SU837852A1

SU837852A1 - Промышленный робот

Info

Publication number: SU837852A1
Application number: SU782567504A
Authority: SU
Inventors: Марк Михайлович Захаров; Игорь Олегович Ремезов; Виктор Аркадьевич Кривулев
Original assignee: Ленинградский Институт Авиационногоприборостроения
Priority date: 1978-01-09
Filing date: 1978-01-09
Publication date: 1981-06-15

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

1

Изобретение относитс к машинотроению , а именно к манипул торам программным или ручным управлением л механизации, вспомогательных и сновных технологических операций.

Известен промышленный робот, соержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, кажда из которых св зана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма , и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены напрс1вл ющие дл горизонтальной каретки tl

{ достатком робота вл етс возможность работы только в цилиндрической системе координат и невозможность работы перемещений.

С целью расширени технологических возможностей робота он снабжен дополнительной горизонтальной кареткой , расположенной между горизонтальной кареткой и приводом ее перемещени , причем на дополнительной каретке выполнены направл ющие дл горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направл ющим нл поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на о-сновании и на колонне.

На фиг. 1 изображена принципиальна схема промышленного робота; -на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит не0 подвижное основание 1, -на котором установлена поворотна колонна 2, привод 3 вращени колонны, дополнительна каретка 4 с приводом 5 и камнем 6, способным перемещатьс

5 вдоль направл ющей каретки (перпендикул рно плоскости чертежа). На поворотной колонне 2 установлена вертикальна каретка 7 с приводом 8, на которой с помощью общего шарнира

0 9 установлен параллелограммный механизм , содержащий ведущее 10 и ведомое 11 звень , соединенные между собой шарниром 12, и направл ющие звень 13 и 14 механизма, соединен5 ные с ведущим и ведомым звень ми шарнирами 15 и 16 соответственно. того, на поворотной колонне установлена горизонтальна каретка 17, кинематически св занна через

Claims

0 камень 6 с дополнительной кареткой 4 и при помощи шарнира 18 с ведущим звеном параллелограмма. На ведомом звене параллелограмма с помощью шарнира 19 установлен захват 20 и приво 21 захвата. При этом рассто ни между шарнирами параллелограммного ме анизма подчин ютс зависимост м: ( 9-15) {12-16); (12-15) (9-16) ; ( 12-16):(1б-19)(18-15):(15-12) Промышленный робот работает следующим образом. При подаче управл ющего воздействи на один из приводов, например привод 3, колонна 2 разворачиваетс , что приводит к перемещению горизонтальной каретки 17 вдоль направл ющих колонны 2, развороту относительно камн б и перемещению последнего вдоль дополнительной каретки 4. Движение горизонтальной каретки 17 через шарнир 18 передаетс звень м параллелограмма , вращение, которых вокруг соответствующих шарниров, в силу свойств параллелограммного механиз1 ма, приводит к пр молинейному (перпендикул рно плоскости чертежа) перемещению шарнира 19. При включении привода 5 происходит пр молинейное пере мещанке направл ющей каретки. Далее, усилие привода через камень б, горизонтальную каретку 17 и шарнир 18 пе редаетс звень м параллелограмма, заставл их-разворачиватьс относительно соответствующих осей, что при водит к пр молинейному (параллельно плоскости чертежа) перемещению шарни ра 19. Работа привода 8 приводит к вертикальному перемещению шарнира 19, а привода 21 - к вращению захвата относительно оси шарнира. Формула изобретени Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма , горизонтальную и вертикальную коретки, кажда из которых св зана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направл ющие дл горизонтальной каретки, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей, робот снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и ее приводом, причем на дополнительной каретке выполнены направл ющие дл горизонтальной каретки , расположенные под углом к ее собственным направл ющим на поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2443032/25-08, кл. В 25 J 11/00, 1977.

77

IB

21

го

/

ItirM