SU1007964A1 - Манипулирующее устройство - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО , содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок , св занный с золотником гидрораспределител , отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем обеспечени  возможности манипулировани  детал ми большой массы, оно снабжено рычагом и механизмом управлени , выполненным в виде т ги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок выполнен с профилированными участками, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управлени  равно количеству профилированных участков кулачка, при этом т га механизма управлени  расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг св зан с т гой механизма управлени  и расположен с возможностью взаимодействи  с кулачком и с золотником гидрораспределител .

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам (промышленным роботам), предназначенным преимущественно дл  загрузки станков.

Известно манипулирующее устройство, механизм вращени  захвата которого состоит из реверсивного пневмодвигател , св занного зубчатой передачей с валом, несущим захватное устройство. Механизм вращени  снабжен гидравлическими демпферами , срабатывающими при соприкосновении с упорами в крайних точках позиционировани  1.

Недостатком данного устройства  вл етс  отсутствие промежуточных точек позиционировани , что сужает его технологические возможности.

Известно также манипулирующее устройстЕзо , содержащее вал с захватом, привод , гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, св занный с золотником гидрораспределител  2 .

К недостаткам указанного устройства относ тс  ограниченные технологические возможности манипулировани  детал ми большой массы.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей устройства путем обеспечени  возможности манипулировани  детал ми большой массы.

Дл  достижени  указанной цели манипулирующее устройство, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, св занный с золотником гидрораспределител , снабжено рычагом и механизмом управлени , выполненным в виде т ги и гидроцилиндра со штоком , имеющим ступенчатую часть, причем кулачок имеет профилированные участки, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управлени  равно количеству профилированных участков кулачка, при этом т га механизма управлени  расположена свободно на ступенчатрй части щтока гидроцилиндра, а рычаг св зан с т гой механизма управлени  и расположен с возможностью взаимодействи  с кулачком и с золотником гидрораспределител .

На фиг. 1 показано манипулирующее устройство , общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - принципиальна  гидравлическа  схема устройства.

Вал 1 (фиг. 1 и 2) манипулирующего устройства помешен с возможностью поворота в корпусе 2 и св зан с гидромотором 3. К концу вала 1 жестко креп тс  захват 4 и фланец 5 с кулачками 6-8. К корпусу 2 крепитс  также гидропанель 9, на которой закреплен механизм 10 управлени  и св занные с ним гидрораспределители 11 и 12.

Кулачки 6-8 креп тс  к фланцу 5 винтами 13 с возможностью перестановки за счет прорезей 14. С кулачками контактирует ролик 15, установленный на конце рычага 16, другой конец которого шарнирно св зан с нижним концом т ги Г7.

В панели 9 помещен дросселирующий распределитель 18 (фиг. 3), золотник 19 которого поджат пружиной 20 к средней части рычага 16. Распределитель 18 гидравлически св зан с гидромотором 3. Т га 17 на верхнем конце имеет серьгу 21, котора  опираетс  на ступенчатую часть штока 22 гидроцилиндра 23 с фиксированным промежуточным положением, снабженного плавающим поршнем 24 (ступенчатым штоком).

5

К гидропанели 9 подход т напорна  25, сливна  26 и дренажна  27, магистрали, св занные с дросселирующим распределителем 18, а также с распределител ми 11 и 12. Последние соединены с полост ми 28 и 29

0 гидроцилиндра механизма 10 управлени . Полость 29 имеет диаметр меньше, чем полость 28, но больше, чем диаметр отверсти  плавающего поршн  24. Распределители 11 и 12 снабжены электромагнитами 30 и 31.

5

Устройство работает следующим образом .

Дл  осуществлени  поворота захвата 4 в какое-либо крайнее положение в зависимости от требуемого направлени  поворота

0 включают один из электромагнитов 30 или 31. При включении электромагнита 30 распределитель 11 соедин ет полость 28 цилиндра механизма 10 управлени  с напорной магистралью 25. При этом щток 22 перемещаетс  в крайнее правое положение, серьга 21

5 т ги 17 скользит по его ступенчатой части и перемещаетс  в осевом направлении вверх. Перемещение т ги 17 вызывает смещение конца рычага 16, при котором мен етс  положение золотника 19 по отношению к ку0 лачкам, что приводит к соединению напорной и -сливной магистралей с соответствующими каналами гидромотора 3 и вызывает поворот вала 1 вместе с захватом 4, а также фланцем 5 с кулачками. Движение продолжаетс  до подхода кулачка 6 к ролику 15

5 рычага 16. Скос кулачка 6 опускает рычаг и тем самым возвращает золотник 19 в исходное положение. В процессе этого перемещени  золотника происходит плавное снижение скорости вала и его остановка.

0

При включении электромагнита 31 (электромагнит 30 выключен), с напорной магистралью соедин етс  полость 28, ступенчатый шток 22 перемещаетс  влево, а серьга 21 - в крайнее нижнее положение. Ось рычага 16

5 опускаетс  и золотник 19 за счет действи  пружины 20 перемещаетс  вниз по отношению к корпусу распределител  18. Это вызывает поворот вала 1 в обратном направлении . Движение продолжаетс  до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 8. Дл  осуществлени  поворота захвата 4 из любого крайнего положени  в про , межугьчное включаютс  электромагниты 30 5 и 31. При этом давление подаетс  в полости 28 и 29, и ступенчатый шток 22 приходит в среднее положение (показано на фиг. 3). В зависимости от предшествующего положени  т ги 17 она или поднимаетс , или опускаетс , что вызывает поворот вала 1 О в нужном направлении до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 7.

Предлагаемое устройство по сравнению с известным обладает более широкими технологическими возможност ми. Преимущества такого устройства наиболее полно реализуютс  при его применении в промышленных роботах дл  загрузки металлорежущих станков.

Экономический эффект изобретени  заключаетс  в возможности применени  устройства на участках обработки деталей большой массы, обслуживаемых роботом, а также устранени  специальных стационарных устройств дл  поворота деталей.

Claims (1)

1. МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кула- чок, связанный с золотником гидрораспределителя, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы, оно снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок выполнен с профилированными участками, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрорас- § пределителя.

   SU .„,1007964

   Фиг.