JPS62166985A - マニピユレ−タ - Google Patents
マニピユレ−タInfo
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- JPS62166985A JPS62166985A JP804386A JP804386A JPS62166985A JP S62166985 A JPS62166985 A JP S62166985A JP 804386 A JP804386 A JP 804386A JP 804386 A JP804386 A JP 804386A JP S62166985 A JPS62166985 A JP S62166985A
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- JP
- Japan
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- link
- manipulator
- joint
- length
- work
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、例えば橋梁下部の検査等、作業現場と操作
位置とが離れ、かつ障害物があって移動空間が限定され
るような場合に特に使用されるマニピュレータに関する
。
位置とが離れ、かつ障害物があって移動空間が限定され
るような場合に特に使用されるマニピュレータに関する
。
［従来技術およびその問題点］
橋梁下部、ビルの壁面、゛工柱上等での作業をマニピュ
レータに代呂させるためには、数〜数１０ｍ程度の長さ
を持ち、かつ運搬の容易なマニピュレータが必要である
。
レータに代呂させるためには、数〜数１０ｍ程度の長さ
を持ち、かつ運搬の容易なマニピュレータが必要である
。
従来、この種の装置としてはクレーンがあるが、これは
通常油圧駆動であるため、油圧ポンプ等の装置が大がか
りになり、また制御性能も比較的悪いという欠点があっ
た。また、このクレーンは固定長のアームをジヨイント
部で折り曲げあるいは回転させる方式であるため、極め
て広い作業空間が必要であり、例えば橋梁下部の作業の
ように周囲に障害物があって限られた空間内を移動しな
ければならないような場合には不適当であった。
通常油圧駆動であるため、油圧ポンプ等の装置が大がか
りになり、また制御性能も比較的悪いという欠点があっ
た。また、このクレーンは固定長のアームをジヨイント
部で折り曲げあるいは回転させる方式であるため、極め
て広い作業空間が必要であり、例えば橋梁下部の作業の
ように周囲に障害物があって限られた空間内を移動しな
ければならないような場合には不適当であった。
一方、現在工場等で使用されているマニピュレータは、
その多くが電動モータで駆すＪする方式であり制御性は
良好であるが、モータのｆｆ１ｆｆｌを支えるためにア
ームの部材を太くする必要があり、このため自重が重く
なるという欠点があった。また、一般にこのようなマニ
ピュレータの可搬１昂の対自重比は１／１０程度であり
、したがってｌ０ＫＱの物体を把持するためにはマニピ
ュレータの自重は１００Ｋ（１以上になってしまうとい
う問題もある。また、これらの工場等で使用される屋内
用マニピュレータは全長が１〜２Ｉｎであるが、これを
Ｐ１梁下部等の作業が可能なように数〜数１０ｍの長尺
化を図った場合には、屋内用マニピュレータに比べ数倍
以」二のモーメントが加わるので、これを制御°するた
めにマニピュレータは大型になり、自重は数１００Ｋｇ
以上になると予想され、現実の作業に適用することは困
難であると共に、前述したクレーンと同様に長尺のアー
ムを用いるために、作業空間を広くとる必要があり、障
害物の近くでの作業には適さなかった。
その多くが電動モータで駆すＪする方式であり制御性は
良好であるが、モータのｆｆ１ｆｆｌを支えるためにア
ームの部材を太くする必要があり、このため自重が重く
なるという欠点があった。また、一般にこのようなマニ
ピュレータの可搬１昂の対自重比は１／１０程度であり
、したがってｌ０ＫＱの物体を把持するためにはマニピ
ュレータの自重は１００Ｋ（１以上になってしまうとい
う問題もある。また、これらの工場等で使用される屋内
