SU611773A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к маишностроению, а и енно , к, манипул торам дл  механизации вспомогательных операций на машиностроительных преппри ти х при штамповке,механической обработке, литьё под давле- нием и сборкеь

Известен манипул тор дл  механизации . вспомогательных операций технологических процессов машиностроительного производства ll .

Известный манипул тор имеет сложную конструкцию вследствие громоздкого привода и устройств управлени  при увеличении зоны обслуживаемого пространства.

наиболее I близок к предлагаемому изобретению манипул тор, содержащий механическую руку с приводом от силовых цилиндров

ЧЭтот манипул тор икгеет небольшую зону

обслуживаемого пространства.

.Цель изобретени  - увеличение зоны обслуживаемого пространства.

Достигаетс  она тем, что рука выполнена в виде телескопического механиз ла, а привод его внутреннего эвена снабжен пополг

нительным цилиндром, установленным последовательно основному цилиндру, при этом цилиндры смонтированы в полости этого звена .

На фиг. 1 изображен описываемый манипул тор , продольный разрез ; на фиг.2 - ег гидравлическа  .

Механическа  рука манипул тора несет кисть 2 со схватом 3. Рука установлена на поворотный стол 4, смонтированный на cToiiKe 5. содержит внутреннюю пиноль

6,подвижную относительно средней пиноли

7.Внутри пиноли 6 установлены два пневмоцилиндра 8 и 9, ход которых равен 1/3 общего хода руки. Цилиндр 9 закреплен на пиноли 6, цилиндр 8 установлен между цилиндром 9 и пинолью 7. На неподвижной части Ю руки 1 установлен блок 11 пневмогидравлического привода.

Блок содержит гидроцилиндр 12, шток которого соединен L, пинолью 7 и два пнев- могидравлических цилиндра 13 и 14. Права  полость цилиндра 13 соединена с воздушной магистралью, а лева  полость - с гидравлической магистралью с левой по -

лостью гидроцилиндра 12, /1свой полость шшиндра 14 соединена с поздуи;ной ма. гнст{)алью, а права  полость гидравлической маг;1стралью - с правой полостью гидропилиндра 12. Ход гидроцилиндра 12 равен 1/3 общего хода руки. В гидрома гистрал х установлены элект})оупра вл емые двухпозидионные клапаны 15 н 16, в пневмомагистрали - электроуправл еьгый двух- позинионнын четырехходовой jiacnpeделитель 17.

При подаче воздуха в правую полость цилиндра 13 он нь1тесн ет жидкость в гид- рошшиндр 12, и вместе с его штоком пи- 7 начинает двигатьс  из исходного положени  вместе с пиноль.ю G. Жидкость из правой полости цилиндра 12 вытесн етс  в правую полость цилиндра 14. При команде на остановку подаётс  электрический сиг нал на клапан 6, При закрытии клапана 6 жидкость запираетс  в гидроцилиндре 12,. и рука останавливаетс . При переклЬэчении распределител  17 так же происходит движение в обратную сторону. Так осуществл етс  движение руки в пределах 1/3 её рабочего хода. Если следующие точки остаТ овки наход тс  на рассто нии от 1/3 до 2/3 полного хода руки, счита  от её исходтшго положени , то вместе с блоком 11 включаетс  пневмоцилиндр 9.

При подаче воздуха в поршневую полость цилиндра 9 его корпус вместе с пннолью 6 смещаетс  вправо на 1/3 хода руки. Даль- ней1иее движение руки в пределах 2/3 её хода происходит за счёт движени  пиноли 7 от гидроцилиндра-12. Если точки остановки наход тс  на рассто нии, более 2/3 полного хода руки, последовательно включаютс 

цилит дры 9 и 8. При подаче воздуха в неи1токовую полость шшиндра 8 он смешает вп|)аво цилиндр 9 вместе с пинолью 6 на величину 1/3 хода руки. Па следующую

треть хода руки пиноль 6 смешаетс  под действием цилиндра 9.

Движение в пределах последней трети хода руки осуществл етс  посредством гид- роцилиндра 12, Движение полностью выт нутой руки в обратную сторону осуществл ет с  при подаче воздуха в щтоковые полости цилиндров 8 и 9. При этом, в зависимости от заданного положени  остановки, щток гидроцилиндра может двигатьс  вперед,например , если предыдуща  точка остановки была на расстош1ии, несколько превыщающем 2/3 хода руки, а следующа  точка остановки - на рассто нии, несколько меньшем 1/3 хода руки.

Claims (2)

1.Етел нин n.F. Промышленные роботы, Л1., Машиностроение, 1975.

2.Патент CUJA №3572519, кл, 214-1, 1971.