RU2041405C1 - Пневматический позиционный привод - Google Patents
Пневматический позиционный привод Download PDFInfo
- Publication number
- RU2041405C1 RU2041405C1 SU5056368A RU2041405C1 RU 2041405 C1 RU2041405 C1 RU 2041405C1 SU 5056368 A SU5056368 A SU 5056368A RU 2041405 C1 RU2041405 C1 RU 2041405C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- brake
- cavities
- cylinder
- pneumatic cylinder
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Braking Arrangements (AREA)
- Actuator (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Использование: в приводах автоматов, автооператоров и промышленных роботов. Сущность: пневматический позиционный привод содержит силовой пневмоцилиндр, демпфирующий гидроцилиндр, два фрикционных тормозных устройства, двухпозиционные электромагнитные клапаны, управляющую микроЭВМ, датчик обратной связи, ролики; при этом для повышения быстродействия и точности и уменьшения габаритов штоки пневмоцилиндра и пассивного гидроцилиндра соединяются фрикционным тормозным устройством, в момент включения 1 ступени торможения, и прижимается к роликам. Гидроцилиндр имеет возможность перемещаться в пределах хода тормозного устройства в направлении действия сжимающего усилия. 1 ил.
Description
Изобретение относится к пневмоавтоматике и может быть использовано в конструкциях станков и промышленных роботов.
Известен пневматический позиционный привод, содержащий пневмоцилиндр, установленный на основании, и связанный со штоком пневмоцилиндра тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель.
Техническими недостатками этого привода являются низкое быстродействие и большие продольные габариты.
Из известных устройств наиболее близким по совокупности признаков является пневматический позиционный привод, содержащий силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях.
Техническими недостатками этого привода являются низкая точность перехода при изменении координат и низкое быстродействие.
Технической задачей изобретения является создание пневматического позиционного привода с повышенными точностью и быстродействием при одновременном уменьшении габаритов.
Сущность изобретения заключается в том, что в пневматическом позиционном приводе, содержащем силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях, шток указанного гидроцилиндра размещен между одним из тормозных устройств и соответствующей линейкой, снабженной роликами качения, оси которых неподвижно закреплены на основании, а корпус гидроцилиндра снабжен роликовыми опорами и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства.
На чертеже изображена принципиальная схема пневматического позиционного привода. Привод содержит силовой пневмоцилиндр 1, тормозной пассивный гидроцилиндр 2, тормозные устройства 3, 4 фрикционного типа, корпуса которых (не обозначено) связаны через основание (не изображено) с корпусом пневмоцилиндра 1, двухпозиционные электромагнитные клапаны 5, 6, 7, 8, 9, 10, датчик 11 обратный связи, управляющую микроЭВМ 12, ролики 13 качения линейки 16 и роликовые опоры 14 гидроцилиндра 2. Шток силового пневмоцилиндра 1 связан серьгой 15 с подвижной линейкой 16, а шток гидроцилиндра 2 связан серьгой 17 с линейкой 18 предварительного тормозного устройства 3, рабочим элементом которого является мембрана 19. Линейка 16 соприкасается с роликами 13 качения. Гидроцилиндр 2 снабжен роликовыми опорами 14 и установлен в неподвижном корпусе, при этом гидроцилиндр 2 неподвижен в направлении перемещения штоков пневмоцилиндра 1 и гидроцилиндра 2, и имеет возможность поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства 3. В исходное положение гидроцилиндр 2 устанавливается с помощью пружины 21. Жесткие центры мембран тормозных устройств 3 и 4 поджаты пружинами 22, 28. Линейка 23 тормозного устройства 4 соединена серьгой 24 со штоком пневмоцилиндра 1. Управляющая микроЭВМ 12 соединена цепями, передающими сигналы х, y1. y6, с датчиком 11 обратной связи и электромагнитными клапанами 5-10. Датчик 11 связан с линейкой 23 шестерней 20. Поршень гидроцилиндра 2 подпружинен пружинами 25, 26, размещенными в полостях, соединенных между собой через дроссель 27.
Пневматический позиционный привод работает следующим образом.
В исходном положении поршень пневмоцилиндра 1 находится в крайнем левом положении, т. е. бесштоковая полость через электромагнитный клапан 5 соединена с атмосферой, а в штоковую полость через клапан 6 подается сжатый воздух под магистральным давлением. Тормозные устройства 3 и 4 расторможены, т. е. через клапаны 8 и 10 подводится магистральное давление, а через 7 и 9 атмосферное. Гидроцилиндр 2 находится в нейтральном положении за счет пружин 25 и 26.
Управляющие сигналы с микроЭВМ 12 подаются на электромагнитные клапаны 5-10, следовательно в исходном состоянии на клапан 5 сигнал не подан y1=0, на клапан 6 подан y2=1, на клапан 7 сигнал не подан y3=0, на клапан 8 сигнал подан y4=1, на клапан 9 сигнал не подан y5=0, на клапан 10 сигнал подан y6= 1, следовательно система управления выдает сигнал:010010 для приведения привода в исходное положение.
Точки позиционирования определяются технологическим процессом и записаны в памяти микроЭВМ 12.
Система управления работает в двух режимах: "обучение" и "работа". В режиме "обучения" производится обучение привода выходу на координату позиционирования. Алгоритм обучения основан на коррекции точки включения тормозного устройства 4, а следовательно, второго тормозного пути. Торможение привода осуществляется в два этапа: первая ступень торможения включение тормозного устройства 3, вторая включение тормозного устройства 4. В момент начала перемещения микроЭВМ 12 передает на клапаны 5-10 сигнал 100101, т.е. происходит соединение бесштоковой полости пневмоцилиндра 1 с магистральным давлением, штоковой с атмосферой. В зависимости от координаты позиционирования выбирается точка включения первой ступени торможения. Точка включения тормозного устройства 4 назначается для каждой позиции в начале работы, а затем корректируется. Информация по координате х непрерывно передается в микроЭВМ 12 и сравнивается с заданной координатой. При достижении точки хт1 (хт1 точка включения тормозного устройства 3) включается первая ступень торможения, при достижении точки хт2 вторая ступень торможения.