用マニピュレータは全長が１〜２Ｉｎであるが、これを
Ｐ１梁下部等の作業が可能なように数〜数１０ｍの長尺
化を図った場合には、屋内用マニピュレータに比べ数倍
以」二のモーメントが加わるので、これを制御°するた
めにマニピュレータは大型になり、自重は数１００Ｋｇ
以上になると予想され、現実の作業に適用することは困
難であると共に、前述したクレーンと同様に長尺のアー
ムを用いるために、作業空間を広くとる必要があり、障
害物の近くでの作業には適さなかった。
第１２図は、多関節型マニピュレータを橋梁下ｅ；（の
管路の点検作業に使用することを想定した場合に必要な
作業空間（斜線部）を示し、第１３図はスライドアーム
型マニピュレータを上記と同様な状態で使用することを
想定した場合に必要な作業空間（斜線部）を示している
。
管路の点検作業に使用することを想定した場合に必要な
作業空間（斜線部）を示し、第１３図はスライドアーム
型マニピュレータを上記と同様な状態で使用することを
想定した場合に必要な作業空間（斜線部）を示している
。
前者の多関節型マニピュレータ１０１は、その固定端１
０３が橋梁１０５上に配置された運ｍ装置１０７に取付
けられ、橋梁１０５の下部のケーブル管路１０９等に対
し所定の作業を行なう。このような多関節マニピュレー
タ１０１はそのアーム１１１を互いに回転可能にジョイ
ンｌ−１１３により連結されており、このジヨイント１
１３の回転角を制御することによりアーム１１１を収容
した状態から第１２図に示すような作業状態に形状を変
える。その際図中の斜線で示す範囲をアーム１１１が移
動するため、欄干１１５や水道管１１７に衝突する場合
があった。
０３が橋梁１０５上に配置された運ｍ装置１０７に取付
けられ、橋梁１０５の下部のケーブル管路１０９等に対
し所定の作業を行なう。このような多関節マニピュレー
タ１０１はそのアーム１１１を互いに回転可能にジョイ
ンｌ−１１３により連結されており、このジヨイント１
１３の回転角を制御することによりアーム１１１を収容
した状態から第１２図に示すような作業状態に形状を変
える。その際図中の斜線で示す範囲をアーム１１１が移
動するため、欄干１１５や水道管１１７に衝突する場合
があった。
一方、後者のスライドアーム型マニピュレータは、アー
ム１１１がジヨイント１１３でその長さ方向にスライド
し伸縮する機構によってマニピュレータ１０１の形状を
制御するものである。このによりアーム１１１を収容す
る場合、アーム１１１は長さが短縮するのではなく逆方
向に突き出す格好になるため、アーム１１１は第１３図
に斜線で示す範囲を移動し、前述の多関節マニピュレー
タと同様に欄干１１５や水道管１１７に澗突ザる場合が
あった。
ム１１１がジヨイント１１３でその長さ方向にスライド
し伸縮する機構によってマニピュレータ１０１の形状を
制御するものである。このによりアーム１１１を収容す
る場合、アーム１１１は長さが短縮するのではなく逆方
向に突き出す格好になるため、アーム１１１は第１３図
に斜線で示す範囲を移動し、前述の多関節マニピュレー
タと同様に欄干１１５や水道管１１７に澗突ザる場合が
あった。
そこで、上記のような障害物を回避する方法としてマニ
ピュレータのジヨイントを多くして変形の自由度を増や
すことが考えられるが、この方法は構造が複′ｊ４１に
なり多数のジヨイントを動かすモータ等の重量のため自
重が重くなるという問題があって実現は困難であった。
ピュレータのジヨイントを多くして変形の自由度を増や
すことが考えられるが、この方法は構造が複′ｊ４１に
なり多数のジヨイントを動かすモータ等の重量のため自
重が重くなるという問題があって実現は困難であった。
一方、リンク機構を用いた移動装置としては、パワーリ
フタが実用化されている。この装置は対向するリンクを
平行に設置したリンク機構を用いており、コンパクトな
構造で艮いス１−〇−りを実現できる。ところが、この
装置は直線経路をもつ昇降機能を有するのみであるため
、橋梁下部のｊ；うな曲線経路を必要とし、周囲に障害
物があるような場合には不適である。
フタが実用化されている。この装置は対向するリンクを
平行に設置したリンク機構を用いており、コンパクトな
構造で艮いス１−〇−りを実現できる。ところが、この
