RU2009884C1 - Хобот манипулятора - Google Patents
Хобот манипулятора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009884C1 RU2009884C1 SU5020414A RU2009884C1 RU 2009884 C1 RU2009884 C1 RU 2009884C1 SU 5020414 A SU5020414 A SU 5020414A RU 2009884 C1 RU2009884 C1 RU 2009884C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- levers
- hinges
- modules
- module
- internal
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах для окрасочных работ. Хобот состоит из приводного модуля и нескольких линейных модулей, причем модули содержат накрест расположенные рычаги, которые внешними шарнирами соединяют модули между собой. 2 ил.
Description
Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам, используемым на операциях окраски.
Известен хобот ротора для окрасочных работ АСМА-RENAULT, включающий соединение элементарных модулей, содержащих звенья, имеющие подвижные соединения. Управление модулями осуществляется с помощью тросиков.
В данном устройстве имеют место большие потери на трение, износ тросиков, деформация тросиков под нагрузкой.
Известен также хобот NITRO-NOBEL-MEC, имеющий плоскую структуру в виде последовательно связанных между собой четырехзвенных шарнирных механизмов с одним приводом.
Этот механизм не обеспечивает постоянной кривизны по всей длине хобота. С удалением от начала кривизна хобота постепенно уменьшается. Это приводит к необходимости увеличения длины хобота для достижения определенного поворота.
Задача изобретения - повышение маневренных свойств хобота, увеличение изгиба при ограниченном числе составляющих его модулей. Это позволит применять манипулятор в особо стесненных условиях, например для обслуживания одноповоротных лабиринтов.
Для этого в хоботе манипулятора, содержащем корпус, привод поворота и шарнирно установленный на корпусе исполнительный орган, выполненный в виде последовательно связанных между собой приводного модуля и нескольких одинаковых линейных модулей, согласно изобретению приводной модуль содержит два накрест расположенных рычага, каждый из которых снабжен тремя шарнирами, одним внутренним и двумя внешними на концах, причем внутренними шарнирами через тягу рычаги соединены между собой, а внешними шарнирами рычаги присоединены к корпусу и линейному модулю, а каждый линейный модуль содержит два накрест расположенных рычага, каждый из которых снабжен четырьмя шарнирами, двумя внутренними и двумя внешними на концах, причем внутренними шарнирами через две тяги рычаги соединены между собой, а внешними шарнирами рычаги предыдущего модуля соединены с рычагами последующего модуля.
На фиг. 1 представлена схема хобота в распрямленном исходном положении; на фиг. 2 - то же, в изогнутом положении.
Хобот содержит корпус 1, привод поворота 2, исполнительный орган 3. Исполнительный орган 3 содержит приводной модуль 4 и несколько одинаковых линейных модулей 5. В состав приводного модуля входят накрест расположенные рычаги 6, шарнирно соединенные между собой тягой 7. Один из рычагов 6 связан с приводом поворота 2. В состав каждого линейного модуля входят два накрест расположенных рычага 8, соединенных посредство шарниров 9 между собой двумя тягами 10. Рычаги 8 первого модуля внешними шарнирами 11 соединены с одной стороны с приводным модулем, а с другой - с вторым линейным модулем и так далее. Размеры соответствующих звеньев всех модулей одинаковы.
Хобот работает следующим образом. При включении привода поворота 2 поворачиваются рычаги 6. В результате изменяется расстояние между центрами шарниров 11, что приводит к изменению расположения рычагов первого модуля и всех последующих. Каждый последующий модуль поворачивается относительно предыдущего, в результате чего хобот приобретает изогнутую форму. При этом малые перемещения привода поворота 2 вызывают достаточно большой изгиб хобота. Первый и второй линейные модули в любом положении хобота по расположению звеньев образуют зеркальную симметрию относительно оси, проходящей через центры шарниров 11. Это относится к второму и третьему модулям и т. д. Все указанные оси симметрии пересекаются в одной точке, а это означает равномерный изгиб хобота по всей его длине. (56) Андре П. , Кофман Ж. -М. и др. Конструирование роботов. М. : мир, 1986, с. 256.
Claims (1)
- ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА , содеpжащий коpпус, пpивод повоpота и шаpниpно установленный на коpпусе исполнительный оpган, выполненный в виде последовательно связанных между собой пpиводного модуля и нескольких идентичных линейных модулей, отличающийся тем, что пpиводной модуль содеpжит тягу и два накpест pасположенных pычага, каждый из котоpых снабжен тpемя шаpниpами, одним внутpенним и двумя внешними, pазмещенными на концах pычага, пpичем внутpенними шаpниpами чеpез тягу pычаги соединены между собой, а внешними шаpниpами pычаги пpисоединены к коpпусу и к линейному модулю, а каждый линейный модуль содеpжит две тяги и два накpест pасположенных pычага, каждый из котоpых снабжен четыpьмя шаpниpами, двумя внутpенними и двумя внешними, pасмещенными на концах pычага, пpичем внутpенними шаpниpами чеpез две тяги pычаги соединены между собой, а внешними шаpниpами pычаги пpедыдущего модуля соединены с pычагами последующего модуля.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5020414 RU2009884C1 (ru) | 1992-01-03 | 1992-01-03 | Хобот манипулятора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5020414 RU2009884C1 (ru) | 1992-01-03 | 1992-01-03 | Хобот манипулятора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2009884C1 true RU2009884C1 (ru) | 1994-03-30 |
Family
ID=21593521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5020414 RU2009884C1 (ru) | 1992-01-03 | 1992-01-03 | Хобот манипулятора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2009884C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU185160U1 (ru) * | 2017-09-15 | 2018-11-23 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Манипулятор |
-
1992
- 1992-01-03 RU SU5020414 patent/RU2009884C1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU185160U1 (ru) * | 2017-09-15 | 2018-11-23 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Манипулятор |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100451412B1 (ko) | 다지 로봇 핸드 | |
KR20100104125A (ko) | 분산구동 메커니즘을 갖는 매니퓰레이터 | |
US5326369A (en) | Flexible actuating screw | |
RU2729690C1 (ru) | Шарнирное зажимное устройство | |
RU2009884C1 (ru) | Хобот манипулятора | |
DK164397B (da) | Ledkonstruktion mellem isaer en industriel robotarms leddele | |
CN103231371A (zh) | 并联机器人及其平行四边形杆组 | |
SU870107A1 (ru) | Хобот манипул тора | |
RU2808492C1 (ru) | Трехподвижный плоский механизм параллельной структуры | |
JPH0641119B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
EP1052071A2 (en) | High-speed industrial handler | |
SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
SU1757867A1 (ru) | Пространственный механизм | |
SU1484677A1 (ru) | Задающая рука копирующего манипулятора | |
SU1180599A1 (ru) | Шарнирно-рычажный пр молинейно направл ющий механизм Малышева А.А. | |
SU1117203A2 (ru) | Кистевой узел манипул тора | |
RU2751777C1 (ru) | Многоконтурный шарнирный механизм | |
SU1576302A1 (ru) | Манипул тор | |
RU2785706C1 (ru) | Четырехподвижный плоский манипулятор параллельной структуры | |
SU1161372A1 (ru) | Манипул тор | |
SU701793A1 (ru) | Механизм шарнира руки манипул тора | |
SU1237425A1 (ru) | Захват манипул тора | |
RU2818704C1 (ru) | Параллельный сферический манипулятор асимметричного типа с тремя степенями свободы | |
WO2021029230A1 (ja) | ロボットハンド | |
SU1511121A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора |