JPH02205489A - マニピュレータのインピーダンス制御方式 - Google Patents
マニピュレータのインピーダンス制御方式Info
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- JPH02205489A JPH02205489A JP2286089A JP2286089A JPH02205489A JP H02205489 A JPH02205489 A JP H02205489A JP 2286089 A JP2286089 A JP 2286089A JP 2286089 A JP2286089 A JP 2286089A JP H02205489 A JPH02205489 A JP H02205489A
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 21
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008846 dynamic interplay Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 229910000737 Duralumin Inorganic materials 0.000 description 1
- CDBYLPFSWZWCQE-UHFFFAOYSA-L Sodium Carbonate Chemical compound [Na+].[Na+].[O-]C([O-])=O CDBYLPFSWZWCQE-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はマニピュレータの制御方式に関するものであ
る。
る。
［従来の技術］
拘束条件下の運動や物体との接触を伴うマニピュレータ
の運動に於いて、位置のみではなく力の情報を考慮する
ことの重要性は古くから論じられている。
の運動に於いて、位置のみではなく力の情報を考慮する
ことの重要性は古くから論じられている。
力制御を行う一つの代表的な方式は、位置と力のハイブ
リッド制御であるが、実際の組立作業における位置と力
を加える位置や方向の選択の問題や、境界の検出とモー
ドの切り替えの方法等未解決の課題が残されている。
リッド制御であるが、実際の組立作業における位置と力
を加える位置や方向の選択の問題や、境界の検出とモー
ドの切り替えの方法等未解決の課題が残されている。
もう一つの代表的な方法がインピーダンス制御である。
インピーダンス制御は、ロボットと環境の動力学的相互
作用を中心概念とする制御であり、特に接触作業を行う
ときに安定的な力制御が実現できる。この制御では、ロ
ボットが接触作業を行う場合、ロボットと環境との関係
をインピーダンスで規定し、ロボットと環境との動力学
的相互作用の変化をインピーダンスの変化としてとらえ
る。
作用を中心概念とする制御であり、特に接触作業を行う
ときに安定的な力制御が実現できる。この制御では、ロ
ボットが接触作業を行う場合、ロボットと環境との関係
をインピーダンスで規定し、ロボットと環境との動力学
的相互作用の変化をインピーダンスの変化としてとらえ
る。
これは、具体的には、ロボットの見かけのダイナミクス
（ｔｆｉ性・粘性・弾性）の変化として現れる。
（ｔｆｉ性・粘性・弾性）の変化として現れる。
このインピーダンスＩｔｉｌＪＩＵは動的インピーダン
スの変化を制御し、エンドイフエクタの剛性や粘性だけ
でなく見かけ状の慣性も変化させることを主な特徴とし
ている。
スの変化を制御し、エンドイフエクタの剛性や粘性だけ
でなく見かけ状の慣性も変化させることを主な特徴とし
ている。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、従来のインピーダンス制御方式は、いずれも力
センサまたはトルクセンサを用いているため、マニピュ
レータの部品点数が増えたり構造が複雑になるため製造
コストが上がるとともに、力を測定する磯構のためにマ