装置は直線経路をもつ昇降機能を有するのみであるため
、橋梁下部のｊ；うな曲線経路を必要とし、周囲に障害
物があるような場合には不適である。
この発明は、このような従来の問題点に着目して創案さ
れたもので、限定された空間内での曲線経路上の移動が
可能な小型軽量のマニピュレータの提供を目的とする。
れたもので、限定された空間内での曲線経路上の移動が
可能な小型軽量のマニピュレータの提供を目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この目的を達成するためにこの発明は、第１のリンクと
第２のリンクとをそれぞれ所定の比に内分する位胃にて
前記各リンクを互いに回転可能に第１のジヨイントで連
結してリンクｉ構の一要素を構成し、この一要素をリン
ク端にて第２のジヨイントで互いに回転可能に複数ｌｌ
１ｉＩ連結させる構成とした。
第２のリンクとをそれぞれ所定の比に内分する位胃にて
前記各リンクを互いに回転可能に第１のジヨイントで連
結してリンクｉ構の一要素を構成し、この一要素をリン
ク端にて第２のジヨイントで互いに回転可能に複数ｌｌ
１ｉＩ連結させる構成とした。
［実施例］
以下、この発明の実施例を第１図〜第１１図に基づき詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図〜第９図はこの発明の第１の実施例で、橋梁１の
下部にはケーブル用管路３が施設されてｄ３す、この橋
梁１の上部には後述するマニピュレータ５を運搬する運
ｌｌＱ装置７が置かれている。
下部にはケーブル用管路３が施設されてｄ３す、この橋
梁１の上部には後述するマニピュレータ５を運搬する運
ｌｌＱ装置７が置かれている。
マニピュレータ５は、第１のリンク９と第２のンク１１
とを互いに交差させてそれぞれ所定の比の内紛する位置
にて第１のジヨイント１３で互いに回転可能に連結して
リンク機構１５の一要素を構成している。このリンク機
構１５の一要素はリンク端にて第２のジヨイント１７で
回転可能に１０個直列に連結されている。
とを互いに交差させてそれぞれ所定の比の内紛する位置
にて第１のジヨイント１３で互いに回転可能に連結して
リンク機構１５の一要素を構成している。このリンク機
構１５の一要素はリンク端にて第２のジヨイント１７で
回転可能に１０個直列に連結されている。
これら複数個のリンク機構１５のうち入力側すなわら運
′ｍ装置７側から８個は第１のジヨイント１３により各
リンク９．１１が各別に内分される比が２：３：３：２
となる不等長リンク機構であり、この不等長リンク機構
以降の出力側２個のリンク機構１５は等長リンク機構と
なっている。
′ｍ装置７側から８個は第１のジヨイント１３により各
リンク９．１１が各別に内分される比が２：３：３：２
となる不等長リンク機構であり、この不等長リンク機構
以降の出力側２個のリンク機構１５は等長リンク機構と
なっている。
８個の不等長リンク機構のうち入力側端部のリンク機構
１５の第１のリンク９の端部は、運搬装置７に対し上下
方向に移動可能な入力ｆｌａ １９に回転可能に装着さ
れており、同じく第２のリンク１１の端部は運搬装置７
に固定された固定端２１に回転可能に装着されている。
１５の第１のリンク９の端部は、運搬装置７に対し上下
方向に移動可能な入力ｆｌａ １９に回転可能に装着さ
れており、同じく第２のリンク１１の端部は運搬装置７
に固定された固定端２１に回転可能に装着されている。
２つの等長リンク機構のうら出力側端部のリンク機構１
５の第１、第２のリンク９．１１の端部には第２のジヨ
イント１７を介して第３のリンク２３および第４のリン
ク２５の各一端が回転可能に取付けられており、この各
リンク２３．２５の他端は第３のジヨイント２７により
互いに回転可能に結合されている。更に、この第３のジ
ヨイント２７にはテレビカメラ、ロボットハンド等のエ
ンドフエクタ（手先効果器）２つが装着されている。
５の第１、第２のリンク９．１１の端部には第２のジヨ
イント１７を介して第３のリンク２３および第４のリン
ク２５の各一端が回転可能に取付けられており、この各
リンク２３．２５の他端は第３のジヨイント２７により
互いに回転可能に結合されている。更に、この第３のジ
ヨイント２７にはテレビカメラ、ロボットハンド等のエ
