SU1576302A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к роботостроению, и может быть использовано при проектировании и изготовлении промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  уменьшение материалоемкости за счет сокращени  количества приводов и увеличение маневренности рабочего органа. Это достигаетс  тем, что промежуточное звено в виде шарнирных цепочек 3, состо щих из звеньев 6, расположенных в параллельных плоскост х и соединенных между собой шарнирами 7, позвол ет осуществл ть в зависимости от включени  приводов перемещений каждой шарнирной цепочки и управлени  тормозными элементами шарниров 7 различные перемещени  соединительной опоры 4 с рабочим органом 5. Расположение шарниров 7 на различных рассто ни х от поворотного звена 2 и соединительной опоры 4 позвол ет увеличить маневренность рабочего органа 5. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

i

8

-§ -gHg g )

4

-зьЗК®

vtSTV

I

L-44

/

t

8

--S8 I

У-Э

н

Г

(tsb-

i „

i-4

Claims (1)

1. Формула изобретения 1; Манипулятор, содержащий подвижное основание с поворотным звеном, 25 соединительную опору с рабочим органом, связанную с поворотным звеном посредством промежуточного звена, и приводы перемещений промежуточного звена, отличающийся тем, что, с целью уменьшения материалоемкости за счет сокращения количества приводов и увеличения маневренности рабочего органа, промежуточное звено выполнено в виде шарнирных цепочек, каждая из которых состоит из звеньев, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой посредством шарниров, причем один из концов каждой шарнирной цепочки связан с выходным валом соответственного привода перемещения, установленного на поворотном звене, а другой конец ее закреплен на соединительной опоре, при этом каждый из шарниров снабжен тормозным элементом·. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что первые и последние звенья каждой из шарнирных цепочек выполнены различной длины.

   1 5763 02.

   Фиг.1