SU1445945A1

SU1445945A1 - Модуль манипул тора

Info

Publication number: SU1445945A1
Application number: SU874249029A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Щекин; Николай Трофимович Монашко; Вячеслав Владимирович Семенюк
Original assignee: Одесский Политехнический Институт
Priority date: 1987-05-26
Filing date: 1987-05-26
Publication date: 1988-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы. При перемещении приводов 1 и 2; 3 и 4; 5 и 6; 7 и 8 навстречу друг другу происходит подъем выходного звена 21 и наоборот. Дл поворота звена 21 с горизонтальной плоскости все приводы синхронно перемещаютс . При сближении приводов 1 и 2 и расхождении приводов 6 и 5 происходит вращение звена 21 относительно горизонтальной плоскости. При синхронном перемещении приводов 1 и 2 и 5 и 6, либо 4иЗи7и8в одну сторону происходит поступательное перемещение выходного звена 21 в горизонтальной плоскости. 9 ил.

Description

19

20

4 Oi

со ел

Фаз. i

Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов.

Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы.

На фиг. 1 изображен модуль манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - промежуточное звено; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - схема вертикального перемещени выходного звена; на фиг. 5 - схема вращени выходного звена относительно оси Y; на фиг. 6 - схема вращени выходного звена относительно оси X; на фиг. 7 - схема поворота выходного звена в горизонтальной плоскости; на фиг. 8 - схема линейного перемещени выходного звена относительно оси X; на фиг. 9 - схема линейного перемещени выходного звена относительно оси Y.

Манипул тор (фиг. 1) состоит из приводов 1-8, составл ющих кольцевые приводные кинематические пары с основанием. К приводами 1-8 присоединены вращательными кинематическими парами поводки 9-16, которые попарно соединены сферическими кинематическими парами с промежуточными звень ми 17-20, которые вход т в цилиндрические кинематические пары четвертого класса с выходным звеном 21, на котором может располагатьс схват манипул тора или площадка позиционера. Элементы этих кинематических пар на звене 21 взаимно перпендикул рны . Вариант соединени промежуточного звена 19 с звеном 21 и поводками 14 и 13 показан на фиг. 2.

Модуль манипул тора работает следующим образом.

Дл подъема звена 21 вдоль оси Z приводы 1 и 2, 3 и 4, 5 и 6, 7 и 8 перемещаютс один навстречу другому так, что рассто ние между парами приводов одинаковое (фиг. 4). При опускании вдоль этой оси приводы 1 и 2, 3 и 4, 5 и 6, 7 и 8 расход тс . При повороте звена 21 относительно оси Y (фиг. 5) приводы 1 и 2, 5 и 6 не перемещаютс , приводы 3 и 4 сближаютс , а приводы 7 и 8 расход тс или наоборот. При повороте звена 21 относительно оси X (фиг. 6) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемеща0

5

0

ютс , приводы 1 и 2 сближаю1тс , а приводы 6 и 5 расход тс или наоборот. При повороте звена 21 на угол f вокруг оси Z (фиг. 7) все приводы синхронно перемещаютс в одну сторону. При перемещении звена 21 вдоль оси X (фиг. 8) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаютс , а приводы 1, 2 и 5, 6 движутс синхронно один навстречу другому. При пе ремещении звена 21 вдоль оси Y (фиг. 9) приводы 1, 2, 5 и б не перемещаютс , а приводы 3 и 4, 7 и 8 перемещаютс один навстречу другому. Таким образом, обеспечиваютс щесть независимых перемещений звена 21. При необходимости сложного движени звена 21, точка которого имеет заданную пространственную траекторию, управление приводами осуществл етс с использованием управл ющей ЭВМ.

Манипул тор, звень которого образуют замкнутые кинематические цепи, собранный из таких модулей, может примен тьс как манипулирующее, так и позиционирующее устройство.

Claims

Формула изобретени

Модуль манипул тора, содержащий основные приводы перемещени , установленные на основании с возможностью перемещени по окружности одного радиуса и щар- нирно св занные с поводками и с выходны.м звеном, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы, он снабжен дополнительными приводами и промежуточными звень ми, число которых в два раза меньше общего числа приводов, при

этом каждое из этих звеньев шарнирно св зано с одной стороны посредством дополнительно введенной цилиндрической кинематической пары с выходным звеном, а с другой стороны - с двум соседними поводками посредством дополнительно введенных двух

сферических кинематических пар, причем диаметрально противоположные цилиндрические кинематические пары расположены по одной оси и перпендикул рно оси другой цилиндрической кинематической пары, а каждый поводок в СБОЮ очередь св зан с соответствующим приводом перемещени вращательной кинематической парой.

/

/

f9

7///////// /Л

Iii6

Фиг. 2

(J

Фиг.

/

/

Фиг. 5

Фие.б

Фие.9