ンドフエクタ（手先効果器）２つが装着されている。
第２図はマニピュレータ５を構成するリンク機構の一要
素（不等長リンクの一要素）を説明するための拡大され
た図であって、第１のリンクａと第２のリンクｂとは第
１のジヨイントＣにより回転可能に連結されており、入
力側の第２ジヨイントｄ 、 ｅの相対的位置を入力と
して出力側の第２のジヨイントｆ、（Ｊの相対的位置を
出力として１ｑることができる。この実施例では不等長
リンクの比すなわちジヨイントｃ−ｅ間の長さ、ジヨイ
ントｃ−ｄ間の長さ、ジヨイントｃ−ｇ間の長さ、ジヨ
イントｃ−ｆ間の長さの４つの値の比を２：３：３：２
としである。
素（不等長リンクの一要素）を説明するための拡大され
た図であって、第１のリンクａと第２のリンクｂとは第
１のジヨイントＣにより回転可能に連結されており、入
力側の第２ジヨイントｄ 、 ｅの相対的位置を入力と
して出力側の第２のジヨイントｆ、（Ｊの相対的位置を
出力として１ｑることができる。この実施例では不等長
リンクの比すなわちジヨイントｃ−ｅ間の長さ、ジヨイ
ントｃ−ｄ間の長さ、ジヨイントｃ−ｇ間の長さ、ジヨ
イントｃ−ｆ間の長さの４つの値の比を２：３：３：２
としである。
ここで、第２図において第２のジヨイントｄ。
０ 、 ’Ｊ 、 ｆ （７） 座ｅ”ｅ： ツレツレ
Ｐ ＋（−Ｘｒ＜；）、’ｊｒに））、Ｐ ２（ム１゛
）７界ン）、 Ｐ ３に（ｉすｌ）２％（ｒｒｌ）
） ・ ｐ４とＪ（ｉガラ１よ（／１／））
と 置 くどき、Ｐ＋ 、Ｐ２の位置を入力として
Ｐ３．Ｐ４の位置が次の順化式として与えられる。
Ｐ ＋（−Ｘｒ＜；）、’ｊｒに））、Ｐ ２（ム１゛
）７界ン）、 Ｐ ３に（ｉすｌ）２％（ｒｒｌ）
） ・ ｐ４とＪ（ｉガラ１よ（／１／））
と 置 くどき、Ｐ＋ 、Ｐ２の位置を入力として
Ｐ３．Ｐ４の位置が次の順化式として与えられる。
−に（＝）＝（１ン−ｆ−１（ｉ））ソ（ｉ；と）ンリ
々ユ（１ンと（ハＪ２ｔｏ’）ｉ’−１ｘ＜ｒ）プム（
１）； う１インドＣ７１−蝙４ント Ｊ ヒθ！ロ
島慄β工（１）； シーイ：４−ｃ冒 う°ｔイン１
−ｅ い 距鳥電１２〕ＣｒＢ−イ〉１０鉦ジ゛ａシ
Ｉ−３ｔ、ｆ、ｘＥ、、１做−ｅ＋＜ｒ＞； ヨ）イン
ドこと シ゛３イ斗寸ヒ、ｖ＊仁ｌ−１〜・ 上式を利用し、第１図に示したマニピュレータ５につい
て、入力側の第２のジヨイント１７に対する出力側の第
２のジヨイント１７の位置を、入力端１９側のリンク機
構１５から次々にｓ１εンしてゆくことによって求める
ことができ、その結果、このマニピュレータ５は第３図
から第８図に示すような軌道上を移動し橋朶１の下部に
ある管路３に対して所定の作業を逐行することができる
。
々ユ（１ンと（ハＪ２ｔｏ’）ｉ’−１ｘ＜ｒ）プム（
１）； う１インドＣ７１−蝙４ント Ｊ ヒθ！ロ
島慄β工（１）； シーイ：４−ｃ冒 う°ｔイン１
−ｅ い 距鳥電１２〕ＣｒＢ−イ〉１０鉦ジ゛ａシ
Ｉ−３ｔ、ｆ、ｘＥ、、１做−ｅ＋＜ｒ＞； ヨ）イン
ドこと シ゛３イ斗寸ヒ、ｖ＊仁ｌ−１〜・ 上式を利用し、第１図に示したマニピュレータ５につい
て、入力側の第２のジヨイント１７に対する出力側の第
２のジヨイント１７の位置を、入力端１９側のリンク機
構１５から次々にｓ１εンしてゆくことによって求める
ことができ、その結果、このマニピュレータ５は第３図
から第８図に示すような軌道上を移動し橋朶１の下部に
ある管路３に対して所定の作業を逐行することができる
。
第９図にマニピュレータ５の移動空間を斜線にて示して
いる。マニピュレータ５は、常にこの限られた領域内を
移動するため、周囲に多くの障害物がある場合にこれを
避けて作業をすることが可能となる。
いる。マニピュレータ５は、常にこの限られた領域内を
移動するため、周囲に多くの障害物がある場合にこれを
避けて作業をすることが可能となる。
このようなマニピュレータ５の移動経過、姿勢および移
動空間等は各リンクの長さならびにジヨイントの位置を
適宜設定することにより任意に決定できる。
動空間等は各リンクの長さならびにジヨイントの位置を
適宜設定することにより任意に決定できる。
第１０図は第２の実施例を示す第２図に相当するリンク
機構の一要素を表わしている。この実施例は第１のリン
