänga.

Kraftorganet l8å uppvisar ett med bäraren 28å fast förbun- det, stationärt parti och ett rörligt parti 22à förbundet med fyrledssystemet FS2 via en länkarm Zlà. 10 15 20 25 30 35 511 804 31 Det första elementet lá är bildat av två delar làA och làB, vilka är ledat förbundna med varandra.

Ett kraftutvecklande organ 25à är anordnat att svänga delen 1àB relativt den andra delen làA. Denna första del 1åB bil- dar beståndsdel av det första fyrledssystemet PS1 i det att den är ledat förbunden med de två länkarna Sá, 9å. Kraftor- ganet l2à är anordnat att svänga länken 9à relativt delen láA medan delen làB medelst kraftorganet 25à hålls stilla.

Därvid formändras fyrledssystemet FSl med konstant oriente- ring i rummet av det andra elementet 2à. För detta ändamål är kraftorganet l2à försett med ett stationärt parti fast förbundet med delen làA medan ett rörligt parti kraftorganet är fast förbundet med länken 9à. hos Med hållande av länken 9à stationär medelst kraftorganet l2à kan kraftorganet 25à drivas för att svänga delen 1àB relativt delen låA. Sådan svängning formförändrar fyrleds- systemet FSl sà att lutningen av det andra elementet 2à förändras i önskad grad. Även kraftorganet 25à har ett sta- tionärt parti fast förbundet med delen låA medan ett rörligt parti hos kraftorganet är fast förbundet med delen 1áB.

Kraftorganet l2à, 25à och l8à utgörs i exemplet samtliga av vriddon av tidigare beskriven typ.

I fig 54 visas ett utförande pàminnande om utförandet enligt fig 24 men modifierat i förhållande därtill. Som i det före- gående utförandet uppvisar det första elementet lä två ledat med varandra förbundna delar 1äA och läB. Ledaxeln mellan dessa är väsentligen parallell med ledaxlarna i de två fyr- ledssystemen FSI och FS2. Ett kraftorgan 26ä tjänstgör för svängning av delen läA relativt ett basorgan 27ä. En en länk i fyrledssystemet FSI bildande del läB av det första elementet är ledat ansluten till länken 9ä via en led 105 och bildar ett hävtyg med två armar skjutande ut från denna led. Ett kraftorgan 25ä verkar via en länkinrättning 106 pà .Ju .JJ L..___.- 10 15 25 30 35 511804 32 den ena armen av hävtyget så att delen läB kan svängas rela- tivt delen läA. Sådan svängning förändrar lutningen av det andra elementet 2ä i rymden. I exemplet illustreras hurusom kraftorganet 25ä har ett stationärt parti fast förbundet med basorganet 27ä och ett rörligt, armartat parti 107 som via en länk 108 verkar på nyss nämnda tvåarmade hävtyg. Eftersom det första elementets del läA är svängbart med. hjälp av kraftorganet 26ä i förhållande till basorganet 27ä. måste länkinrättningen 106, som kan innefatta en eller flera län- kar, innefatta åtminstone två leder, till exempel kulleder, med minst två frihetsgrader.

Kraftorganet l2ä verkar på länken 9ä i fyrledssystemet FSI via en länkinrättning 102. Närmare bestämt är länken 9ä ut- formad som tvåarmat hävtyg ledat förbundet med delen läB kring ledaxeln 105. Kraftorganet l2ä verkar på den ena häv- armen i hävtyget via länkinrättningen 102 för att formändra fyrledssystemet FS1 under det att det andra elementets 2ä lutning hålls oförändrad, vilket dock förutsätter att delen läb samtidigt icke svängs relativt delen läA. Även kraftor- ganet l2ä har ett stationärt parti fast förbundet med basor- ganet 27ä och ett rörligt parti som via länkinrättningen 102 verkar på länken 9ä. Närmare bestämt har det rörliga partiet karaktären av arm 103 som via en därtill och till länken 9ä medelst leder med minst två frihetsgrader kopplad länkarm 104 överför manöverkrafter.

