SU1602732A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных работах дл  автоматизации технологических процессов. Целью изобретени   вл етс  снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшени  числа рычагов и подвижных соединений. Вращательное движение кривошипа 10 и его поступательное перемещение с помощью узла 14 осуществл ет воспроизведение центром схвата различных траекторий за счет взаимодействи  кривошипа через рычаг 9 с рукой, образованной двум  последовательно соединенными параллелограммами 3 и 8, первый из которых шарнирно св зан с основанием, а второй - со схватом. Вращение кривошипа 10 и его продольное перемещение производитс  от одного двигател  2. 4 ил.

Description

18

Редактор Т. Парфенова Заказ 3354

Составитель Ф. Майоров

Техред А. КравчукКорректор Л. Бескид

Тираж 686Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м нрп ГКНТ С(СР

113035, Москва, Ж-35, Раушска  н:)б.. л. 4/5 Производственно-издательский комбинат «Патент, г. жropoд, ул. Г;1г;1рин;|, 101

Фиг.З

ФигЛ

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий руку, состоящую из двух последовательно соединенных параллелограммов, два звена первого из которых шарнирно связаны с корпусом, а также схват, установленный на руке, привод перемещения схвата, выполненный в виде кривошипа, связанного через узел регулировки его продольного перемещения с двигателем, и систему управления приводом, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат и упрощения конструкции за счет уменьшения числа подвижных соединений, он снабжен рычагом, жестко связанным с одним из звеньев второго параллелограмма и шарнирно соединенным с кривошипом привода перемещения схвата, при этом схват жестко связан со звеном второго параллелограмма, расположенным параллельно общему звену обоих параллелограммов.

   Вид А

   Фиг. 9