ニピュレータの剛性が低下したり構造が脆弱になる可能
性があった。
センサまたはトルクセンサを用いているため、マニピュ
レータの部品点数が増えたり構造が複雑になるため製造
コストが上がるとともに、力を測定する磯構のためにマ
ニピュレータの剛性が低下したり構造が脆弱になる可能
性があった。
また、力センサを取り付けた場合にはマニピュレータの
先端部以外の場所では外力を計測できないという問題が
あった。
先端部以外の場所では外力を計測できないという問題が
あった。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、力センサを用いず、従ってマニピュレータのＩｆ４
造が簡単になり、力制御を導入することによるマニピュ
レータの機械的強度の低下がなく、またマニピュレータ
のどの部分に外力を受けてもそれに応じてインピーダン
スを＄１ｗＪ１．うるマニピュレータのインピーダンス
制御方式を提供することを目的とするものである。
て、力センサを用いず、従ってマニピュレータのＩｆ４
造が簡単になり、力制御を導入することによるマニピュ
レータの機械的強度の低下がなく、またマニピュレータ
のどの部分に外力を受けてもそれに応じてインピーダン
スを＄１ｗＪ１．うるマニピュレータのインピーダンス
制御方式を提供することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明のマニピュレータのイン
ピーダンス制御方式は、複数のリンクを関節を介して連
結して備えるマニピュレータの制御方式であって、前記
関節を駆動するモータの出力トルクＴ８を、 ■ ＝慣性行列 ＪＴ：ヤコビアンの転置行列 Ｍ ：仮想イナーシャ行列 Ｊ ：ヤコビアン θ ：各軸の回転角度ベクトル ｔ ：時間 ＤＶ＝粘性Ｉ！！擦行列 Ｂ ：仮想粘性Ｆ！！擦行列 Ｋ ：仮想剛性行列 ×ｏ：仮想平衡点 Ｌ ：関節座標からカーテシアン座標への変換行列 Ｃ（θ、ｄθ／ｄｔ）：重力項 クーロン摩擦等の非線
形項 とするとき、 ＋（Ｄ −Ｊ’Ｍ（ｄＪ／ｄｔ） −Ｊ１ＢＪ）（ｄθ／ｄｔ） ＋Ｊ１Ｋ （Ｘ −Ｌ （θ）） θ 十Ｇ（θ、ｄθ／ｄ ｔ ） と定めることを特徴としている。
ピーダンス制御方式は、複数のリンクを関節を介して連
結して備えるマニピュレータの制御方式であって、前記
関節を駆動するモータの出力トルクＴ８を、 ■ ＝慣性行列 ＪＴ：ヤコビアンの転置行列 Ｍ ：仮想イナーシャ行列 Ｊ ：ヤコビアン θ ：各軸の回転角度ベクトル ｔ ：時間 ＤＶ＝粘性Ｉ！！擦行列 Ｂ ：仮想粘性Ｆ！！擦行列 Ｋ ：仮想剛性行列 ×ｏ：仮想平衡点 Ｌ ：関節座標からカーテシアン座標への変換行列 Ｃ（θ、ｄθ／ｄｔ）：重力項 クーロン摩擦等の非線
形項 とするとき、 ＋（Ｄ −Ｊ’Ｍ（ｄＪ／ｄｔ） −Ｊ１ＢＪ）（ｄθ／ｄｔ） ＋Ｊ１Ｋ （Ｘ −Ｌ （θ）） θ 十Ｇ（θ、ｄθ／ｄ ｔ ） と定めることを特徴としている。
［作用］
マニピュレータの内部センサから回転角度、角速度及び
角加速度を計測して上式に代入し、アクチュエータの出
力トルクＴ８を求める。このアクチュエータの出力トル
クＴ８はアクチュエータの目標インピーダンスを実現し
てマニピュレータアームの作業のインピーダンス制御が
可能になる。
角加速度を計測して上式に代入し、アクチュエータの出
力トルクＴ８を求める。このアクチュエータの出力トル
クＴ８はアクチュエータの目標インピーダンスを実現し
てマニピュレータアームの作業のインピーダンス制御が
可能になる。
［実施例］
第１図及び第２図にマニピュレータアーム１０を示す。
すなわち、マニピュレータアーム１０は第１すンクＬ１
、第２リンクＬ２及び第３リンクＬ３を有する。各リン
クはすべてジュラルミン類である。
、第２リンクＬ２及び第３リンクＬ３を有する。各リン
クはすべてジュラルミン類である。
第１のリンクＬ１は関節１によってマニピュレータ本体
４に連結されていて垂直の回転軸１１に関して回転可能
である。
４に連結されていて垂直の回転軸１１に関して回転可能
である。
第１リンクＬ と第２リンクＬ２はｆＩｌｆｆｉ２によ
