SU1085802A2

SU1085802A2 - Хобот манипул тора

Info

Publication number: SU1085802A2
Application number: SU823528112A
Authority: SU
Inventors: Юрий Иванович Мелентьев; Виктор Васильевич Точилкин
Original assignee: Магнитогорский горно-металлургический институт им.Г.И.Носова
Priority date: 1982-12-24
Filing date: 1982-12-24
Publication date: 1984-04-15

Abstract

ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 1021596,0 тличающийс тем, что, с целью повышени надежности , он снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными св з ми, установленными на эластичных пластинах модулей, причем эти элементы ориентированы на пластинах вдоль гибкой ленты и св заны упругими эластичными св з ми. 1 (Л сю ел 00

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.

По основному авт.св. № 1021596 известен хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода- рабо- 5 чей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, при этом привод выполнен из модулей, снабженных упругим эле-- Ю ментом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах -для крепления элементов привода, эластичной пластиной/ соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене,· и эластичным 15 ба.ллоном> соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибко,й лентой [1] .

Однако известное устройство харак-₂д теризуется недостаточной надежностью эластичной пластинй модуля в процессе работы привода.

Целью изобретения является повышение надежности. ₂с

Указанная цель достигается тем, что хобот манипулятора снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными связями, установленными на эластичных пластинах . модулей, причем эти элементы ориенти-™ рованы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругими эластичными связями.

На фиг. 1 схематически изображен хобот манипулятора., общий вид; на 35 фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1-4‘, на стойках 5-7 которых расположены цапфы 8-10 для крепления сосед- 4Q них звеньев с установленными на них цапфами 11 для крепления элементов привода, и привод, выполненный в виде модулей 12. Модуль 12 содержит гибкую ленту 13, например стальную, !шарнирно закрепленную в цапфах 11 для крепления элементов привода, соединенную с эластичными упругими пластинами 14, закрепленными на стойках 5-7 звеньев и совместно с лентой образующими полость 15, в которой установлен рабочий элемент 16, выполненный, например, в виде эластичного баллона 17, соединенного с системой подвода рабочей среды (не показана ). При этом модули 12 на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упругими элементами 18, выполненными, например, в виде пружин, закрепленных в цапфах для крепления элементов привода, установленных на соседних звеньях. На пластинах 14 модулей 12 установлены гибкие элементы 19, ориентированные на пластинах вдоль гибкой ленты 13 и связанные упругими эластичными связями 20.

Хобот манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении упругие элементы 18 сжаты. При подаче в один из баллонов 17 рабочей среды под определенным рабочим давлением вследствие того, что баллон 17 ограничен эластичными пластинами 14, он заполняет полость 15 и способствует изгибу ленты 13, что обеспечивает поворот одного из звеньев относительно другого на определенный угол. Возврат звеньев в исходное состояние осуществляется за счет сжатия упругих элементов 18, При этом гибкие элементы 19 (фиг. 1, 2), свободно изгибаясь совместно с пластинами 14, работают на растяжение, упругие эластичные связи 20 при этом растягиваются .

В результате того, что в процессе работы модуля обеспечиваемся работа эластичных пластин модуля, гибких элементов и упругих эластичных связей, уменьшаются нагрузки, действующие на эластичные пластины при тех же силовых параметрах привода, в результате повышается надежность работы элементов модулей хобота манипулятора, что, в свою очередь, обеспечивает надежную работу всего робототехнического комплекса, в составе которого будет работать предлагаемый хобот манипулятора <

ВНИИПИ Заказ 2137/14

Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП Патент, ⁱ'^t' г.Ужгород,ул .Проектная, 4

Claims

ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 1021596₍о тличающийс я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными связями, установленными на эластичных пластинах модулей, причем эти элементы ориентированы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругими эластичными связями.

Q □О СИ □О ί