SU1256956A1

SU1256956A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1256956A1
Application number: SU843801456A
Authority: SU
Inventors: Виктор Александрович Смирнов; Анатолий Владимирович Бабич
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1984-10-15
Filing date: 1984-10-15
Publication date: 1986-09-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании нромышленных роботов и автооператоров .

Цель изобретени - повышение точности центрировани за счет самоустановки зажимных губок.

На фиг. 1 представлен схват, разрез, губки перемеш.аютс в одной плоскости с продольной осью цилиндра; на фиг. 2 - схват, губки которого перемещаютс в плоскости, перпендикул рной плоскости, в которой лежит продольна ось цилиндра; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2.

Схват промышленного робота, губки которого перемещаютс в одной плоскости с продольной осью цилиндра, содержит корпус 1, в пазу 2 которого перемещаетс ползун 3, жестко св занный со штоком 4 цилиндра 5. В ползуне 3 выполнено цилиндрическое отверстие 6, в котором сидит диск 7 с установленными в нем ос ми 8, которые рычагами 9 через оси 10 св заны с рычагами 11 и 12, установленными в корпусе 1 на ос х 13, рычаги 11 и 12 св заны с рычагами 14 и 15. Губка 15 выполнена плоской,

10

15

20

и 15 не совпадает с осью симметрии детали. При этом плоский рычаг 15 или плоский конец рычага 21 вошли в соприкосновение с деталью, а между призмой 17 и деталью имеетс зазор, т. е. рычаг 15 или плоскооформленный конец рычага 21 сто т на листе , а так как ползун 3 перемещаетс вправо, то рычаг 9 или толкатель 19 через ось 8 воздействуют на диск 7, который начинает поворачиватьс в направлении часовой стрелки, при этом вместе с диском 7 вращаетс втора ось 8, а второй рычаг 9 или второй толкатель 19 воздействует на рычаг II или 21, в результате чего призма 17 входит в соприкосновение с деталью, т. е. за счет поворота диска 7 с ос ми 8 в ползуне 3 происходит компенсаци несоосности продольной оси симметрии схвата и оси симметрии детали.

При разжиме схвата, за счет изготовлени левой и правой половин схвата симметричными , оси 8, установленные в диске 7, устанавливаютс перпендикул рно направлению вращени диска 7. При этом диск 7 поворачиваетс против часовой стрелки.

Происходит зажим детали. Поперечна ось схвата или ось симметрии призмы 17

а на рычаге 14 жестко установлена скоба 16, 25 не совпадает с осью детали. Например, ось

в которой помещена призма 17, па противоположных сторонах которой выполнены радиусные гребни 18. Причем радиус обоих гребней проведен из одной точки, у схвата (фиг. 4). С ос ми 8 св заны толкатели 19, в которых установлены шарнирные подшипники 20, установленные на рычагах 21, сид щие на ос х 22 в корпусе. Концы рычагов выполнены так же как и рычаги 14 и 15.

Схват работает следующим образом.

При поступлении энергоносител в бес30

симметрии призмы лежит ближе к корпусу 1, нежели ось детали. В таком случае права или нижн грань призмы 17 входит в соприкосновение с деталью и поворачиваетс вокруг центра радиусных гребней 18, перемещаетс вниз до тех пор, пока лева или верхн грань призмы 17 не входит в соприкосновение с деталью. При этом, если ось детали не перпендикул рна продольной оси схвата, то призма 17 соверщает вращательное движение относительно поперечной оси

щтоковую область цилиндра 5, шток 4 пере- 35 схвата. Грани призмы 17 станов тс параллельными оси детали. Таким образом, схват компенсирует несоосность схвата и детали в трех плоскост х, относительно трех осей. Применение предлагаемой конструкции Q схвата по сравнению с известной конструкцией позвол ет увеличить срок службы робота и обслуживаемого оборудовани за счет ликвидации нагрузок на конструкции робота и обслуживаемого оборудовани , возникающих при зажиме схватом детали, вызываюмещаетс вправо и перемещает вправо ползун 3 с диском 7 и ос ми 8. Последние через рычаги 9 оси 10 поворачивают рычаги 11 и 12 вокруг осей 13. При этом рычаги 14 и 15 сближаютс и замыкают деталь. При поступлении энергоносител в штоковую полость цилиндра 5 ползун перемещаетс влево и происходит разжим цилиндрической детали, т. е. рычаги 14 и 15 расход тс . У схвата (фиг. 4) при перемещении ползуна 3 с диском 7 вправо толкатели 19 через 45 щих их износ и поломки; уменьшени работы

шарнирные подшипники 20 воздействуют на рычаги 21. Последние поворачиваютс вокруг осей 22 и зажимают деталь.

Если оси схвата и оси детали не будут совпадать, то работа схвата осуществл етс следующим образом.

Происходит зажим детали. Продольна ось симметрии рычагов 21 или рычагов 14

50

степеней подвижности, так как не нужно точно совмещать оси детали и схвата; повысить производительность робототехнического комплекса за счет сокращени времени на обучение робота заданной программе, так как оси схвата и детали не нужно точно совмещать; за счет сокращени времени, необходимого на выполнение заданного цикла движений роботом.

0

5

0

5 не совпадает с осью детали. Например, ось

не совпадает с осью детали. Например, ось

схвата. Грани призмы 17 станов тс параллельными оси детали. Таким образом, схват компенсирует несоосность схвата и детали в трех плоскост х, относительно трех осей. Применение предлагаемой конструкции схвата по сравнению с известной конструкцией позвол ет увеличить срок службы робота и обслуживаемого оборудовани за счет ликвидации нагрузок на конструкции робота и обслуживаемого оборудовани , возникающих при зажиме схватом детали, вызываю

фиг. 2. виЗА

(риг.З

б-В повернуто W 21

(риеЛ

Claims

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий размещенные в корпусе цилиндр с поршнем и штоком, закрепленный на штоке ползун, и зажимные губки, шарнирно связанные с ползуном и корпусом посредством рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности центрирования, схват снабжен диском, размещенным в выполненном в ползуне отверстии с возможностью поворота и шарнирно связанным с рычагами.