って連結されていて水平の回転軸１２に関して相対回転
可能である。
って連結されていて水平の回転軸１２に関して相対回転
可能である。
第２リンクＬ と第３リンクＬ３は関節３によって連結
されていて水平の回転軸１３に関して相対回転可能であ
る。
されていて水平の回転軸１３に関して相対回転可能であ
る。
関節１．関節２及び関節３はそれぞれアクチュエータ１
４，１５．１６によって駆動されるが、これらのアクチ
ュエータとしては、正確な内部モデルを推定するためと
精密な力制御のためにＤＤ（ダイレクトドライブ）モー
タを採用したダイレクトドライブ方式のＤＣトルクモー
タを使用する。
４，１５．１６によって駆動されるが、これらのアクチ
ュエータとしては、正確な内部モデルを推定するためと
精密な力制御のためにＤＤ（ダイレクトドライブ）モー
タを採用したダイレクトドライブ方式のＤＣトルクモー
タを使用する。
このようなりＣモータとしてはＩｎｌａｎｄ社製のもの
を使用することができる。その諸元を第３図に示す。ま
たリンクＬ４．Ｌ２ 、Ｌ３の諸元を第４図に示す。
を使用することができる。その諸元を第３図に示す。ま
たリンクＬ４．Ｌ２ 、Ｌ３の諸元を第４図に示す。
制御系は第６図に示すようにコンピュータ１７、Ｄ／Ａ
コンバータ１８、Ｕ／Ｄカウンタ２１、サーボアンプ２
２を有し、かつマニピュレータアーム１０の各関節にア
クチュエータ１４．１５゜１６及び０−タリエンフーダ
２３を有している。
コンバータ１８、Ｕ／Ｄカウンタ２１、サーボアンプ２
２を有し、かつマニピュレータアーム１０の各関節にア
クチュエータ１４．１５゜１６及び０−タリエンフーダ
２３を有している。
以上のハードウェアを用いて、この発明の制御方式を次
のように行う。
のように行う。
この発明のインピーダンスｆｉｌｉＩＩｌシステムの構
成を第７図に示す。
成を第７図に示す。
各軸の回転センサからの信号はコンピュータ１７に取り
込まれ、回転角度・角速度・角加速度を計口した後、適
当なゲインをかけてモータトルクとし、サーボ７ンブヘ
出力する。サーボアンプで−は電流制御を行う。
込まれ、回転角度・角速度・角加速度を計口した後、適
当なゲインをかけてモータトルクとし、サーボ７ンブヘ
出力する。サーボアンプで−は電流制御を行う。
マニピュレータの運動方程式を次のように表す。
１（ｄ θ／ｄｔ２）＋Ｄ （ｄθ／ｄｔ）■
＋Ｃ（θ、ｄθ／ｄｔ）
＝Ｔ−Ｊ’Ｆ
、 ｅ ・・・（１）但し
■ ：慣性行列
り、二粘性摩擦行列
Ｃ（θ、ｄθ／ｄｔ）：重力項等の非線形項以上の係数
は既知となる。また、 ■、：アクチュエータの出力行列 Ｆｅ：環境から受番プる外力の行列 θ ：各軸の回転角度行列 Ｊ ：ヤコビアン Ｊ■：ヤコビアンの転置行列 次に、環境と接触した際の仮想インピーダンスＺ （Ｓ
）を Ｚ（Ｓ）＝Ｓ／（ＭＳ２＋ＢＳ＋Ｋ） と設定すると外力Ｆ８は、 Ｆ ＝Ｍ （ｄ２Ｘ／ｄｔ２） ＋Ｂ （ｄＸ／ｄｔ）十Ｋ （Ｘ−Ｘｏ）・・・（２） 但し、 Ｍ ：仮想イナーシャ行列 Ｂ ；仮想粘性摩擦行列 Ｋ ：仮想剛性行列 Ｘ ：カーテシアン空間上の座標行列 ｘｏ：仮想平衡点 時間ｔの関数の軌道を表す。
は既知となる。また、 ■、：アクチュエータの出力行列 Ｆｅ：環境から受番プる外力の行列 θ ：各軸の回転角度行列 Ｊ ：ヤコビアン Ｊ■：ヤコビアンの転置行列 次に、環境と接触した際の仮想インピーダンスＺ （Ｓ
）を Ｚ（Ｓ）＝Ｓ／（ＭＳ２＋ＢＳ＋Ｋ） と設定すると外力Ｆ８は、 Ｆ ＝Ｍ （ｄ２Ｘ／ｄｔ２） ＋Ｂ （ｄＸ／ｄｔ）十Ｋ （Ｘ−Ｘｏ）・・・（２） 但し、 Ｍ ：仮想イナーシャ行列 Ｂ ；仮想粘性摩擦行列 Ｋ ：仮想剛性行列 Ｘ ：カーテシアン空間上の座標行列 ｘｏ：仮想平衡点 時間ｔの関数の軌道を表す。
ここで、θとＸは、座標変換により次の関係を持つ。
ｄＸ／ｄｔ＝Ｊ （ｄθ／ｄ ｔ ） −
（３）ｄ Ｘ／ｄｔ ＝Ｊ （６２ｆｊ／ｄｔ２）
＋（ｄＪ／ｄｔ）（ｄθ／ｄｔ） ・−（４） Ｘ＝Ｌ （θ） ・・
・（５）これらを（２）式に代入すると、 ＋ＪＴＭ（ｄＪ／ｄｔ）（ｄθ／ｄｔ）＋Ｊ’ ＢＪ
