SU876416A1 - Манипулирующее устройство - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

I

Изобретение относитс  к машиносТрое- . нию, а именно к манипул торам и промышлеиным роботам, предназначенным дл  механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущих станках.,

Известно манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимс  шпинделем, возвратнопоступательно перемещающимс  толкателем и захватными головками со Стержн ми |1.

Недостатками известной конструкции  Ь-. л ютс  низка  производительность при обслуживании многоместных станочных приг; енособлений, а также веро тность открывани  губок захватов на головке, иаход щеЙ7 с  под углом к оси шпиндел .

Цель изобретени  - повышение производительности при смене захватных головок дл  выполнени  загрузочно-разгрузочных работ на обрабатывающих станках, оснащенных многоместными приспособлени ми, а также исключение возможности самопроизвольного откреплеии  заготовки, зажатой в любой из захватных головок прн любом их относительном положении.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство снабжено установленной на базирующем торце шпиндел  площадкой, на которой расположены захватные головки, с закрепленным на корпусе диском с выполненным в нем кольцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержнн ахватных головок.

На концах стержней захватных головок выполнены углублени , в которых с возможностью вращени  установлены шарики.

На фиг. I изображено маннпулирующее

10 устройство с двум  захватными головками, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; . на фиг. 3 - узел I на фиг. 1 в положении захвата.

В корпус 1 маиипулирующего устройства 9 помещен поворотный шпиндель 2, на базирующем торце которого расположена площадка 3, имеюща  п отверстий, выполненных равномерно по окружности. В каждом из отверстий закреплено п-ое количество захватиых головок 4, губки 5 которых св 20 заны с регулнруемыми стержн ми 6. Головки 7 стержней 6 с шариками 8 установленными с возможностью вращени  в углублени х , вход т в кольцевой Т-образный паз 9 на диске 10, закрепленном на корпусе . Диск 10 имеет-отверс е И, в которое входит возвратно-поступательно переметающийс  толкатель 12, выполн ющий роль поршн  в цилиндре 13.

Манипулирующее устройство работает следующим образом.

При работе, например, с двухместной захватной головкой в соответствии с программой ось одной из захватных головок 4 располагаетс  соосно с отверстием I на диске 10 и с возвратно-поступательно перемещающимс  толкателем 12 . Возвратно-поступательно перемещающийс  толкатель 12, приводимый, в действие цилиндром 13, воздействует через отверстие II на диске 10 на головку .7 регулируемого стержн  6. раскрыва  захватные губки 5 и подготавлива  захватную головку 4 к приему заготовки. При обратном ходе толкател  12 губки 5 закрываютс  и охватывают заготовку.

Выступающий над торцом головки 7 щарик 8 касаетс  торца толкател  12, наход щегос  в одной плоскости с поверхностью дна Т-образного кольцевого паза диска 10. По команде шпиндель 2 поворачиваетс  и подводит к позиции захвата другую захватную головку. При вращении шпиндел  2 стержневые головки 7 перемещаетс  а кольцевом Т-образном пазу диска 10, а шарики 8, упира сь в дно Т-образного паза, способствуют снижению трени . Стержни 6 головками 7 завод тс  в кольцевой Т-образный паз через отверстие П и могут выйти из паза только тогда, когда ось захватной головки совпадает с осью отверсти  11 и толкател  12, и тогда ходом толкател  12 при взаимодействии с н.им они выдвигаютс , раскрыва  захватные губки. Это положение соответствует пол6жени1о захвата и освобождению заготовки.

Предлагаемое техническое pemeHHte эффективно при обслуживании станков с многоместными станочными приспособлени ми, так как дает возможность установить в манипулирующем устройстве п-ое количество захватных головок, работающих последовательно за один оборот щпиндел  без какихлибо побочных операций и непроизводительных потерь.

Claims (2)

1.Манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимс  шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимс  толкателем и захватными головками со стержн мн, отличающеес  тем, что, с целью повыщени  производительности при смене захватных головок дл  выполнени  загрузочно-разгрузочных работ на обрабатывающих станках, оснащенных многоместными приспособлени ми , а также исключени  возможности самопроизвольного откреплени  заготовки, зажатой в любой из захватных головок при любом их относительном положении, оно снабжено установленной на базирующем торце шпиндел  площадкой, на которой расположены захватные головки с закрепленным на корпусе диском ус выполненным а нем кольцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержни захватных головок .

2.Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что на концах стержней захватных головок выполнены углублени , в которых с возможностью вращени  установлены щарики .

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 674890, кл. В 25 Л1/00, 1978.

9иг.г 9иг. д