KR830008807A - 전자-유압 로보트 위치제어 시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

전자―유압 로보트 위치제어 시스템

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명을 구현한 서보 콘트롤 시스템을 도시한 블럭선도.

제2도는 제1도의 콘트롤 시스템의 일부를 구성하는 서보 액튜에이터 장치를 도시한 도해도로서 특히 전자―유압 액튜에이터에 의하여 유체가 유압회로로 펌핑되는 방법과 여기에 관련된 형태의 로보트 기계에 보통 구비된 액튜에이터 장치를 작동시키기 위하여 효과적으로 연결된 회로의 일부분을 구성하는 다수의 유압 액튜에이터를 도시한다.

제3도는 제2도에 도시한 전자―유압 액튜에이터 장치의 일부인 유압회로를 도시한 회로도.

Claims (18)

1. 작업작동장치를 구비한 형태의 로보트 장치용 전자―유압 콘트롤 시스템에 있어서, 유체 토출측과 귀환측이 있는 폐환상 유압회로와, 그 회로의 토출측으로 유체를 펌핑하며 동시에 귀환측으로부터 유체를 받아들이는 장치와, 각각 별개로 조정되는 밸브장치를 통하여 유압회로의 토출측과 귀환측에 효과적으로 연결되며 작업작동장치를 작동시키기 위해 거기에 연결하기에 적합한 다수의 유압액튜에이터와, 그 밸브 장치가 두 방향중 어느 한 방향으로 선택적으로 그 작업작동장치를 움직이도록 또는 정지상태로 있도록 작동하는 것들을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
2. 작업작동장치가 있는 형태의 로보트장치용 전자―유압 콘트롤 시스템에 있어서, 회로내에서 유체가 흐르는 분리된 한쌍의 도관장치를 구비하며, 시린더와 분리된 실로 시린더를 분할하는 시린더내의 이동가능한 액튜에이터가 있는 다수의 유압모터 장치를 포함하는 일체 완비된 폐환상 유압회로와, 그 유압모터 장치의 각실에 연결되어 유압모터장치 사이에 유체의 흐름을 가능하게 하는 그 도관장치와, 그 도관장치속으로 교대로 비교적 고압으로 유체를 펌핑하는 구동모터를 포함하는 적어도 하나의 유압모터장치와, 로보트장치의 작업작동장치를 조정하기 위하여 구동모터로부터의 액의 압력에 의해서 피동모터 장치가 구동되는 다른 유압모터장치와, 구동모터장치에서 항상 토출용 한 도관장치를 거쳐 피동모터장치로 유체를 안내할 수 있는 구동모터장치와 피동모터장치 사이의 도관장치들에 연결되어 한편으로 그 주 밸브장치와 피동모터장치 사이에 있는 다른 도관장치가 유압액을 구동모터장치로 귀환시키는 주밸브장치와 피동모터 장치에 연결된 유압액의 유량을 조절하기 위하여 주밸브장치와 피동모터장치 사이에 있는 도관장치들에 연결된 콘트롤 밸브장치와, 유압회로내의 압력을 기설정된 최소압력 이상으로 유지하여 유압모터 장치의 작동으로 인한 유압회로의 토출측과 귀환측에 유압액의 양에 있어서의 변화를 조절하기 위하여 주 밸브장치와 피동모터 장치 사이의 귀환측 도관장치에 연결된 어큐뮤레이터 장치들을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
3. 제2항에 있어서, 액튜에이터장치와 그 액튜에이터장치에 의해 구동되는 감속기장치들을 포함하며 그 구동모터장치가 시린더와 시린더내에서의 왕복용으로 설치된 피스톤을 포함하며, 그 피스톤이 감속기장치에 연결되고 그것에 의하여 작동되는 시린더의 양단을 통하여 연장된 로드를 가지는 것들을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
4. 제2항에 있어서, 구동모타장치에 효과적으로 연결된 구동축을 구비한 직류 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
5. 제2항에 있어서, 구동모터장치의 액튜에이터가 왕복피스톤형이며, 회전가능한 구동축을 구비한 가역 직류서보모터와, 서보모터의 축에 피동연결장치와 구동모터장치의 피스톤에 구동연결장치를 가지며, 서보모터로부터의 회전운동을 피스톤의 왕복운동으로 변환하는 감속기장치들을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
6. 제2항에 있어서, 구동모터장치의 액튜에이터가 왕복 피스톤형이며, 회전가능한 구동축을 가진 가역직류 서보모터와, 그 서보모터의 구동축에 연결된 구동나사를 가지는 감속기 장치와, 구동나사를 따라 그 위에서 직선운동을 할 수 있는 너트 장치를 포함하는 구동모터 장치의 피스톤에 연결된 운반구들을 포함하는 것들을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
7. 제2항에 있어서, 구동모터장치의 액튜에이터가 왕복 피스톤형이며 회전가능한 구동축을 가진 직류서보모터와 서보모터 구동축의 회전운동을 구동모터장치의 왕복 운동으로 변환시키기 위한 서보모터로 작동할 수 있는 장치들을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 ―유압 콘트롤 시스템.
8. 제2항에 있어서, 그 유압회로에 각각 시린더와 그 안에 이동가능한 액튜에이터를 지닌 다수의 피동모터장치가 제공되며 토출도관장치가 각 피동모터장치의 시린더내의 액튜에이터의 일측의 시린더에 연결되며 귀환측 도관장치가 액튜에이터의 다른 일측의 시린더에 연결되는 것들을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