（ｄθ／ｄｔ） ＋Ｋ （Ｌ （θ）−Ｘｏ） ・・・（６） 従って、アクチュエータの実際の出力トルクは、Ｔ
＝（Ｉ−Ｊ’ＭＪ）（ｄ”θ／ｄｔ２）＋（Ｄ −Ｊ
”Ｍ（ｄＪ／ｄｔ） ■ −Ｊ’ＢＪ）＜（ｊθ／ｄｔ） 丁 ＋Ｊ Ｋ（Ｘｏ−Ｌ（θ）） ＋Ｃ（θ、 ｄθ／ｄｔ） ・・・
（７）この（７）式かられかるように、マニピュレータ
の各係数を同定し、マニピュレータの内部センサからモ
ータの回転角度・角速度・角加速度を計測すれば、力セ
ンサを用いることなくアクチュエータのトルクが計算で
き、（２）式の目標とするインピーダンスを持った制御
ができる。
（３）ｄ Ｘ／ｄｔ ＝Ｊ （６２ｆｊ／ｄｔ２）
＋（ｄＪ／ｄｔ）（ｄθ／ｄｔ） ・−（４） Ｘ＝Ｌ （θ） ・・
・（５）これらを（２）式に代入すると、 ＋ＪＴＭ（ｄＪ／ｄｔ）（ｄθ／ｄｔ）＋Ｊ’ ＢＪ
（ｄθ／ｄｔ） ＋Ｋ （Ｌ （θ）−Ｘｏ） ・・・（６） 従って、アクチュエータの実際の出力トルクは、Ｔ
＝（Ｉ−Ｊ’ＭＪ）（ｄ”θ／ｄｔ２）＋（Ｄ −Ｊ
”Ｍ（ｄＪ／ｄｔ） ■ −Ｊ’ＢＪ）＜（ｊθ／ｄｔ） 丁 ＋Ｊ Ｋ（Ｘｏ−Ｌ（θ）） ＋Ｃ（θ、 ｄθ／ｄｔ） ・・・
（７）この（７）式かられかるように、マニピュレータ
の各係数を同定し、マニピュレータの内部センサからモ
ータの回転角度・角速度・角加速度を計測すれば、力セ
ンサを用いることなくアクチュエータのトルクが計算で
き、（２）式の目標とするインピーダンスを持った制御
ができる。
［実験例］
以上のインピーダンス制御方式を２軸の垂直多関節型０
０マニピユレータを用いて、平面内での接触作業の制御
実験を行った。
０マニピユレータを用いて、平面内での接触作業の制御
実験を行った。
マニピュレータの構
このマニピュレータは、垂直多関節型であり３自由度を
持つ。今回は第１軸を固定し、垂直平面内で稼働する２
自由度マニピュレータとして使用している。各軸のアク
チュエータは精密な力制御のためにＤＤモータを採用し
ている。
持つ。今回は第１軸を固定し、垂直平面内で稼働する２
自由度マニピュレータとして使用している。各軸のアク
チュエータは精密な力制御のためにＤＤモータを採用し
ている。
運動方程式の導出
運動方程式の導出には、ラグランジェの運動方程式を用
いた。運動方程式のパラメータを同定するために、各軸
を振子の支点として減衰振動させ、その周期と振幅から
慣性■と粘性Ｉｔ擦係数り７、クーロン摩擦係数を求め
た。第５図に固定したパラメータを示す。
いた。運動方程式のパラメータを同定するために、各軸
を振子の支点として減衰振動させ、その周期と振幅から
慣性■と粘性Ｉｔ擦係数り７、クーロン摩擦係数を求め
た。第５図に固定したパラメータを示す。
級皿凰路及ｆｆ７’ｏｆうＬ
各軸の回転センサとして２０００Ｄ／ｒのロータリエン
コーダを４逓倍して用いた。（７）式の制御を行う場合
、角速度・角加速度の正確な値が必要となるが、それを
パスル数の差分によって求めると、低速回転域では有効
桁数が小さくなって、制度が非常に悪くなる。そこで本
装置ではパルス間隔を基準り１コックＩＭＨ７ｔ”測定
し、その逆数をもって角速度とした。
コーダを４逓倍して用いた。（７）式の制御を行う場合
、角速度・角加速度の正確な値が必要となるが、それを
パスル数の差分によって求めると、低速回転域では有効
桁数が小さくなって、制度が非常に悪くなる。そこで本
装置ではパルス間隔を基準り１コックＩＭＨ７ｔ”測定
し、その逆数をもって角速度とした。
なお、プログラミング言語にはＣを用い、制御周期は５
．Ｑｍｓである。
．Ｑｍｓである。
ｋ皿叉鳳
次にこのシステムを用いて行ったυＪｉｌｔ実験の概要
を説明する。水平軸、垂直軸方向に各々仮想インピーダ
ンスを設定し、ある平面に接触させながらその面にそっ
て動作させる。その面の少し下を面から一定の距離を保
ちながら仮想平衡点を等速で動かしていくと、マニピュ
レータは平面に接触して面に垂直に一定の力を加えなが
ら仮想平衡点を追従する。この時、途中に半円状の障害
物を置くと仮想平衡点からの位置偏差に比例した力を障
