SU598751A1 - Руко тка обучени промышленного робота - Google Patents
Руко тка обучени промышленного роботаInfo
- Publication number
- SU598751A1 SU598751A1 SU762365312A SU2365312A SU598751A1 SU 598751 A1 SU598751 A1 SU 598751A1 SU 762365312 A SU762365312 A SU 762365312A SU 2365312 A SU2365312 A SU 2365312A SU 598751 A1 SU598751 A1 SU 598751A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- sensor
- robot
- simulator
- handle
- sensors
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Claims (2)
- Ha чертеже изображена описываема руко тка , общий вид. Руко тка содержит рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчик 5 линейных перемещений имигагора б со скобой 7. Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный в рычаг 1 датчика .2, соединен с рычагом 1 с помощыю первого датчика 10 угловьгх перемещений в шарнирно через второй датчик It угловых перемещений со скобой 7. При смещении оператором имитатора 6 В том или ином ваправлении датчики линейных н угловых перемещений еыйают сиг налы управлени на приводы соответствующи координат робота, что приводит к перемещению выходного звена 4 робота в заданвом направлении и комйенеацни величины произвеиенного оператором смешени имитатора 6 Непрерывное воздействие оператора на имитатор 6 приводит к непрерывному перемещению Соответствующих звеньев робота. При этом взаимное расположевие элементов руко тки обучени измен етс лщиь в превелах , несколько ревЁгшаюших норрг чувствительности датчиков. Датчики 2,5,9,1О и 11 устанавливают в нулевое при прекрашенни воздействи на ймйтйтор 6 фик саторами (на чертеже не показано), что обеспечивает заданную жесткость ири воспр из&еденви врограммы. Предлагаема руко тка .с учени иравол осуществ гь ручное управленвсеп тикоорданатным роботом сферический егрукгурь. При втом датчик 2 управл ет азимутальным поворотом руки, датчик 9 - выдвижени руки, датчик 5 имитатора 6 - наклоном руки , датчики 10 и 11 - положением кисти робота и тем самым ориентацией нмйтатора 6 рабочего органа. После записи программы руко тка обучени может быть cHirra с выходног звена робота и на её место может быть установле оргав. При этом положение рабочего органа должно соответствовать положению имитатора руко тки обуче и5. Предлагаемую руко тку обучени целесообразно использовать дл записи программы управлени движением рабочего органа по заданной траектории, например по линии сварки . Формула изобретени i. Руко тка обучени промышленного робота , содержаща имитатор рабочего органа, рычаг датчика горизонтальных угловых перемещений , корпус которого закреплен на выходном звене робот.а, и датчик линейных вертикальньпс перемещений имитатора со скобой и подвижным элементом, отличающа с тем, что, с целью обеспечени многокоординатного управлени рабочим органом, в нее ввеДёйУ дополаителв ые датчик линейнОго перемещени , вмонтированный в рычаг датчика горизонтальных утдовых, перемещеанй , и датчик угло&ьвс перемещений, расположенные во взаимопарпендикул рных, вертикальных плоскости, а подвижный элемент дополнительного датчика линейных перемещений соединен с этим рычагом с помощью одного из дополнительных датчиков угловых перемещений и через второй датЧйк - со скобой датчика линейных перемещений йМйтатбра,
- 2. Руко тка по п, 1, отличающа с тем, что подвижные элементы датчиков снабжены -фиксаторами нулевого положени , Исгочники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1,Опыт эксплуатации промьпнленных роботов (по матеркапам 2-го международно га симпозиума по промышленным роботам), М, 1974, с. 26-27, рис. 4 2,Авторское свидетельство СССР Jvfb 42О219, кл. В 23 К 9/12, 1974.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762365312A SU598751A1 (ru) | 1976-05-19 | 1976-05-19 | Руко тка обучени промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762365312A SU598751A1 (ru) | 1976-05-19 | 1976-05-19 | Руко тка обучени промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU598751A1 true SU598751A1 (ru) | 1978-03-25 |