I detta fall verkar kraftorganet l8ä för svängning av län- karna ingående i fyrledssystemet FS2 via en något mer komp- lex länkinrättning 98. Denna omfattar som tidigare en länk- arm 2lä ansluten till det andra fyrledssystemet FS2 men här finns mellan denna länkarm 2lä och ett rörligt parti 22ä hos kraftorganet l8ä två ytterligare länkar 99, 100, av vilka länken 99 har karaktären av tvåarmat hävtyg ledat anslutet till det första fyrledssystemet FSI via en axel 101, varvid en av armarna i hävtyget är ledat ansluten till länkarmen 10 15 20 25 30 35 511 804 33 2lä medan den andra är ansluten till länken 100. Denna är i sin tur ansluten 'till kraftorganets l8ä armartade rörliga parti 22ä. Eftersom kraftorganet l8ä. har sitt stationära parti fast förbundet med basorganet 27ä erfordras ledför- bindningar med åtminstone två frihetsgrader i länkinrätt- ningen 98. Dessa ledförbindningar föreligger i exemplet mel- lan länken 100 och hävtyget 99 samt mellan länken 100 och kraftorganets l8ä rörliga parti 22ä.

I fig S5 illustreras ett utförande i någon mån liknande det i fig 41. Här är mellan första och andra element lö och 2ö seriekopplade tvá fyrledssystem PS1 och FS2. Ett kraftorgan l2ö tjänstgör för formförändring av fyrledssystemet F81 me- dan ett kraftorgan l8ö är anordnat pà det första elementet lö och verkar på det andra elementet via en länkarm 2lö för att formförändra fyrledssystemet FS2. Det första elementet lö är svängbart anslutet till basorganet 27ö kring en första Ett kraftutvecklande organ 109 är anordnat att svänga det första elementet lö och därmed de första och andra fyrledssystemen FS1 och FS2 och det andra elementet 2ö svängaxel 108. kring svängaxeln 108. I exemplet innefattar detta kraftut- vecklande organ ett stationärt parti fast förbundet med bas- organet 27ö och ett rörligt parti 112, 113 verkar på det andra elementet 2ö. Det rörliga partiet 112 hos kraftorganet har lämpligen armartad karaktär. Länk- armen 113 är ansluten till armen 112 och det andra elementet 2ö via leder med minst två frihetsgrader. Det kraftutveck- lande anordnat att det första elementet lö i ett svängningsplan sträckande sig i vinkel, företrädesvis väsentligen rät vinkel, mot plan, i vilka fyr- ledssystemen PS1 och FS2 svänger. som via en länkarm organet 109 är svänga En bärinrättning 110 är svängbart ansluten till elementet 2ö kring en andra svängaxel 111. Denna är företrädesvis riktad väsentligen parallellt med den första svängaxeln 108. Ett kraftutvecklande organ 114 är anordnat att svänga bärinrätt- il E 10 15 20 25 30 35 511 804 34 ningen 110 kring svängaxeln lll. Detta kraftutvecklande or- gan 114 har lämpligen ett stationärt parti fast förbundet med basorganet 27ö och ett rörligt parti 115 som via en länkinrättning 116 verkar på bärinrättningen 110 för svängning av densamma. Länkinrättningen 116 måste inbegripa minst två ledförbindningar med minst två frihetsgrader. Med bärinrättningen 110 är förbundet ett arbetsorgan 7ö. För att bibehålla en viss given orientering hos bärinrättningen 110 i rummet skall via lämplig dator kraftorganen 109 och 114 styras så relativt varandra att när elementen lö och 2ö svängs kring axeln 108 i viss riktning medelst kraftorganet 109 skall bärinrättningen 110 svängas i lika stor grad men i motsatt riktning kring axeln lll medelst kraftorganet 114.