害物に加えながらこれに沿って動作する。この時各軸方
向に加える力の価値を第８図に示す。
を説明する。水平軸、垂直軸方向に各々仮想インピーダ
ンスを設定し、ある平面に接触させながらその面にそっ
て動作させる。その面の少し下を面から一定の距離を保
ちながら仮想平衡点を等速で動かしていくと、マニピュ
レータは平面に接触して面に垂直に一定の力を加えなが
ら仮想平衡点を追従する。この時、途中に半円状の障害
物を置くと仮想平衡点からの位置偏差に比例した力を障
害物に加えながらこれに沿って動作する。この時各軸方
向に加える力の価値を第８図に示す。
この図を見ると、時間軸に沿った垂直方向の力の値は半
円状ではないが、これは、マニピュレータが曲面上を動
作する時、その曲面の接線方向に一定の力を必要とする
からである。従って、障害物の前半部分では、接線方向
に充分な力を得られる程仮想平衡点との位置偏差が大き
くなるまで待機し、後半では逆に小さい位置偏差で動作
している。
円状ではないが、これは、マニピュレータが曲面上を動
作する時、その曲面の接線方向に一定の力を必要とする
からである。従って、障害物の前半部分では、接線方向
に充分な力を得られる程仮想平衡点との位置偏差が大き
くなるまで待機し、後半では逆に小さい位置偏差で動作
している。
このようにマニピュレータは、仮想したインピーダンス
を保ちながら安定した接触作業を行うことができた。
を保ちながら安定した接触作業を行うことができた。
［発明の効果］
この発明では力センサ等を用いずに内部状態を推定する
インピーダンス制御法を得ることができ、従って、力セ
ンサを用いないためマニピュレータの構造が簡単になり
、力制御を導入することによるマニピュレータの機械的
強度の低下はない。またマニピュレータのどの部分に外
力を受けでも、それに応じてインピーダンス制御をする
ことができる。
インピーダンス制御法を得ることができ、従って、力セ
ンサを用いないためマニピュレータの構造が簡単になり
、力制御を導入することによるマニピュレータの機械的
強度の低下はない。またマニピュレータのどの部分に外
力を受けでも、それに応じてインピーダンス制御をする
ことができる。
第１図はマニピュレータアームの正面図、第２図はマニ
ピュレータアームの側面図、第３図は各関節を駆動する
ＤＤ七−タの諸元を示す表、第４図はマニピュレータハ
ンドの諸元を示ず表、第５図は同定された各軸のパラメ
ータを示す表、第は制御装誼の構成図、第７図はインピ
ーダン御方式を示すブロック線図、及び第８図はマユレ
ータアームに作用する時間軸に沿った型内と水平方向の
力を示すグラフである。 Ｌｌ・・・第１リンク、 Ｌ２・・・第２リンク、 Ｌ３第３リンク、 １．２．３・・・関節、 １０・・・マニピュレータアーム、 １１．１２．１３・・・回転軸、 １４．１５．１６・・・アクチュエータ、１７・・・コ
ンピュータ、 １８・・・Ｄ／Ａコンバータ、 ２１・・・ｔＪ／Ｄカウンタ、 ２２・・・サーボアンプ 指定代理人 工業技術院機械技術研究 曽田長− 第３図 第４図 第 図
ピュレータアームの側面図、第３図は各関節を駆動する
ＤＤ七−タの諸元を示す表、第４図はマニピュレータハ
ンドの諸元を示ず表、第５図は同定された各軸のパラメ
ータを示す表、第は制御装誼の構成図、第７図はインピ
ーダン御方式を示すブロック線図、及び第８図はマユレ
ータアームに作用する時間軸に沿った型内と水平方向の
力を示すグラフである。 Ｌｌ・・・第１リンク、 Ｌ２・・・第２リンク、 Ｌ３第３リンク、 １．２．３・・・関節、 １０・・・マニピュレータアーム、 １１．１２．１３・・・回転軸、 １４．１５．１６・・・アクチュエータ、１７・・・コ
ンピュータ、 １８・・・Ｄ／Ａコンバータ、 ２１・・・ｔＪ／Ｄカウンタ、 ２２・・・サーボアンプ 指定代理人 工業技術院機械技術研究 曽田長− 第３図 第４図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のリンクを関節を介して連結して備えるマニピュレ
