SU1061986A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную колонну, консольно-поворот-г ную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно св занный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с . поршнем и штоком и именщий управл ющий клапан, кинематически св занный с захватом, отличающийс  тем, что, с целью расширени  Функциональных возможностей, пнёвмоцилиндр выполнен двухстороннего действи  и снабжен реверсирующим распределителем , полость управлени  которого сообщена с управл ющим клапаном, а кинематическа  св зь управл ющего клапана с Зс1хватом выполнена в виде кулачка, жестко св занного со штоком, и гильзы, св занной с захватом, установленных с возможностью ограничен- ного осевого относительного перемещени .

Description

:о эо

3t

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам с ручным управлением.

Известен манипул тор, содержащий руку с захватом, систему компенсации веса, привод с системой управлени  1

Недостатком данного устройства  вл етс  сложность конструкции.

Известен также манипул тор, содержащий неподвижную колонну, консольноповоротную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно св занный со стрелой , выполненный в виде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имеквдий.управл квдий клапан, кинематически св занный с захватом 2. .

Недостатками известного устройств  вл ютс  относительно малые скорости перемещени  исполнительного органа, нестабильность работы системы управлени  приводом 3axBata.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей и повышение надежности манипул тора.

Указанна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержгидем неподвижную колонну, консольно-пово отную стрелу, привод захвата, шарнирно св занный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имеющий управл ющий клапан, кинематически св занныйс захватом, пневмоцилиндр выполнен двухстороннего действи  и снабжен .реверсирующим, распределителем, полость управлени  которого сообщена с управл ющим клапаном, а кинематическа  св зь управл ющего клапана с захватом выполнена в виде кулачка, жестко св занного со штоком, и гильч зы, св занной с захватом, установленных с возможностью ограниченного осевого относительного перемещени .

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг. 2 схема управлени  подачей рабочей среды в полости пневмоци индра.

Манипул тор содержит неподвижную колонну 1, консольно-поворотную стрелу 2f установленную при помощи

подшипниковых узлов 3 на колонне 1. На стреле 2 шарнирно установлен пнавмоцилиндр 4 двухстороннего действи  с поршнем 5 иШТОКОМ 6, на котором установлен кулачок 7. Кулачок 7 помещен с возможностью ограниченного перемещени  в гильзе 8, шарнирно св занной с захватом 9. Подача рабочей среды в полости пневмоцилиндра 4 осуществл етс  при помощи гидроуправл емого реверсирующего распределител  10, управление которым производитс  управл ющим клапаном 11, взаимодействующим с кулачком 7. На захвате 8 установлен клапан 12 с ручным управлением.

Устройство работает следующим образом ,

В исходном положении поршень 5 пневмоцилиндра 4 находитс  в крайнем верхнем положении, клапан 12 выключен , а управл ющий клапан 11 включен . При включении клапана 12 рабоча  среда поступает к управл ющему клапану 11, осуществл   управление реверсирующим распределителем 10, мен   направление подачи в полости пневмоцилиндра 4. Поршень 5 со штоком 6, кулачком 7, гильзой 8 и захватом 9 перемещаетс , вниз до остановки захвата 9 в нужном положении. Кулачок 7 продолжает переметцение вни выключа  управл ющий клапан 11, что возвращает распределитель 10 в исходное положение. При этом шток б перемещаетс  вверх до тех пор, пока кулачок 7, взаимодейству  с клапаном 11, не возвращает распределитель 10 в рабочее положение. Далее цикл повтор етс  „

Такое ограниченное перемещение штока 6 с поршнем 5 позвол ет осуществл ть горизонтальные манипул ции с грузом, исключив при этом воздействие привода захвата на остановившийс  в нужном положении захват.

Изобретение позвол ет увеличить скорость выполнени  операций и повысить производительность труда.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную колонну, консольно-поворот!ную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, вы полненный в виде пневмоцилиндра с поршнем й штоком и имеющий управляющий клапан, кинематически связанный с захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, пневмоцилиндр выполнен двухстороннего действия и снабжен реверсирующим распределителем, полость управления которого сообщена с управляющим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с захватом выполнена в виде кулачка, жестко связанного со штоком, и гильзы, связанной с захватом, установленных с возможностью ограничен-*' ного осевого относительного перемещения. S