Gemensamt för alla beskrivna utföranden är att en lämplig styrenhet, särskilt i form av dator, är anordnad att styra de olika robotutförandenas kraftutvecklade organ i. ändamål att bringa det andra elementet 2 eller därtill direkt eller indirekt kopplade organ i åsyftade rörelsebanor.

MÖJLlQA_MQDlElKAIlQNEB Det är givet att de ovan givna utförandeformerna av uppfin- ningen är att betrakta såsom isolerade exempel, som på ett flertal sätt kan modifieras inom ramen för uppfinningstanken sådan denna definieras i efterföljande patentkrav. Rent all- mänt påpekas att även andra utföranden av seriekoppling av fyrledssystem än de som exemplifierats kan utnyttjas inom uppfinningens ram och att också antalet seriekopplade fyr- ledssystem kan modifieras enligt vad som önskas i det en- skilda fallet.

Det påpekas att den i fig 42 illustrerade varianten. med kraftutvecklande organ 90 och länkarmar 89 för manövrering av bärorganet 38x också är tillämpbar vid det med ledning av 10 15 511 804 35 fig 43 beskrivna utförandet, i vilket fall de med l2y och l8y angivna kraftorganen bortfaller och i stället tre styck- en länkarmar 89 ansluts ledat till bärorganet 38y och dessa länkarmar anordnas att bli påverkade av kraftutvecklande or- gan 90 disponerade på basorganet 27y. Organen 90 är anord- nade att svänga länkarna 89 i icke-parallella plan.

Vad beträffar de olika transmissionsinrättningar som beskri- vits med ledning av bl a fig 16-18, 25-28 och 50-51 påpekas att de givetvis kan "förlängas" komplexa länkarmsstrukturer. på analogt sätt vid. mer Ett fyrledssystem FS4 såsom det i fig 19 skulle också kunna användas i utförandena enligt fig 22-24 och 53-54 på analogt Sätt.

Claims (50)

511 804 10 15 20 25 30 35 36 Baienxkray

1. l. Anordning för relativ förflyttning av två element (l, 2), vilken anordning innefattar elementen inbördes förbindande, ledade länkar, åtminstone två kraftutvecklande organ för att utveckla kraft för den relativa förflyttningen av elementen, åtminstone två första, relativt det första (1) av elementen via leder (10, ll) anslutna länkar (8, 9), som är svängbara i väsentligen parallella plan relativt det första elementet (1) under inverkan av åtminstone ett första (12) av de kraftutvecklande organen och åtminstone två andra relativt ett andra (2) av elementen 'via leder (16, 17) anslutna länkar (14, 15) som är svängbara i väsentligen pa- rallella plan relativt det andra elementet under inverkan av åtminstone ett andra (18) av de kraftutvecklande organen, varvid de åtminstone två första länkarna (8, 9) bildar ett första fyrledssystem (F51) och de åtminstone två andra län- karna (14, l5) bildar ett andra fyrledssystem (FS2), varvid dessa två fyrledssystem är kopplade i serie med varandra mellan de första och andra elementen, och varvid det andra kraftutvecklande organet (18) är förbundet relativt det första elementet (l) och verkar på det andra fyrledssystemet (FS2) via minst en länkarm (21), känggjggflgmmi därav; att ett fjärde fyrledssystem (FS4) är kopplat till det andra fyrledssystemet (FS2) sà att de första, andra och fjärde fyrledssystemen är i serie med varandra.

2. Anordning enligt krav l, kännßleslknflfl därav, att de åtminstone två första länkarna (8, 9) och de åtminstone två andra länkarna (14, 15) är parvis ledat anslutna till var- andra.

3. Anordning enligt krav l eller 2, kägne1ggknafl_1därav, att åtminstone en tredje länk (13) ledat förbinder minst en 10 15 20 25 30 35 511 804 37 av följande: (a) de två första länkarna (8, två andra länkarna (14, 15). 9) och (b) de

4. Anordning enligt krav 3, därav, att de 13) jämte det första ele- mentet bildar ett första ledat fyrlänkssystem. första och tredje länkarna (8, 9,

5. Anordning enligt krav 3 eller 4, kännßflääflflänl därav; 13) jämte det andra elementet (2) bildar ett andra ledat fyrlänkssystem. att de andra och tredje länkarna (14, 15,

6. Anordning enligt krav 4 och 5, kännejggknad därav, att den tredje länken (13) är gemensam för de två ledade fyr- länkssystemen.

