SU906111A1 - Привод линейного перемещени - Google Patents

Abstract

ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, например, исполнительного органа манипул тора , содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обратной св зи, выполненный в виде гидравлического устройства, соединенного гидролини ми с дозирующим устройством и с источником питани , о тличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  исполнительного органа, он снабжен гидравлическим тормозным устройством и дополнитель«ым золотником, св занным гидролини ми с полост ми тормозного устройства и основного золотника а источник питани  содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подключены полости дополнительного золотника и датчика обратной св зи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические - ВЕЭтеснители.«с

Description

;о о. Изобретение относитс  к области машиностроени  и, в частности, може быть использовано в конструкци х пр г/ыииенных роботов дл  создани  возвратно-поступательного перемещени  его исполнительного органа. Известен привод линейного переме щени , содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обрат ной св зи, выполненный в виде гидрав лического устройства, соединенного гидролини ми с дросселирующим устройством и источником питани  ij . Известный привод не обеспечивает жесткой фиксации исполнительного ор гана, что вли ет на точность его пози ционировани . Цель изобретени  - устранение ука занного недостатка. Цель достигаетс  тем, что привод снабжен гидравлическим тормозным уст ройством и дополнительным золотником св занным гидравлическими лини ми с полост ми тормозного устройства и основного золотника, а источник пита ни  содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подключены полости дополнительного золотника и датчи ка обратной св зи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители. На чертеже приведена схема привода линейного перемещени  манипул тора . привод манипул тора содержит силовой цилиндр 1 с основным золотником 2, кинематически св занный со .штангой 3 исполнительного органа и датчиком 4 обратной св зи, выполненным в виде гидравлического устройства и соединенным гидролини ми с дозирующим устройством 5 и с источником питани  цепей обратной св зи, выполненным в виде обратных клапанов 6j соединенных по мостовой схеме. в одну диагональ которой через управ л ющий распределитель 7 пара1шельно подключены полости 8 и 9 управлени  дополнительного золотника 10 и датчик 4 обратной св зи, последовательно которым подключено дозирующее уст ройство 5, а в другую диагональ включены два пневмогидравлических вытеснител  11 и 12 с аппаратурой управлени . Один из выходов дополнительного золотника 10 соединен с источником 13 рабочей среды, а другой с управл ющей полостью основного золотника 2 и с полостью управлени  гидравлического тормозного устройства 14. Привод линейного перемещени  работает следующим образом. Подачей команды на распределитель 7 масло от одного из пневмогидравлических вытеснителей 11 и 12 поступает в цепь датчика 4 обратной св зи и в управл ющую полость 8 дополнительного золотника.10, который, перемеща сь влево (по чертежу), св зывает источник 13 рабочей среды с полост тда управлени  основного золотник% 2 и тормозного устройства 14 таким образом , что тормозное устройство 14 растормозит штангу 3 раньше, чем Начнет перемещать штангу 3 исполнительного органа, например манипул тора , и тем самым заставит работать датчик 4, который дает сигнал на создание давлени  и заполнение объемов дозирующего устройства 5. Когда рабочий объем дозирующего устройства 5 будет заполнен, возрастает давление в полости 9 упрс1Влени  дополнительного золотника 10, что вызовет перемещение золотника 10 в исходное положение. При этом тормозное устройство жестко и надежно зафиксирует штангу 3, а основной золотник 2 обеспечит выключение силового цилиндра 1. Датчик 15 давлени  даст команду на отключение распределител  7 и освобождение рабочих объемов дозирующего устройства 5 дл  осуществлени  пов- . торного цикла. Различные по величине позиционные перемещени  иеполнительного органа достигаютс  количеством и последовательностью включени  рабочих объемов дозирующего устройства. Таким образом, предложенный привод обеспечивает повышение точности, и жесткости фиксированных положений исполнительного органа, например манипул тора .

Claims (1)

1. ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, например, исполнительного органа манипулятора, содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обратной связи, выполненный в виде гидравлического устройства, соединен- ного гидролиниями с дозирующим устройством и с источником питания, о т^ичающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа, он снабжен гидравлическим тормозным устройством и дополнительным золотником, связанным гидролиниями с полостями тормозного устройства и основного золотника? а источник питания содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подключены полости дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические _о вытеснители. £