SU1283079A1

SU1283079A1 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU1283079A1
Application number: SU853907773A
Authority: SU
Inventors: Виктор Васильевич Точилкин; Виктор Анатольевич Новоселов; Анатолий Михайлович Филатов; Геннадий Николаевич Доценко
Original assignee: Магнитогорский горно-металлургический институт им.Г.И.Носова
Priority date: 1985-06-06
Filing date: 1985-06-06
Publication date: 1987-01-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в манипул торах промьшшенных роботой. Цель изобретени - повышение точности позиционировани за счет исключени воздействи со стороны рабочего баллона одного на элементы другого звена. Каждое звено содержит основной и дополнительный приводы, имеющие гибкие ленты 12 и 13, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звень х, а также шарнирно в средней 1части каждого звена на стойке 5. При подаче в эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполн етс полость 17, обеспечивающа изгиб гибкой ленты 13, что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол. 1 ил. с S (Л 1ЧЭ 00 00 о с&amp;

Description

Изобретение относитс к машиностроению , и может быть использовано в манипул торах промьпппенных роботов .

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет исключени воздействи со стороны рабочего баллона одного на элементы другого звена.

На чертеже изображен исполнитель- ньй орган манипул тора, общий вид.

Исполнительный орган манипул тора содержит шарнирно соединенные между собой звень 1,2 и 3, на стойках 4,5 и 6 которых расположены цап- фы 7 и 8 дл креплени соседних звеньев с установленными на них цапфами 9 дл креплени элементов приводов , основной 10- и дополнительный 1 приводы каждого звена, выполненные из аналогичньк модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные , шарнирно закрепленные в цапфах

Исполнительньй орган манипул тора, содержащий приводы, систему подвода 25 рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звень , на которых размещены цапфы дл креплени элементов основного привода, выполненного из модулей, причем модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой, и эластичным . баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным меж30

9, установленных на смежных звень х, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственно с эластичными упругими пластинами 14 и 15, ,закрепленными на стойке 5 и совместно с лентой образуют полости 16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каж- дьй,например, в виде эластичного баллона , соединенного с системой подвода ДУ эластичной пластиной и гибкой ленрабочей среды (не показана).

Модули на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упру- Q гими элементами 20, вьтолненными, на- . пример, в виде пружин, закрепленных в цапфах 9 и шарнирно в средней части каждого звена.

Исполнительньй орган манипул тора работает следующим образом.

В исходном положении упругие элементы 20 сжаты. При подаче в эластой , отличающийс тем,, что, с целью повьш1ени точности позиционировани , каждое звено снабжено дополнительным приводом, выполненным из аналогичных указанным модулей, при этом гибка лента модул дополнительного привода шарнирно зак еплена в,цапфах смежного звена, а соответствующие концы гибких лент модулей основного и дополнительного приводов шарнирно св заны между собой И со средней частью этого звена.

тичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполн етс полость 17, гибкий элемент 13 изгибаетс , что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол. Возврат звеньев в исходное состо ние осуществл етс за счет сжати упругих элементов 20.

В результате того, что эластичные баллоны в процессе работы воздействуют только на элементы одного звена, исключаютс дополнительные воздействи со стороны рабочего баллона на элементы другого звена хобота манипул тора f что тем самым обеспечивает более надежную и долговечную работу хобота манипул тора.

20

Форму Л а изобретени .

Исполнительньй орган манипул тора, содержащий приводы, систему подвода 5 рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звень , на которых размещены цапфы дл креплени элементов основного привода, выполненного из модулей, причем модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой, и эластичным . баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным меж0

ДУ эластичной пластиной и гибкой ленДУ эластичной пластиной и гибкой лентой , отличающийс тем,, что, с целью повьш1ени точности позиционировани , каждое звено снабжено дополнительным приводом, выполненным из аналогичных указанным модулей, при этом гибка лента модул дополнительного привода шарнирно зак еплена в,цапфах смежного звена, а соответствующие концы гибких лент модулей основного и дополнительного приводов шарнирно св заны между собой И со средней частью этого звена.

Claims

Форму л» а изобретения.

Исполнительный орган манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов основного привода, выполненного из модулей, причем модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой, и эластичным · баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой, отличающийся тем,, что, с целью повышения точности позиционирования, каждое звено снабжено дополнительным приводом, выполненным из аналогичных указанным модулей, при этом гибкая лента модуля дополнительного привода шарнирно закреплена в.цапфах смежного звена, а соответствующие концы гибких лент модулей основного и дополнительного приводов шарнирно связаны между собой и со средней частью этого звена.