7. Anordning enligt något föregående krav, kännetegknad därav, att de första och andra fyrledssystemen (F81, FS2) bildar parallellogrammer.

8. Anordning enligt något föregående krav, kännetegknad därav, att åtminstone ett tredje kraftutvecklande organ (26) är anordnat att förflytta det första elementet (1) re- lativt ett basorgan (27).

9. Anordning enligt något av kraven 1-2 och 8, känneiegk; nad därav, att det första (12) och ett fjärde (25) av de kraftutvecklande organen är anordnade att utöva svängning relativt det första elementet (l) åstadkommande inverkan på var sin av de första länkarna (Ba, 9a) och att dessa är an- ordnade svängbara oberoende av varandra, varigenom ett in- bördes förhållande mellan de första och andra elementen (1, 2) vad gäller lutning är varierbart genom en av eller båda av följande: (a) svängning av blott en av de första länkarna och (b) svängning av båda länkarna med vinkeldifferens. 511804 10 15 20 25 30 35 38

10. Anordning enligt något av kraven 1-8, kännejggflgymi därav, att det första elementet (1) är bildat av två delar (lzA, lzB; låA, låB; läA, läB), vilka är ledat förbundna med varandra, att ett fjärde (25z; 25å, 25ä) av de kraftutvecklande organen är anordnat att svänga fam första (lzB; låB; läB) làA; 1äA), och att den första delen bildar beståndsdel av det första fyrledssystemet (FSI) i det att den är ledat förbun- Bå, 9à7 Bä, 9ä). av delarna relativt en andra (1zA; den med de två första länkarna (8z, 9z; att det åtminstone ena första kraftutvecklande orga-

11. Anordning enligt något föregående krav, därav, net (12) innefattar ett relativt det första elementet för- bundet stationärt parti och ett med en av de första länkarna förbundet rörligt parti anordnat att bringa denna länk att svänga relativt det första elementet.

12. Anordning enligt något föregående krav, känneiegknad att två tredje länkar (l3A, 13B) är anordnade, att en första (l3A) av de tredje länkarna förbinder de två förs- (8n, 9n, (l3B) länkarna förbinder de andra länkarna (l4n, därav, ta länkarna att en andra av de tredje l5n) och att de första och andra. av' de tredje länkarna är förbundna med varandra. att lederna i det första fyrledssystemet (F81) bil-

13. Anordning enligt något föregående krav, därav, dar inbördes väsentligen parallella ledaxlar och att lederna i det andra fyrledssystemet (FS2) bildar inbördes väsentli- gen parallella ledaxlar.

14. Anordning enligt krav 12 eller 13, käggšišßflflnni därav, att de första (l3A) och andra (l3B) av de tredje länkarna är förbundna med varandra i ett vinklat förhållande. 10 15 20 25 30 35 511 804 39

15. Anordning enligt krav 13 och 14, kännfiišmàflufll därav, att ledaxlarna i det första fyrledssystemet (FSI) är väsent- ligen parallella med ledaxlarna i det andra fyrledssystemet (FS2).

16. Anordning enligt krav 13 och 14, kännßjšßflflaâd att ledaxlarna i det första fyrledssystemet (FSI) sträcker sig i vinkel mot ledaxlarna i det andra fyrledssystemet (FS2).

17. Anordning enligt krav 12, kännetgçknad däravy att de första (l3A) och andra (13B) av de tredje länkarna är stelt förbundna med varandra. 2

18. Anordning enligt något föregående krav med undantag av kraven 9 och 10, kännetegknad därav, att de första (13Ap) och andra (l3Bp) av de tredje länkarna är inbördes svängbara med hjälp av ett fjärde kraftutvecklande organ (25p) i ända- mål att förändra den inbördes inriktningen av de första och andra elementen vad gäller lutning.

