SU1537512A2 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к механизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные операции. Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик за счет повышени  жесткости в системе. Дл  этого манипул тор снабжен механизмом стопорени  стрелы 2, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действи . Корпусы этих силовых цилиндров образованы цилиндрическими расточками, выполненными в противоположных торцах штанги 8, а штоки 15 жестко св заны с корпусом 1 манипул тора. Каналы, выполненные в штоках 15, посредством магистралей 16 и 17 св заны с двухпозиционным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически св зан с распределителем, управл ющим движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижени  стрелы, а также с распределителем, управл ющим раскрытием /закрытием/ схвата 4. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, и является усовершенствованием изобретения по авт.св. Ν’ I393618.

Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости в системе.

На чертеже изображена конструкция манипулятора, разрез.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором с возможностью качания вокруг горизонтальной оси установлена стрела 2. На последней закреплен силовой цилиндр 3, являющийся приводом выдвижения схвата 4, закрепленного на штоке 5 этого цилиндра. На стреле 2 жестко закреплено зубчатое колесо 6, ось которого горизонтальна. С этим колесом связано дополнительное зубчатое колесо 7. Штанга 8 установлена в направляющих отверстиях корпуса и имеет зубчатую рейку 9. На штанге 8 вы- : полнен также наклонный участок 10, а уравновешивающий механизм выполнен в виде пружины 11, установленной в стакане 12 и взаимодействующей через толкательТЗ с наклонным участком .10. 30

Механизм стопорения стрелы 2 выполнен в виде двух силовых цилиндров одностроннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими расточками 14, выполненными в противоположных тор цах штанги 8. Штоки 15 этих силовых· цилиндров жестко связаны с корпусом 1 манипулятора. Сквозные каналы, выпол^:ненные в штоках 15, посредством магистралей 16 и 17 связаны с двухпозиционным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распределителем, управляющим раскрытием (закрытием) схвата 4.

Манипулятор работает следующим образом.

При необходимости, например, выд- , вижения стрелы 2 за счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляющий потоком рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 3· 0дновременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпозиционного распределителя 18, чтообеспечивает расфйксацию штоков 15 силовых цилинд

1537512 4 ров механизма стопорения. При этом штанга 8 может перемещаться относительно штоков 15 и корпуса 1. После расфиксации штанги 8 в связи с появлением неуравновешенного момента на стреле 2 (шток 5 выдвигается) начинается поворот зубчатого колеса 6 по часовой стрелке, зубчатого колеса 7 против часовой стрелки и штанги 8 влево. Взаимодействие наклонного участка 10 с пружиной 11 обеспечивает появление уравновешивающего момента, парирующего неуравновешенный момент на стреле 2. В связи с тем, что характеристика пружины 11 в принципе линейна, наклонный участок 10 прямолинеен, зависимость неуравновешенного момента от положения штока 5 при выдвижении стрелы 2 имеет также линейный характер, возможно получение уравновешенного состояния в сравнительно широком диапазоне изменения положений штока 5. При этом уравновешенное состояние наступает практически мгновенно в соответствии с поворотом стрелы

2.

полезнов зана выкАналогичная картина будет наблюдаться и при приеме схватом 4 го груза.

После перемещения стрелы 2 данное место подается команда лючение распределителя, управляющего потоком рабочей среды к цилиндру 3, и одновременно подается сигнал на выключение электромагнита 19 двухпозиционного распределителя 18 (при необходимости может быть дана небольшая задержка времени). При этом пружина возвращает распределитель 18 в положение, обеспечивающее блокирование полостей силовых цилиндров механизма стопорения штанги 8 и получение необходимой жесткости механизма уравновешивания.

Claims (1)

1. формула изобретения

   Манипулятор по авт.св. № 1393618, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет повышения жесткости системы, он снабжен двухпозиционным распределителем, магистралями и меха. низмом стопорения стрелы, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими расточками, выполненными в противоположных торцах

   5 1537512 6 штанги, а шток каждого силового цилиндра имеет сквозной канал и жестко связан с корпусом, при этом каналы этих силовых цилиндров связаны с магистралями с двухпозиционным распределителем с возможностью блокировки полостей этих силовых цилиндров, а электромагнит Двухпозиционного распределителя электрически связан с до полнительно введенными распределителями схвата и силового цилиндра привода выдвижения схвата.