SU1414632A1 - Захватна головка - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано Б конструкци х роботов манипул торов. Цель изобретени  - повышение надежности работы. Дл  этого на корпусе 3 выходного звена робота установлен фиксатор 4 относительного положени  рабочего инструмента 2. Привод перемещени  рабочего инструмента 2 выполнен в виде эластичной рубашки 1, полость которой соединена с пнев.мосистемой. За счет разрежени  воздуха в полости эластичной рубашки 1, оболочка последней прогибаетс  и перемещаетс  вместе с рабочим инструментом 2, который воздействует на поверхность издели . На период выполнени  технологической операции рабочий инструмент 2 освобожден от св зи с корпусом 3 выходного звена робота. Реакци  одностороннего силового воздействи  рабочего инструмента 2 на поверхность издели  компенсируетс  усилием, создаваемым захватным органом. 1 ил.

Description

€

(Л

С55 СО

to

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов машипул торов.

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

На чертеже представлена захватна  головка , общий вид.

Захватна  головка содержит привод рабочего инструмента, выполненный в виде эластичной рубашки 1, жестко закрепленной на рабочем инструменте 2, установленном : на корпусе 3 выходного звена робота с помощью фиксатора 4 относительного положени  рабочего инструмента 2. Фиксатор 4 может быть выполнен, например, в виде электромагнита.

Захватна  головка работает следующим образом.

Робот перемещает захватную головку по заданной программе в точку обработки на поверхности издели . Положение рабочего инструмента 2 относительно корпуса 3 выходного звена при перемещении его из исходного положени  в первую точку обработки фиксируетс  фиксатором 4.

После легкого прижати  кромки эластичной рубашки 1 к поверхности издели  с усилием, достаточным дл  обеспечени  прилегани  кромки по всей длине ее окружности , фиксатор 4 по внelJJнeй команде освобождает рабочий инструмент 2, а в полости эластичной рубаижи 1 с помощью пневмо- системы создаетс  разрежение. Скорость достижени  и величина разрежени  могут регулироватьс  пневмосистемой в зависимости от характера выполн емой технологической операции. За счет разрежени  воздуха в полости эластичной рубашки 1 оболочка последней прогибаетс  и перемещаетс  вместе с рабочим инструментом 2, который осуществл ет заданное величиной разрежени  силовое воздействие на 5 поверхность издели  {положение рабочего инструмента 2 и эластичной рубащки 1 показано пунктиром). Затем с помощью той же пневмосистемы разрежение в полости эластичной рубащки 1 снимаетс , за

Q счет собственной упругости она занимает вместе с рабочим инструментом 2 первоначальное положение.

По внешней команде фиксатор 4 снова фиксирует рабочий инструмент 2 в исходном положении. Робот по програ.мме пере5 носит захватную головку в новую точку обработки, котора  осуществл етс  в той же последовательности. При выполнении описанной операции с односторонним силовым воздействием реакци  этого воздействи  гаситс  усилие.м, создаваемым за счет разреже0

Claims (1)

1. ни  воздуха в полости эластичной рубашки 1, Формула изобретени 

   Захватна  головка, содержаща  корпус, на котором установлены рабочий инструмент с приводом его перемещени , отличающа с  тем, что, с целью повыщени  надежности работы, на корпусе установлен фиксатор относительного положени  рабочего инструмента , а привод перемещени  рабочего ин- струмента выполнен в виде эластичной рубашки , жестко закрепленной на рабочем инструменте , внутренн   полость которой соединена с пневмосистемой.