RU2041405C1 - Пневматический позиционный привод - Google Patents

Пневматический позиционный привод Download PDF

Info

Publication number
RU2041405C1
RU2041405C1 SU5056368A RU2041405C1 RU 2041405 C1 RU2041405 C1 RU 2041405C1 SU 5056368 A SU5056368 A SU 5056368A RU 2041405 C1 RU2041405 C1 RU 2041405C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hydraulic cylinder
brake
cavities
cylinder
pneumatic cylinder
Prior art date
Application number
Other languages
English (en)
Inventor
С.В. Угорова
Original Assignee
Угорова Светлана Вениаминовна
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Угорова Светлана Вениаминовна filed Critical Угорова Светлана Вениаминовна
Priority to SU5056368 priority Critical patent/RU2041405C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2041405C1 publication Critical patent/RU2041405C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Braking Arrangements (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

Использование: в приводах автоматов, автооператоров и промышленных роботов. Сущность: пневматический позиционный привод содержит силовой пневмоцилиндр, демпфирующий гидроцилиндр, два фрикционных тормозных устройства, двухпозиционные электромагнитные клапаны, управляющую микроЭВМ, датчик обратной связи, ролики; при этом для повышения быстродействия и точности и уменьшения габаритов штоки пневмоцилиндра и пассивного гидроцилиндра соединяются фрикционным тормозным устройством, в момент включения 1 ступени торможения, и прижимается к роликам. Гидроцилиндр имеет возможность перемещаться в пределах хода тормозного устройства в направлении действия сжимающего усилия. 1 ил.