19. Anordning enligt något föregående krav, känneiegknad organet (18) innefattar minst ett relativt det första elementet (1) fast stationärt parti och ett relativt detta rörligt parti (22), varvid det rörliga partiet har en frihetsgrad därav, att det andra kraftutvecklande förbundet, relativt det fasta partiet, och att det rörliga partiet är förbundet med det andra fyrledssystemet via länkarmen (21).

20. Anordning enligt krav 19, kännfiificknad därav, att det andra kraftutvecklande organet (18) utgörs av ett vriddon, vars stator bildar nämnda stationära parti och vars rotor bildar det rörliga partiet, att med det rörliga partiet är vridfast förbunden en arm (22) och att denna arm är ledat förbunden med länkarmen (21). 10 15 20 25 30 35 511 804 40

21. Anordning enligt krav 9, 10 eller 18, att det andra elementet (2a) uppvisar minst två ar- (7aA, 7aB) åtskilda på det elementet för att vid lutning av detta relativt det första därav, betsorgan anbragta andra elementet erhålla olika lägen.

22. Anordning enligt krav 8, kännfiifigknid därav, första elementet (1) är ett av följande: att det (a) anordnat på och (b) bildar beståndsdel av en medelst det tredje kraftutveck- lande organet rörlig bärare (28).

23. Anordning enligt krav 22, kännejegknad därav, att bä- raren är svängbar (28, 28b, 28e, 28f, 28m).

24. Anordning enligt krav 22 och 23, kännejegkgad därav, att bäraren (28b) är utformad som ett tredje fyrledssystem (FS3) bildande en förbindelse mellan det första fyrledssys- temet (PS1) och basorganet (27b).

25. Anordning enligt krav 22, känneiegkgad därav, att bä- raren (28c, 28d) är förskjutbart rörlig i en väsentligen rak rörelsebana.

26. Anordning enligt något av kraven 8 och 22-25, känna; tecknad därav, av det första elementet (1) och därmed även det andra ele- mentet (2) och de två fyrledssystemen (FS1, FS2) i en rikt- i vilka ett eller båda av följande är svängbara: (a) de första länkarna (8, 9) och (b) de andra 15). att bäraren (28) är rörlig för förflyttning ning i vinkel mot plan, länkarna (14,

27. Anordning enligt något av kraven 8, 22, 23, 24 och 26, känneresknad därav, (28f. 28m) (36f, 36m) relativt basorganet (27) är belägen väsentligen att bärarens svängaxel mitt för de första och andra kraftutvecklande organen (l2f, l8f; l2m, l8m). 1" I 1 I 10 15 20 25 30 35 511 804 41 känneiacknad att på det andra elementet är ledat ansluten en bär-

28. Anordning enligt något föregående krav, därav, inrättning (38) för ett arbetsorgan, att bärinrättningen är vridbar relativt det andra elementet medelst minst ett femte kraftutvecklande organ (40), som är anordnat på det första elementet (1) och är anordnat att pàverka bärinrättningen via minst en länkarm (41).

29. Anordning enligt krav 28, kännfiifigknad därav, (79) att ar- betsorganet (38). är vridbart anordnat på bärinrättningen

30. Anordning enligt något föregående krav, varvhd på det andra elementet (2) är anordnat ett vridbart arbetsorgan, kännerecknad därav, (44) för vridning av arbetsorganet (7h) är anordnat på det att ett sjätte kraftutvecklande organ första (lh) elementet och är förbundet med en med det andra (45) (46), och att axeln är anordnad att vid svängning av län- elementet förbunden axel via en länkarmsinrättning karmsinrättningen bibringas en arbetsorganet (7h) i vridning försättande vridrörelse.