ータの制御方式であつて、前記関節を駆動するモータの
出力トルクＴ＿ａを、 Ｉ：慣性行列 Ｊ＾Ｔ：ヤコビアンの転置行列 Ｍ：仮想イナーシャ行列 Ｊ：ヤコビアン θ：各軸の回転角度ベクトル ｔ：時間 Ｄ＿Ｖ：粘性摩擦行列 Ｂ：仮想粘性摩擦行列 Ｋ：仮想剛性行列 Ｘ＿Ｏ：仮想平衡点 Ｌ：関節座標からカーテシアン座標への変換行列 Ｃ（θ，ｄθ／ｄｔ）：重力項クーロン摩擦等の非線形
項 とするとき、 Ｔａ＝（Ｉ−Ｊ＾ＴＭＪ）（ｄ＾２θ／ｄｔ＾２）＋｛
Ｄ＿Ｖ−Ｊ＾ＴＭ（ｄＪ／ｄｔ）−Ｊ＾ＴＢＪ｝（ｄθ
／ｄｔ）＋Ｊ＾ＴＫ｛Ｘ＿Ｏ−Ｌ（θ）｝＋Ｃ（θ，ｄ
θ／ｄｔ） と定めることを特徴とするマニピュレータのインピーダ
ンス制御方式
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2286089A JP2507891B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | マニピュレ―タのインピ―ダンス制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2286089A JP2507891B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | マニピュレ―タのインピ―ダンス制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02205489A true JPH02205489A (ja) | 1990-08-15 |
| JP2507891B2 JP2507891B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=12094470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2286089A Expired - Lifetime JP2507891B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | マニピュレ―タのインピ―ダンス制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2507891B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN101745910A (zh) * | 2002-03-18 | 2010-06-23 | 索尼株式会社 | 移动设备及其控制方法 |
| JP2010179442A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-19 | Honda Motor Co Ltd | 制御装置 |
| JP2010221322A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Yamatake Corp | 位置決め装置 |
| JP2013193866A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Nagoya Institute Of Technology | パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム |
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| JP2014001055A (ja) * | 2012-06-19 | 2014-01-09 | Nagoya Institute Of Technology | パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム |
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-
1989
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