Description

Изобретение относится к пневмоавтоматике и может быть использовано в конструкциях станков и промышленных роботов.
Известен пневматический позиционный привод, содержащий пневмоцилиндр, установленный на основании, и связанный со штоком пневмоцилиндра тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель.
Техническими недостатками этого привода являются низкое быстродействие и большие продольные габариты.
Из известных устройств наиболее близким по совокупности признаков является пневматический позиционный привод, содержащий силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях.
Техническими недостатками этого привода являются низкая точность перехода при изменении координат и низкое быстродействие.
Технической задачей изобретения является создание пневматического позиционного привода с повышенными точностью и быстродействием при одновременном уменьшении габаритов.
Сущность изобретения заключается в том, что в пневматическом позиционном приводе, содержащем силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях, шток указанного гидроцилиндра размещен между одним из тормозных устройств и соответствующей линейкой, снабженной роликами качения, оси которых неподвижно закреплены на основании, а корпус гидроцилиндра снабжен роликовыми опорами и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства.
На чертеже изображена принципиальная схема пневматического позиционного привода. Привод содержит силовой пневмоцилиндр 1, тормозной пассивный гидроцилиндр 2, тормозные устройства 3, 4 фрикционного типа, корпуса которых (не обозначено) связаны через основание (не изображено) с корпусом пневмоцилиндра 1, двухпозиционные электромагнитные клапаны 5, 6, 7, 8, 9, 10, датчик 11 обратный связи, управляющую микроЭВМ 12, ролики 13 качения линейки 16 и роликовые опоры 14 гидроцилиндра 2. Шток силового пневмоцилиндра 1 связан серьгой 15 с подвижной линейкой 16, а шток гидроцилиндра 2 связан серьгой 17 с линейкой 18 предварительного тормозного устройства 3, рабочим элементом которого является мембрана 19. Линейка 16 соприкасается с роликами 13 качения. Гидроцилиндр 2 снабжен роликовыми опорами 14 и установлен в неподвижном корпусе, при этом гидроцилиндр 2 неподвижен в направлении перемещения штоков пневмоцилиндра 1 и гидроцилиндра 2, и имеет возможность поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства 3. В исходное положение гидроцилиндр 2 устанавливается с помощью пружины 21. Жесткие центры мембран тормозных устройств 3 и 4 поджаты пружинами 22, 28. Линейка 23 тормозного устройства 4 соединена серьгой 24 со штоком пневмоцилиндра 1. Управляющая микроЭВМ 12 соединена цепями, передающими сигналы х, y1. y6, с датчиком 11 обратной связи и электромагнитными клапанами 5-10. Датчик 11 связан с линейкой 23 шестерней 20. Поршень гидроцилиндра 2 подпружинен пружинами 25, 26, размещенными в полостях, соединенных между собой через дроссель 27.
Пневматический позиционный привод работает следующим образом.
В исходном положении поршень пневмоцилиндра 1 находится в крайнем левом положении, т. е. бесштоковая полость через электромагнитный клапан 5 соединена с атмосферой, а в штоковую полость через клапан 6 подается сжатый воздух под магистральным давлением. Тормозные устройства 3 и 4 расторможены, т. е. через клапаны 8 и 10 подводится магистральное давление, а через 7 и 9 атмосферное. Гидроцилиндр 2 находится в нейтральном положении за счет пружин 25 и 26.
Управляющие сигналы с микроЭВМ 12 подаются на электромагнитные клапаны 5-10, следовательно в исходном состоянии на клапан 5 сигнал не подан y1=0, на клапан 6 подан y2=1, на клапан 7 сигнал не подан y3=0, на клапан 8 сигнал подан y4=1, на клапан 9 сигнал не подан y5=0, на клапан 10 сигнал подан y6= 1, следовательно система управления выдает сигнал:010010 для приведения привода в исходное положение.
Точки позиционирования определяются технологическим процессом и записаны в памяти микроЭВМ 12.
Система управления работает в двух режимах: "обучение" и "работа". В режиме "обучения" производится обучение привода выходу на координату позиционирования. Алгоритм обучения основан на коррекции точки включения тормозного устройства 4, а следовательно, второго тормозного пути. Торможение привода осуществляется в два этапа: первая ступень торможения включение тормозного устройства 3, вторая включение тормозного устройства 4. В момент начала перемещения микроЭВМ 12 передает на клапаны 5-10 сигнал 100101, т.е. происходит соединение бесштоковой полости пневмоцилиндра 1 с магистральным давлением, штоковой с атмосферой. В зависимости от координаты позиционирования выбирается точка включения первой ступени торможения. Точка включения тормозного устройства 4 назначается для каждой позиции в начале работы, а затем корректируется. Информация по координате х непрерывно передается в микроЭВМ 12 и сравнивается с заданной координатой. При достижении точки хт1т1 точка включения тормозного устройства 3) включается первая ступень торможения, при достижении точки хт2 вторая ступень торможения.
Если заданная и фактическая координаты не совпадают, то точка хт2 корректируется на величину несовпадения и производится следующий такт обучения. Выбор точки хт2 производится в режиме "обучения" до тех пор, пока заданная координата не будет совпадать с действительной в пределах допуска (примерно за 2-4 попытки обучения). Точка включения первой ступени торможения не корректируется. При включении тормозного устройства 3 на клапан 9 подается сигнал 101001. В результате чего линейки 16 и 18 соединяются между собой и прижимаются к роликам 13 качения. Под действием силы со стороны движущего поршня пневмоцилиндра 1 ролик 13 качения, находясь в соединении с линейками 16, 18 тормозного устройства, вращается, при этом шток пневмоцилиндра 1 соединяется со штоком пассивного тормозного гидроцилиндра 2 и продолжает движение, но скорость его уменьшается за счет перекачки жидкости (масла) из одной полости гидроцилиндра 2 в другую и падает до "ползучей скорости" примерно 0,1 м/с.
Чтобы избежать действия изгибающего момента на шток гидроцилиндра 2 при срабатывании тормозного устройства, его корпус снабжен роликовыми опорами 14 и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства 3 в пределах хода жесткого центра мембраны 19 порядка 1.2 мм. Окончательное торможение привода осуществляется тормозным устройством 4, линейка 23 которого жестко связана со штоком пневмоцилиндра 1.
Время срабатывания тормозных устройств 3, 4 составляет ≈ 0,01, с. диаметр поршня гидроцилиндра 2 равен 45 мм, ход пружин 25, 26 примерно 20 мм при диаметре поршня пневмоцилиндра 80 мм. В момент срабатывания тормозного устройства 4 на клапаны 5-10 подается сигнал 101010, в результате чего привод останавливается. В режиме "работа" аналогично осуществляется позиционирование привода из одной точки в другую.