ク３１と第２のリンク３３とにそれぞれリンク長方向に
溝３５．３７を設け、この２つの溝３５．３７内を第１
のジヨイント３９がそれぞれ移動可能な状態で設けられ
ている。なお、符号４１はリンク機構同志を互いに連結
する第２のジヨイントである。この移−動可能なジヨイ
ント３９の位置により決定する各リンク３３．３５の内
分比は橋梁現場の寸法に合わせて作業前に設定してもよ
いが、現場における障害物の存在を考慮すると、マニピ
ュレータの操作中に第１のジヨイント３９を調整しなが
ら目標物に近接させるのがよい。なお、第１のジヨイン
ト３−９の位置調整用動力源として、小型の油圧あるい
は空気圧モータ等を用いてもよい。
機構の一要素を表わしている。この実施例は第１のリン
ク３１と第２のリンク３３とにそれぞれリンク長方向に
溝３５．３７を設け、この２つの溝３５．３７内を第１
のジヨイント３９がそれぞれ移動可能な状態で設けられ
ている。なお、符号４１はリンク機構同志を互いに連結
する第２のジヨイントである。この移−動可能なジヨイ
ント３９の位置により決定する各リンク３３．３５の内
分比は橋梁現場の寸法に合わせて作業前に設定してもよ
いが、現場における障害物の存在を考慮すると、マニピ
ュレータの操作中に第１のジヨイント３９を調整しなが
ら目標物に近接させるのがよい。なお、第１のジヨイン
ト３−９の位置調整用動力源として、小型の油圧あるい
は空気圧モータ等を用いてもよい。
第１１図は第３の実施例を示している。この実施例は第
１のリンク４３と第１のジヨイント４５にて回転可能に
互いに連結する第２のリンク４７をボールねじ４９で構
成し、このボールねじ４９上を第２のジヨイント５１ｄ
が設Ｇプられたナツト部材５３が移動することで、第１
のジヨイント４５と第２ののジヨイント５１ｄとの間隔
を適宜長に設定することができる。ナツト部材５３の移
動は手動または第２のリンク４７に組込んだモータによ
り行なう。なお、符号５１ａ、５１ｂ、５１Ｃは第２の
ジヨイントである。
１のリンク４３と第１のジヨイント４５にて回転可能に
互いに連結する第２のリンク４７をボールねじ４９で構
成し、このボールねじ４９上を第２のジヨイント５１ｄ
が設Ｇプられたナツト部材５３が移動することで、第１
のジヨイント４５と第２ののジヨイント５１ｄとの間隔
を適宜長に設定することができる。ナツト部材５３の移
動は手動または第２のリンク４７に組込んだモータによ
り行なう。なお、符号５１ａ、５１ｂ、５１Ｃは第２の
ジヨイントである。
［発明の効果コ
以上のようにこの発明によれば、第１のリンクと第２の
リンクとをそれぞれ所定比に内分する位置にて各リンク
を回転可能に第１のジヨイントで連結したリンク機構を
第２のジヨイントで複数個連結したため、小型軽量に構
成でき、しかも障害物があって移動空間が限定されるよ
うな作業現場であってもこの障害物を回避して所定の作
業を行なうことができる。
リンクとをそれぞれ所定比に内分する位置にて各リンク
を回転可能に第１のジヨイントで連結したリンク機構を
第２のジヨイントで複数個連結したため、小型軽量に構
成でき、しかも障害物があって移動空間が限定されるよ
うな作業現場であってもこの障害物を回避して所定の作
業を行なうことができる。
第１図〜第９図はこの発明の第１の実施例に係わり、第
１図は作業現場である橋梁まわりに配置したマニピュレ
ータの構成図、第２図は第１図のマニピュレータを構成
するリンク機構の一要素の説明図、第３図〜第８図はマ
ニピュレータの移動経過を示す説明図、第９図はマニピ
ュレータの移動空間を示す説明図、第１０図は第２の実
施例のリンク機構の一要素の正面図、第１１図は第３の
実施例のリンク機構の一要素の正面図、第１２図は従来
の多関節型マニピュレータの移動空間を承り説明図、第
１３図は従来のスライドアーム型マニピュレータの移動
空間を示Ｊ−説明図である。 ５・・・マニピュレータ ９・・・第１のリンク１１
・・・第２のリンク １３・・・第１のジヨイント１
５・・・リンク機構 １７・・・第２のジョイン１
−５：マニピュレータ ９：１１．）’Ｊ）り χ１ 図１３：第
２のリンク
１図は作業現場である橋梁まわりに配置したマニピュレ
ータの構成図、第２図は第１図のマニピュレータを構成
するリンク機構の一要素の説明図、第３図〜第８図はマ