9. 제8항에 있어서, 다수의 콘트롤 밸브장치를 포함하고 있으며, 피동모터장치의 각각에 하나씩이며 그 각각은 효과적으로 피동모터장치의 하나하나에 연결되며, 그 각각은 효과적으로 피동모터장치의 하나하나에 연결되며, 각각 그 토출도관장치를 선택적으로 각각의 피동모터장치의 시린더에 그 안의 액튜에이터의 어느 한쪽에서 연결되거나 시린더로의 유압액의 흐름을 완전히 차단시키도록 작용하여 그 피동모터장치가 각각 선택적으로 연속해서 기설정순서대로 작동되는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 시스템.
10. 이동가능한 작업작동요소를 지닌 형태의 로보트장치용 전자―유압 콘트롤 장치에 있어서, 작업작동요소를 사용중 작동시키기 위해서 거기에 연결하기에 적합한 이동가능한 액튜에이터요소에 의해서 분리된 각각의 실을 지닌 적어도 하나의 유압액튜에이터와, 가역직류 서보모터와, 유압액으로 보통 가득찬 고정시린더와 그 시린더내에 왕복용으로 설치된 이중로드 피스톤과, 모터의 회전방향에 따라 시린더내의 어느 한방향으로 피스톤을 미끄러지게 작동시키기 위하여 피스톤에 효과적으로 연결된 서보모터에 의해서 구동되는 장치와, 고정된 시린더에 피스톤의 서로 마주한 측에서 연결되어 이동가능한 액튜에이터 요소의 서로 마주한 측에서 유압액튜에이터 장치의 각 실에 연결되는 토출측과 귀환측을 가지는 폐환상 유압시스템들을 포함하는 것들을 특징으로 하는 전자 ―유압 톤트롤 장치.
11. 제10항에 있어서, 이중로드 피스톤의 어느 한측의 고정된 시린더와 유압액튜에니터 장치의 어느 한실 사이를 통하게 하는 작용을 하는 유압시스템의 토출측과 귀환측에 연결된 유량전환밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.
12. 제10항에 있어서, 유압시스템내에 있어서 비교적 일정한 압력을 보장하고 이동가능한 액튜에이터요소의 작동으로 인한 유압액의 양이 변화하는 것을 조절하기 위하여 그 유압시스템의 귀환측에 연결된 피스톤형 어큐뮤레이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.
13. 이동가능한 작업작동장치를 지닌 형태의 로보트장치용 전자―유압 콘트롤장치에 있어서, 그 작업작동장치와 효과적으로 관련하여 연결하기에 적합한 이동가능한 액튜에이터 요소에 의해 분리된 압력실을 지니며, 작업작동장치에 기설정된 여러가지 운동을 전달하기 위해 각각 작용하는 다수의 유압액튜에이터와, 가역전기구동모터와 보통 유체로 가득찬 동력시린더와, 서로 마주한 측으로 각 압력실을 구획을 짓는 각 시린더내에 왕복을 위하여 설치된 피스톤과, 모터의 회전방향에 따라 어느 한방향으로 피스톤을 미끄러지게 작동시키기 위하여 피스톤에 효과적으로 연결된 모터에 의해서 구동되는 연결장치와, 유압 시스템에 동력시린더의 압력실과 유압액튜에이터의 각 입력실에 연결된 토출측과 귀환측이 구비되어 있으며, 보통 유체로 가득차 있고 유체가 동력시린더와 유압액튜에이터 사이를 통하게 되는 폐환상 유압 시스템과, 항상 유압시스템의 토출측에 피스톤이 작동하는 압력실을 연결시키며, 유압액튜에이터로의 유체의 흐름을 차단시키거나, 각 유압액튜에이터의 이동가능한 액튜에티터 요소의 어느 한쪽의 압력실에 선택적으로 그 시스템의 토출측을 연결하는 밸브장치들을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 톤트롤 장치.
14. 제13항에 있어서, 그 구동모터가 직류서보모터인 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘드롤 장치.
15. 제13또는 14항에 있어서 그 연결장치가 감속기를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.
16. 제13항에 있어서, 그 구동모터가 회전가능한 구동축을 지닌 직류서보모터이며, 그 연결장치가 서보모터의 구동추과 그 피스톤을 상호 연결하는 회전―직선 운동 변환기구를 포함하는 것들을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.
17. 제13항에 있어서, 그 구동모터가 회전가능한 구동축을 지닌 직류서보모터이며, 그 연결장치가 서보모터의 구동축과 회전되게 연결된 나사축과, 구동축의 회전방향에 따라 나사축위에서 전진 또는 후진하는 불너트와, 피스톤에 구동 가능하게 연결되어 시린더내의 피스톤을 왕복 작동시키기에 적합하게 작용하는 너트에 연결되어 같이 이동가능한 운반구들로 구서오딘 볼나사 감속기기 기구를 포함하고 있어서, 그 시린더의 피스톤의 양측에서 교대로 유압시스템의 토출측으로 유체를 펌핑하게 되는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.
18. 제13또는 17항에 있어서, 그 밸브 장치가 유량을 조절하고 기 설정된 순서에 따라 각각 작업작동장치에 각 운동을 전하는 작용을 선택적으로 하기 위하여 다수의 유압액튜에이터에 작용할 수 있게 관련된 다수의 콘트롤 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자―유압 콘트롤 장치.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.