Изобретение относитс к программирующим устройствам и может быть использовано , в частности, дл управлени приводами робота-манигул тора. Известны автоматические программирующие устройства, вьшолненные в виде дисков, с установленными на них программными кулачками, оси вращени которых параллельны оси вращени дис ка 03. Известны также программные барабаны , в частности, дл роботов-манипул торов, содержащие упоры, установленные на его поверхности и формирующие зоны с посто нными и переменными подпрограммами управлени Недостатком известных программирую х устройс;тв вл етс то, что расши рение технологических возможностей управл емого объекта должно неизбежно сопровохздатьс увеличением габаритов программного барабана. Цепь изобретени - расширение .технологических возможностей робота-манипул тора . Указанна цепь достигаетс за счет того, что внутри программного барабана параллельно его продольной оси ус-: тановлены снабженные упо4)ами дополнительные подпрограммные барабаны, сопр женные с программным, барабаном по общей образующей, причем длина подпрограммных барабанов меньше длины программного барабана. На фиг. 1 приведена принципиальна схема, робота-манипул тора, снабженного программным барабаном; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1. Управл емой от программного барабана робот-манипул тор выполн ет следующие операции. Берет изделие со штабел на конвейер и укладьюает его в рабочую зону станка, предварительно освободив ее от обработанного издели одним из двух своих охватов, которыми снабжена его рука. Затем обработанное изделие переносит на позицию второго конвейера и укладывает его в штабель. Высота штабел от операции к операции посто нно измен етс , т, е. положение руки робота-манипул тора зсарактеризуетс различными координатами по вертикали.. В го же врем в горизонтальном направлении робот совершает перемещени по неизменным подпрограммам. Робот-манипул тор содержит основаЙие 1, подвижную руку 2, двухпозиционный захват 3, привод А поворота захвата 3, привод 5 подъема и привод 6 поворота руки робота, привод 7, кинег: матически св занный с программным барабайом 8, неподвижный фиксатор 9 с цевкой 10, В теле барабана 8 расгголожены подпрограммные барабаны П, снаб женные мальтийскими крестами 12. На наружной поверхности программного барабана 8 размещены упоры 13,образзпа1щ посто нные подпрограммы управлени . На поверхности барабанов 11 размещены упоры 14, образующие переменные подпрограммы управлени перемещени ми ру ки 2 по вертикали. Вдоль образующей барабана 8 расположены командоаппараты 15, соединенные соответственно с приводами 4, 5 и 6. Привод 5 вьшолнен из шести пбследовательно соединённых цилиндров, ходы которых образуют геометрическую прогрессию. В зависимости от того, какие из этих цилиндров и в каком направлении работают, рука 2 перемещаетс по вертикали в то или иное фик сированное положение. Робот-манипул тор работает следующим образом. Привод 7 периодически поворачивает барабан 9 на одно угловое деление. В конце поворота к командоаппаратам 15 подход т упоры 13, которые воздейству ют на соответствуилцие командоаппараты тем самым привод т в действие .тот или иной привод 4, 5 и 6 в нужном направлении , В результате рука 2 совершает требуемое движение. После того, как это движение закончитс , подаетс команда на привод 7, который поворачивает барабан 8 на очередной шаг. Рука 2 и- захват 3 совершают следующее движение и так далее. Упоры 14 расположены.н барабане 11 таким образом, что в рабочем положении взаимодействуют с командоаппара 8 4 теми 15 так же, как и упоры 13. Кроме того, упоры 13 и 14 образуют р ды, расположенные, как по образующим барабана 8 так и в плоскост х его диаметральных сечений. В какой-то момент при вращении барабана 8.к командоаппаратам 15, соединенным ,с приводом 5, подход т упоры 14-вместо упоров 13 и рука отрабатывает движени , занесенные в подпрограмму на барабане 11. Вместе с барабаном 8 -поворачиваютс вокруг его оси барабаны 11, а установленные на них кресты 12 взаимодействуют с фиксатором 9. В процессе вращени барабана 8 один из крестов 12 своим пазом взаимодействует с цевкой 10 и под ее воздействием поворачиваетс , поворачива соединенный с ним барабан 11на одно пазовое, деление. В очередном рабочем положении барабан.11 будет взаимодействовать другими упорами с уже иными, чем в предыдущий раз командоаппаратами 15, св занными с приводом 5. В результате рука 2 переместитс в иное, чем в предыдущий раз положение. Поскольку рука 2 .должна иметь каждый раз новое вертикальное положение в зонах вз ти деталей из штабел и укладывани их в штабель, на барабане имеютс соответственно два подпрограммных барабана 11. В общем случае число подпрограммных барабанов 11 может быть равным или большим единицы. Применение программного барабана предлагаемой конструкции дает им более широкие технологические возможности по сравнению с роботами аналогичного уровн . При этом открываютс возможности примен ть робот, снабженный предпагаемь1М пpoгpaм ;ным барабаном, взамен роботов более высокого уровн , а следовательно, и более дорогих. Формула изобретени Программный барабан, например,, дл управлени приводами робота-манипул тора , -содержащий упоры, .установленные на его поверхности и формирующие зоны с посто нными и- переменными подпрог граммами управлени , отличающий с тем, что, с целью расширени технологических возможностей робота-манипул тора без увеличени -размеров барабана, внутри программного барабана параллельно его продольной оси дополнительно установлены снабжен