Если заданная и фактическая координаты не совпадают, то точка хт2 корректируется на величину несовпадения и производится следующий такт обучения. Выбор точки хт2 производится в режиме "обучения" до тех пор, пока заданная координата не будет совпадать с действительной в пределах допуска (примерно за 2-4 попытки обучения). Точка включения первой ступени торможения не корректируется. При включении тормозного устройства 3 на клапан 9 подается сигнал 101001. В результате чего линейки 16 и 18 соединяются между собой и прижимаются к роликам 13 качения. Под действием силы со стороны движущего поршня пневмоцилиндра 1 ролик 13 качения, находясь в соединении с линейками 16, 18 тормозного устройства, вращается, при этом шток пневмоцилиндра 1 соединяется со штоком пассивного тормозного гидроцилиндра 2 и продолжает движение, но скорость его уменьшается за счет перекачки жидкости (масла) из одной полости гидроцилиндра 2 в другую и падает до "ползучей скорости" примерно 0,1 м/с.
Чтобы избежать действия изгибающего момента на шток гидроцилиндра 2 при срабатывании тормозного устройства, его корпус снабжен роликовыми опорами 14 и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства 3 в пределах хода жесткого центра мембраны 19 порядка 1.2 мм. Окончательное торможение привода осуществляется тормозным устройством 4, линейка 23 которого жестко связана со штоком пневмоцилиндра 1.
Время срабатывания тормозных устройств 3, 4 составляет ≈ 0,01, с. диаметр поршня гидроцилиндра 2 равен 45 мм, ход пружин 25, 26 примерно 20 мм при диаметре поршня пневмоцилиндра 80 мм. В момент срабатывания тормозного устройства 4 на клапаны 5-10 подается сигнал 101010, в результате чего привод останавливается. В режиме "работа" аналогично осуществляется позиционирование привода из одной точки в другую.
Claims (1)
- ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД, содержащий силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях, отличающийся тем, что шток указанного гидроцилиндра размещен между одним из тормозных устройств и соответствующей линейкой, снабженной роликами качения, оси которых неподвижно закреплены на основании, а корпус гидроцилиндра снабжен роликовыми опорами и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5056368 RU2041405C1 (ru) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Пневматический позиционный привод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5056368 RU2041405C1 (ru) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Пневматический позиционный привод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2041405C1 true RU2041405C1 (ru) | 1995-08-09 |
Family
ID=21610413
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5056368 RU2041405C1 (ru) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Пневматический позиционный привод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2041405C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2450174C2 (ru) * | 2009-12-30 | 2012-05-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Донской Государственный Технический Университет" (Дгту) | Пневматический позиционный привод |
RU2689662C1 (ru) * | 2018-11-29 | 2019-05-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет", (ДГТУ) | Позиционный пневматический привод |
CN110107549A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-08-09 | 重庆川仪自动化股份有限公司 | 一种推力阀门的电液执行系统及方法 |
-
1992
- 1992-03-19 RU SU5056368 patent/RU2041405C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 1508015, кл. F 15B 11/12, 1989. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2450174C2 (ru) * | 2009-12-30 | 2012-05-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Донской Государственный Технический Университет" (Дгту) | Пневматический позиционный привод |
RU2689662C1 (ru) * | 2018-11-29 | 2019-05-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет", (ДГТУ) | Позиционный пневматический привод |
CN110107549A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-08-09 | 重庆川仪自动化股份有限公司 | 一种推力阀门的电液执行系统及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7836690B2 (en) | Positioning control mechanism for double-acting air cylinder | |
JP4353335B2 (ja) | 複動形エアシリンダの位置決め制御機構 | |
US20110218676A1 (en) | Robot, control device for robot arm and control program for robot arm | |
US5577902A (en) | Robot hand for forging working | |
DE3781244D1 (de) | Zieheinrichtung fuer eine presse. | |
US8235368B2 (en) | Fine positioner module | |
RU2041405C1 (ru) | Пневматический позиционный привод | |
KR100531525B1 (ko) | 서보제어가 이루어지는 곡선형 죠를 가진 확장성형기계 | |
JPH0788841B2 (ja) | プレス等の液圧動作シリンダの制御装置 | |
JP7195557B2 (ja) | 液圧駆動装置 | |
JP2001304204A (ja) | エアシリンダ併用の直動装置並びにエアロータリーアクチュエータ併用のモータ回転装置 | |
JPH0866799A (ja) | 油圧式パンチプレス | |
SU906111A1 (ru) | Привод линейного перемещени | |
GB2068592A (en) | Master/slave fluid-pressure apparatus | |
SU596739A1 (ru) | Электропневматический позиционный след щий привод | |
SU1763730A1 (ru) | Позиционный пневмопривод | |
RU2031437C1 (ru) | Устройство для программного управления | |
SU465864A1 (ru) | Реверсивный позиционный пневмогидравлический привод | |
SU1414636A1 (ru) | Захватное устройство | |
JPH08145007A (ja) | アクチュエータの作動方法及び装置 | |
JPS61193909A (ja) | 能動制御型サスペンション装置 | |
SU1006029A1 (ru) | Манипул тор к штамповочному прессу | |
SU1532900A1 (ru) | Пневматическа система управлени | |
SU879070A1 (ru) | Пневмогидравлический привод | |
RU1827450C (ru) | Позиционный пневмопривод |