Claims (1)

  1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД, содержащий силовой пневмоцилиндр, установленный на основании, два тормозных устройства фрикционного типа для взаимодействия с линейками тормозных устройств, соединенными со штоком пневмоцилиндра, микроЭВМ, подключенную к двухпозиционным электромагнитным клапанам, связанным с полостями тормозных устройств и полостями пневмоцилиндра, а также датчик обратной связи и тормозной пассивный гидроцилиндр, полости которого соединены между собой через дроссель, а поршень подпружинен с двух сторон пружинами, размещенными в его полостях, отличающийся тем, что шток указанного гидроцилиндра размещен между одним из тормозных устройств и соответствующей линейкой, снабженной роликами качения, оси которых неподвижно закреплены на основании, а корпус гидроцилиндра снабжен роликовыми опорами и установлен с возможностью поперечного перемещения в направлении сжимающего усилия от фрикционного тормозного устройства.
SU5056368 1992-03-19 1992-03-19 Пневматический позиционный привод RU2041405C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU5056368 RU2041405C1 (ru) 1992-03-19 1992-03-19 Пневматический позиционный привод

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU5056368 RU2041405C1 (ru) 1992-03-19 1992-03-19 Пневматический позиционный привод

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2041405C1 true RU2041405C1 (ru) 1995-08-09

Family

ID=21610413

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU5056368 RU2041405C1 (ru) 1992-03-19 1992-03-19 Пневматический позиционный привод

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2041405C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2450174C2 (ru) * 2009-12-30 2012-05-10 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Донской Государственный Технический Университет" (Дгту) Пневматический позиционный привод
RU2689662C1 (ru) * 2018-11-29 2019-05-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет", (ДГТУ) Позиционный пневматический привод
CN110107549A (zh) * 2019-06-04 2019-08-09 重庆川仪自动化股份有限公司 一种推力阀门的电液执行系统及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР N 1508015, кл. F 15B 11/12, 1989. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2450174C2 (ru) * 2009-12-30 2012-05-10 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Донской Государственный Технический Университет" (Дгту) Пневматический позиционный привод
RU2689662C1 (ru) * 2018-11-29 2019-05-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет", (ДГТУ) Позиционный пневматический привод
CN110107549A (zh) * 2019-06-04 2019-08-09 重庆川仪自动化股份有限公司 一种推力阀门的电液执行系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7836690B2 (en) Positioning control mechanism for double-acting air cylinder
JP4353335B2 (ja) 複動形エアシリンダの位置決め制御機構
US20110218676A1 (en) Robot, control device for robot arm and control program for robot arm
US5577902A (en) Robot hand for forging working
DE3781244D1 (de) Zieheinrichtung fuer eine presse.
US8235368B2 (en) Fine positioner module
RU2041405C1 (ru) Пневматический позиционный привод
KR100531525B1 (ko) 서보제어가 이루어지는 곡선형 죠를 가진 확장성형기계
JPH0788841B2 (ja) プレス等の液圧動作シリンダの制御装置
JP7195557B2 (ja) 液圧駆動装置
JP2001304204A (ja) エアシリンダ併用の直動装置並びにエアロータリーアクチュエータ併用のモータ回転装置
JPH0866799A (ja) 油圧式パンチプレス
SU906111A1 (ru) Привод линейного перемещени
GB2068592A (en) Master/slave fluid-pressure apparatus
SU596739A1 (ru) Электропневматический позиционный след щий привод
SU1763730A1 (ru) Позиционный пневмопривод
RU2031437C1 (ru) Устройство для программного управления
SU465864A1 (ru) Реверсивный позиционный пневмогидравлический привод
SU1414636A1 (ru) Захватное устройство
JPH08145007A (ja) アクチュエータの作動方法及び装置
JPS61193909A (ja) 能動制御型サスペンション装置
SU1006029A1 (ru) Манипул тор к штамповочному прессу
SU1532900A1 (ru) Пневматическа система управлени
SU879070A1 (ru) Пневмогидравлический привод
RU1827450C (ru) Позиционный пневмопривод