SU1217659A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

2. Устройство no п. 1,

о т л и чающеес 

тем, что кинематическа  цепь кажлого индивидуального привода содержит шарнирно св занные

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным ро ботам и автоматическим манипул торам предназначенным дл  механизации и автоматизации основных и вспомога- тельных работ.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей неправилной .формы и за счет выполнени  one- раций по перерезанию троса, кабел  и т.д.

На фиг, 1 изображено захватное устройство, установленное на исполнительном органе автоматического ма- нипул тора; на фиг,.2 - то же, в положении захвата троса; на фиг. 3 - то же, в положении перерезани  троса на фиг. 4 - то же, в положении захвата детали неправильной формы.

На исполнительном органе автоматического манипул тора, состо щем из звеньев 1 и 2, на звене 2 установле- но захватное устройство 3. Последнее содержит корпус 4, на котором шарнирно установлены основные профилированные губки 5 и 6, кинематически св занные с приводом (не показан)

Внутри основных профилированных губок 5 и б установлены шарнирно ОДНИМ1: концами соответственно дополнительные губки 7 и 8, кинематически св занные с соответствуюп1ими индивиду ал ьньп-м двигател ми 9 и 10.

Кинематическа  цепь каждого инди- видуального двигател  9 и 10 содержит шарнирно св занные рычаги 1 и 12, 13 и 14. Одни рычаги 12 .и 14 каж,цой цепи индивидуальных двигателе 9 и 10 шарнирно соединены с вторыми концами соответствующ}гх дополнительных губок 7 и 8, а вторые., рычаги 11 и 13 - с соответствуюпр ми основными профилированными губками 5 и 6 и штоками индивидуальных двигателей 9 и 10.

рычаги, один из которых шарнирно соединен с вторым концом дополнительной губки, а второй - с основной губкой и с штоком индивидуального двигател .

На одной основной профилированной )убке 5 выполнен карман 15, имеющий режущую кромку 16. Дополнительна  губка 7 снабжена второй режущей кромкой 17, расположенной встречно режущей кромке 16 основной профилированной губки.

Захватное устройство работает сле дующим образом.

Дл  перерезани  троса, кабел  и TvH. захватное устройство 3 подводитс  приводами исполнительного органа автоматического манипул тора к объекту работы, например детали, так, чтобы трос оказалс  между основными , профилированными губками 5 и 6. Затем основные профилированные губки 5 и 6 перемещаютс  от привода (не показан) навстречу друг другу. При этом трос подвигаетс  к карману 15 за счет кривизны основных профилированных губок 5 и 6. В конечном положении осу- новных профилированных губок 5 и 6 трос запираетс  в кармане. После этого подаетс  давление в индивидуаль ный двигатель 9. Усилие со штока ин- дивидуального двигател  9 передаетс  на рычаги 11 и 12, Раскрытие рычагов 11 и 12 вызывает поворот дополнительной губки 7. При этом режуща  кромка 17 входит в карман 15, прижима  трос к режущей кромке 16. В начале хода индивидуального двигател  9 между рычагами 11 и 12 угол несколько более .0 . В результате дополнительна  губка поворачиваетс  с минимальным усилием, но на больший угол, выбира  зазоры между пр д ми троса. В конце хода индивидуального двигател  9 меж-. ду рычагами 11 и 12 образуетс  угол, близкий 180, что обеспечивает при относительно небольшом перемещении до- по.пнительной губки 7 передачу большого усили  на эту дополнительную губку 7, которое необходимо дцт  перерезани  троса.

Дл  выполнени  работ по захвату и переносу объекта, например детали, захватное устройство подводитс  к детали . Если деталь имеет правильную форму, то дл  надежной ее фиксации достаточно закрытие только основных профилированных губок 5 и 6. Если форма детали неправильна  и требуетс  его определенна  ориентаци  после закрыти  основных профилированных губок 5 и 6, то давление подаетс  в индивидуальном двигателе 9 и 10, При этом закрываютс  дополнительные губки 7 и 8, дополнительно фиксиру  деталь, что исключает не только его смещений, но и поворот в губках захватного устройства.

W

(ригЗ

фигЛ

Claims (2)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, шарнирно установленные на нем основные профилированные губки, кинематически связанные с приводом, причем внутренняя поверхность по меньшей мере одной губки снабжена режущей кромкой, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей неправильной формы, оно снабжено дополнительными губками, кинематически связанными с соответствующими индивидуальными двигателями, при этом один конец дополнительной губки и корпус индивидуального привода шарнирно связаны с соответствующей ост новной профилированной губкой, а дополнительная губка снабжена второй режущей кромкой, расположенной встречно режущей кромке основной профилированной губки.

Q <о

Φύι .1 •м сь СП СО

2. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что кинематическая цепь каждого индивидуального привода содержит шарнирно связанные рычаги, один из которых шарнирно соединен с вторым концом дополнительной губки, а второй - с основной губкой и с штоком индивидуального двигателя.