31. Anordning enligt krav 28-30, kännßdäuflfluui därav, att (45) är anordnad på en av följande; (a) på bärinrättningen (38), (b) på det andra elementet (2). axeln

32. Anordning enligt krav 28, kännfiififlknid därav, att pà det andra elementet (2i) är anordnad en av länkarmen (46i) i vridning försättbar första vridaxel (451), som är anordnad att försätta en av (a) bärinrättningen (38i) och (b) ett bärorgan (49) hos bärinrättningen i vridning.

33. Anordning enligt krav 32, käggetegknad därav, att bär- organet (49) är vridbart kring en andra vridaxel och att de 10 15 20 25 30 35 511804 42 första och andra vridaxlarna är i ingrepp via en vinkelväxel (47i).

34. Anordning enligt något av kraven 28 och 31-33, känne; jeçknad därav, att bärinrättningen (38i) utgörs av ett le- dat fyrlänkssystem (FS4), i vilket bärorganet (49) bildar en av länkarna.

35. Anordning enligt något föregående krav, därav, att det fjärde fyrledssystemet (FS4) är svängbart i plan sträckande sig i vinkel mot svängarmsplan för det andra fyrledssystemet (FS2).

36. Anordning enligt något föregående krav, kägggiegkgad därav, att det fjärde fyrledssystemet (FS4) är rörligt medelst ett sjunde kraftutvecklande organ (52)anordnat på det första elementet (1K) och minst en länkarm (53) mellan det sjunde kraftorganet och det fjärde fyrledssystemet.

37. Anordning enligt krav 23, känßfiifißknad därav, att de första och andra kraftutvecklande organen (l2m, l8m) är an- ordnade på bäraren (28m) i form av vridmotorer med vardera en stator förbunden med bäraren och en rotor (56, 57) anord- nad att bringa de första respektive andra länkarna att svänga, att rotorerna hos vridmotorerna är anordnade att via första transmissioner (58, 59) bringa väsentliga parallella drivaxlar (60, 61) i vridning, att var och en av dessa driv- axlar via en respektive vinkelväxel (62, 63) är drivande förbunden med en (9m) av de första länkarna respektive en med det andra fyrledssystemet (FS2) förbunden länkarm (22m).

38. Anordning enligt krav 37, kännfilxuflflmui därav, att drivaxlarna (60, 61) är väsentligen koaxiella med varandra och med bärarens (28m) svängaxel (36m). 10 15 20 25 30 35 43

39. Anordning enligt krav 37 eller 38, kännejegknad därav, att den ena av drivaxlarna (61) sträcker sig genom den andra som röraxel utformade drivaxeln (60). att en transmissionsinrättning (65) är anordnad för

40. Anordning enligt något föregående krav, därav, rörelsetransmission fràn ett vridbart drivorgan (66) pà det första elementet till ett vridbart drivet organ (69) på det andra elementet, och att transmissionsinrättningen uppvisar utmed en länksammansättning innefattande en första länk (8m) och en andra länk (l4m) sig sträckande transmissionsorgan (69-72).

41. Anordning enligt krav 40, kännfiifisknad därav, att transmissionsorganen innefattar vid de första och andra län- karnas leder relativt varandra och de första och andra ele- menten kring med länkarnas leder parallella axlar vridbart (69-71) sträckande par av ledarmar (72), anordnade, tvåarmade hävtyg och mellan dessa. sig varigenom vridning av det (70) på det första elementet anordnade av hävtygen medelst drivorganet ger upphov till vridning av det pà det andra elementet anordnade, det drivna organet (69) bildande, av hävtygen genom förmedling av ledarmarna (72) och mellanlig- gande hävtyg (71).

