Изобретение относитс к машинострое ийю, в частности, к манипул торам и роботам со след щей системой, и может быть использовано как подъемно-транспортное устройство дл перемещени в пространстве и удержани в заданном положении различных объектов, например, при механизации операций, выполн емых при монтажно-сборочных работах (сверле ние отверстий при сборке, клепка и точеч на сварка, расточка и разделка отверстий , установка т желых деталей на конвейерных лини х и т. д.). Известны манипул торы, содержащие испсшнительный механизм с приводом от силовых цилиндров, шарнирно св занных с основанием, и задающий механизм с ру ко ткой управлени lj. Недостатком известного манипул тора вл етс низка точность управлени исполнительным механизмом и сложность конструкции. Предлагаемый манипул тор отличаетс от известного тем, что в нем исполнитель ный механизм выполнен в виде трехстерж невой стетвмы, каждый стержень последней содержит золотник, один конец которого шарнирно св зан со штоком силового ц щиндра, а другой Taioite шарнирно - с руко ткой управлен1ш, размещённой в точке пересечени стержней, причем на звень х стержней смонтированы элементы, предназначенные дл креплен1ш в них рабочих 1шструментов. Этим повышаетс точность управлени исполнительным механизмом и упрощение конструкции. На фиг. 1 показан описьгааемый манипул тор , различные положени исполнительного механизма в процессе работи с различными рабочими инструментами, общий вид,- на фиг. 2 - принципиальна кинематическа схема манипул тора. Ман1шул тор содержит исполнительный механизм с прьгводом от силовых цилиндров , Hanpiflvjep гидроцилиндров 1р св занных шарнирами 2 с основанием 3. Штоки 4 гиироаилиндров 1 имеют на конце вилки 5 и щарнирно соединены между собой дополнвтвпьвым звеном 6. Пр этом оси врашеви ввпок 5 пересекаютс в одной обшей точке 7, котора вл етс центром pytcoHTKH 8 упрввпенй . На штоках 4 каж- дого гкароципиндра 1 установлены дроссельные след щие золотн кн 9, которые одним концом через шарнир Ю соединены с этим штоком, а другим - при помосои эвена 11 шарнирно соединены собой и с руко ткой управлени 8 задающего механизма, так что оси шарниров пересекаютс в точке 7. Звено 6 имеет элементы 12 дл креплени рабочего инструмента в различту гх положени х. Каж дый гадроципиндр св зан с дроссельным золотником 9 трубопроводом по схеме опед шей системы. Средний по с золотника 9 соединен с напорной магистралью 13 насоса 14, а крайние по са золотника 9магистралыр 15 со сливным баком. Пространство между верхним и средним по со золотника 9 соединено трубопроводом с верхней полостью гидрошшиыдра 1, а пространство между нижним и средним по сом золотника 9 трубопроводом - с нижней частью гидроцилиндра 1, На фиг, 2 показан , один из вариантов применени манипул тора , на котором установлен рабочий инструмент 16 дл выш лнени сверпшгьных работ, Манипул тор работает следующим образом . Оператор одной рукой поддерживает за руко тку рабочий инструмент 16, а другой рукой воздействует на руко тку 8 управленв дл пёремешениа рабоче го инст- румента 1в в необходимое положение. При этом сипа воздействи оператора на руко тку 8 управлени проходит через точку 7 и раскладываетс по направлению осей золотников, которые перемещаютс пропор ционально сипам, соответствующим проекци м сипы воздействи оператора на эти оси. Например, при перемещении золотника 9 из нейтрального положени вверх по схеме на фиг. 2 нагнетательна магистраль 13 через трубопровод соедин етс с Нижней полостью гидроципиндра 1, а верхн полость гидроцилиндра 1 через другой трубопровод - со сливной магистралыо 15, Возникающее в нижней части гвдроцилвндра 1 избыточное давление воздейству ет на поршень и перюмещает его вверх,. пр этом перемещаетс вверх установленный на штоке 4 гкдроцйпиндра золотник 9, меньша тем самым величину его смещеи относительно нейтрального положени , ызванного воздействием оператора. Когда сигнал обратной св зи полностью компенсирует управл ющий сигнал, золотик 9 займет нейтральное положение, а корость движени поршн станет равной улю. Рабочий инструмент 16 при этом займет в пространстве заданное положение. Соединение других золотников 9 с гидроцилиндрами 1 и работа их аналогична указанной. В зависимости от величины компонентов воздействующего усили и их направлени в работу включаемс один, два или все три золотника 9, которые задают различные перемещени штокам 4 гидроц линдров 1. по скорости и по направлению. После того, как манипул тор займет заданное положение, оператор включает рабочий инструмент 16, который выполн ет заданную технологическую операцию. Конструкци манипул тора позвол ет с достаточной точностью копировать рабочим инструментом 16 движени руки оператора в пространстве обслуживаемой зоны по вектору перемещени и по скорости. Конструшхи манипул тора позвол ет выполнить его, при необходимости, из двух гидроципиндров и двух золотников, если зона действи рабочей машины ограничена плоскостью. Формула изобретени Манипул тор дл монтажно-сборочных работ, содержащий исполнительнь1й механизм с приводом от силовых цилиндров, шарнирно св занных с основанием, и задающий механизм с руко ткой управлени , отл ичающ ийс тем; что, с целью повышени точности управлени исполнительным механизмом и упрощени конструкции, исполнительный механизм выполнен в виде трехстержневой пространственной системы, каждый стержень которой содержит золотник, один конец которого шарнирно св зан со штоком силового цилиндра , а другой также шарнирно - с руко ткой управлени , размещенной в точке пересечени стержней, причем на звень х стержней смонтированы элементы, предназначенные дл креплени в них рабочих инструментов. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе; 1. Патент США № 3150733, кл. 18О-8, 1964.
J Фи9.1
16