ニピュレータの移動経過を示す説明図、第９図はマニピ
ュレータの移動空間を示す説明図、第１０図は第２の実
施例のリンク機構の一要素の正面図、第１１図は第３の
実施例のリンク機構の一要素の正面図、第１２図は従来
の多関節型マニピュレータの移動空間を承り説明図、第
１３図は従来のスライドアーム型マニピュレータの移動
空間を示Ｊ−説明図である。 ５・・・マニピュレータ ９・・・第１のリンク１１
・・・第２のリンク １３・・・第１のジヨイント１
５・・・リンク機構 １７・・・第２のジョイン１
−５：マニピュレータ ９：１１．）’Ｊ）り χ１ 図１３：第
２のリンク
Claims (3)
- （１）第１のリンクと第２のリンクとをそれぞれ所定の
比に内分する位置にて前記各リンクを互いに回転可能に
第１のジョイントで連結してリンク機構の一要素を構成
し、この一要素をリンク端にて第２のジョイントで互い
に回転可能に複数個連結させたことを特徴とするマニピ
ュレータ。 - （２）第１のジョイントを少なくとも一方のリンクに対
しリンク長方向に移動可能に設けたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のマニピュレータ。 - （３）少なくとも１つの第２ジョイントをリンク長方向
に移動可能に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008043A JPH0641119B2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008043A JPH0641119B2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166985A true JPS62166985A (ja) | 1987-07-23 |
| JPH0641119B2 JPH0641119B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=11682314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61008043A Expired - Lifetime JPH0641119B2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641119B2 (ja) |
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
| WO2014115428A1 (ja) * | 2013-01-28 | 2014-07-31 | 株式会社不二宮製作所 | 伸縮アームおよび伸縮アームを用いた構造物 |
| CN104608147A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-05-13 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种弯曲伸缩的机械臂 |
| CN106903716A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-06-30 | 浙江厚达智能科技股份有限公司 | 曲线伸缩式机械手 |
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| CN110151433A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-08-23 | 河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院） | 一种icu病床专用床头卡 |
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1986
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|---|---|
| JPH0641119B2 (ja) | 1994-06-01 |
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