42. Anordning enligt krav 41, kännejegknad därav, att transmissionsorganen innefattar vid de första och andra län- karnas leder relativt varandra och de första och andra ele- menten kring med länkarnas leder parallella axlar roterbart (73-75) slingor av dragkraftsöverförande element (76, anordnade omlänkningsorgan och kring dessa lagda 77), ett vid det första elementet anordnat omlänkningsorgan (73) varvid bildar drivorganet och ett vid det andra elementet anordnat omlänkningsorgan (75) bildar det drivna organet. 511 804 10 15 20 25 30 35 511804 44 1.. I I 1 är kopplade

43. Anordning enligt något föregående krav, (FS4) parallellt med varandra och att vart och ett av dessa bär därav, att två fjärde fyrledssystem ett arbetsorgan.

44. Anordning enligt krav 43, käßfiifigknid därav, att de två fjärde fyrledssystemen är mekaniskt kopplade (78) till varandra för gemensam rörelse. 1.. I 1 1 därav, att två uppsättningar (86) seriekopplade parallello-

45. Anordning enligt något föregående krav, grammer (FSI, FS2) är kopplade väsentligen vinkelrätt mot varandra, att var och en av uppsättningarna innefattar de ly, 2y), att de första ly) är svängbart anslutna till ett basorgan första och andra elementen (lx, 2x; elementen (1x; (27x, 27y) kring respektive svängaxlar (87, 87y) som sträck- er sig väsentligen vinkelrätt mot varandra, att svängaxeln (87, 87y) mellan det första elementet (lx, ly) i var och en av uppsättningarna och basorganet är riktad väsentligen pa- rallellt med svängningsplan för parallellogrammerna i denna uppsättning, att en bärinrättning (38x, 38y) är ledat ansluten till båda de andra elementen (2x, 2y) kring väsentligen vinkelräta axlar (88, 88y) väsentligen parallella med svängaxlarna (87, 87y) mellan de första elementen och basorganet.

46. Anordning enligt krav 45, kännfiiflflknad därav, att på vart och ett av de första elementen (lx, ly) är anordnat ett respektive första kraftutvecklande organ (l2x, l2y) för att svänga en (9x, 9y) av de till nämnda första element anslutna länkar som ingår i respektive parallellogramuppsättningar, och att ett andra kraftutvecklande organ (l8x, 18y) är an- ordnat att svänga en arm (22x, 22y), till vilken är ansluten 21y), andra parallellogramsystemet (FS2). en länkarm (21x, som är svängbart ansluten till det 10 15 20 25 30 511 804 45

47. Anordning enligt krav 45, basorganet (27x, därav, att På 27y) är anordnade tre kraftutvecklande åt- tonde organ (90), vilka via i icke-parallella plan svängbara länkarmar (89) är kopplade till bärinrättningen (38x, 38y) för positionering av detta relativt basorganet.

48. Anordning enligt något föregående krav, känngjggknad därav, från ett drivorgan (92) på det första elementet (1) till ett drivet organ (7) på det andra elementet (2) innefattar vä- att: en 'transmissionsinrättning för' kraftöverföring sentligen parallellt med länkarna i de parallellogramformade första och andra fyrledssystemen (FSI, FS2) sig axlar (93), som är inbördes förbundna medelst en eller båda av (a) kardanknutar (94, 95) och (b) vinkelväxlar (97). sträckande

49. Anordning enligt något av kraven 1-44 och 48, känneteck; nad därav, slutet till ett basorgan (276) (108), ordnat att svänga det första elementet (lö) och därmed de att det första elementet (lö) är svängbart an- kring en första svängaxel att ett nionde kraftutvecklande organ (109) är an- första och andra fyrledssystemen (FSI och FS2) och det andra att en bärinrättning (110) är svängbart ansluten till det andra elementet (2ö) kring en elementet (2ö) kring svängaxeln, andra svängaxel (lll) riktad väsentligen parallellt med den första svängaxeln (108), och att ett tionde kraftutvecklande organ (114) är anordnat att svänga bärinrättningen (110) kring den andra svängaxeln (lll).

50. Anordning enligt något av föregående krav, känetecknad därav, att den utgörs av en industrirobot, vars andra ele- ment (2) avses bära, direkt eller indirekt via en bärinrätt- ning, ett arbetsorgan (7).