Family
ID=20663125
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762365312A SU598751A1 (ru) | 1976-05-19 | 1976-05-19 | Руко тка обучени промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU598751A1 (ru) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4542845A (en) * | 1981-04-23 | 1985-09-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Robot-type welding apparatus |
US4550872A (en) * | 1982-12-09 | 1985-11-05 | Tachikawa Spring Co., Ltd. | Fillet-welding equipment for pipe materials |
US4606488A (en) * | 1982-01-09 | 1986-08-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Welding apparatus for a motorcar body |
US4664587A (en) * | 1984-07-16 | 1987-05-12 | General Electric Company | Robotics tool carrier assembly |
US5125555A (en) * | 1989-06-23 | 1992-06-30 | Sapri S.P.A. | Automatic braze welding machine with sensor |
US5330089A (en) * | 1991-04-26 | 1994-07-19 | Texas Instruments Incorporated | Polar bond head |
US5360157A (en) * | 1993-08-31 | 1994-11-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Welding nozzle position manipulator |
-
1976
- 1976-05-19 SU SU762365312A patent/SU598751A1/ru active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4542845A (en) * | 1981-04-23 | 1985-09-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Robot-type welding apparatus |
US4606488A (en) * | 1982-01-09 | 1986-08-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Welding apparatus for a motorcar body |
US4550872A (en) * | 1982-12-09 | 1985-11-05 | Tachikawa Spring Co., Ltd. | Fillet-welding equipment for pipe materials |
US4664587A (en) * | 1984-07-16 | 1987-05-12 | General Electric Company | Robotics tool carrier assembly |
US5125555A (en) * | 1989-06-23 | 1992-06-30 | Sapri S.P.A. | Automatic braze welding machine with sensor |
US5330089A (en) * | 1991-04-26 | 1994-07-19 | Texas Instruments Incorporated | Polar bond head |
US5556022A (en) * | 1991-04-26 | 1996-09-17 | Texas Instruments Incorporated | Polar bond head |
US5360157A (en) * | 1993-08-31 | 1994-11-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Welding nozzle position manipulator |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0527125B2 (ru) | ||
KR910021291A (ko) | 제어로봇 | |
SE8505935L (sv) | Sett och anordning for modifiering av en programmerbar manipulators program | |
JP4976883B2 (ja) | マニピュレータシステム | |
GB1511608A (en) | Device for programming a manipulator | |
JPH11231925A (ja) | ダイレクトティーチング用ロボットの手先 | |
SU598751A1 (ru) | Руко тка обучени промышленного робота | |
CA1080828A (en) | Method and apparatus for generating position or path control programs using force feedback | |
JP2010076058A (ja) | 多関節型マニピュレータの制御装置及び多関節型マニピュレータの手先動作軌道生成方法 | |
JPH0413726B2 (ru) | ||
JPS638913A (ja) | ロボツト制御装置 | |
JPH02205489A (ja) | マニピュレータのインピーダンス制御方式 | |
JPH04129682A (ja) | 多軸ジョイスティック | |
JPH10202568A (ja) | 産業用ロボットおよびその教示方法 | |
JPH11887A (ja) | パラレルリンクマニプレータ | |
JPS5810197B2 (ja) | エンカツソウジユウソウチ | |
JPH025557B2 (ru) | ||
SU737205A1 (ru) | Руко тка обучени промышленного робота | |
JP3266714B2 (ja) | マニピュレータの姿勢角度制御装置 | |
JPS6327113B2 (ru) | ||
SU830315A1 (ru) | Устройство дл ввода программы упра-ВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ | |
SU713682A1 (ru) | Система программного управлени дл робота-манипул тора | |
JPH0651823A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP2554643B2 (ja) | マニプレ−タ | |
SE8600872L (sv) | Robotutrustning med legesgivaranordning |