SU1414636A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам, манипул торам и автсопера- торам, предназначенным дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик захватного устройства путем обеспечени  плавного увеличени  усили  зажима детали после контакта с ней губок. Захватное устройство содержит установленный на основании силовой цилиндр 1, содержащий пр моугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещени  уплотнени  3, подпружиненные относительно корпуса 2. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 пр моугольного сечени  в плоскости, перпендикул рной оси цилиндра , причем площадь его сечени  плавно увеличиваетс  от штока 6 к свободной его части. В поршне 5 выполнена цилиндрическа  осева  проточка , в полости 7 которой размещен поршень 8. Один торец полости 7 соединен с рабочей полостью силового цилиндра 1, а другой через гидрораспределитель гидравлического управлени  9 - с напорной магистралью. В боковой поверхности поршн  5, контактирующей с подвижными уплотнени ми 3, выполнены радиальные отверсти  10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 св зан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, котора  входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13. 3 ил. (Л

Description

4ik

О) СО

а

N

tpV8.1

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, манипул торам и автоопера- Торам, предназначенным дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций, и  вл етс  усовершенствованием устройства по основному авт.св. № 1342725.

Цель изобретени  - улучшение эксп- д ными уплотнени ми, соответствует

гидравлическим управлением, настроен-j ный на максимальное давление в напорной магистрали бесштоковой полости цилиндра, находитс  в положении, когда левый торец цилиндрической полости 7 соединен на слив жидкости в атмосферу. Давление в полост х Л, Б, В, Г, Д и Е, ограниченных подвиж

луатационных характеристик захватного устройства путем обеспечени  Плавного увеличени  усили  зажима детали после, контакта с ней губок. На фиг. 1 изображено захватное устройство, исходное положение; на риг, 2 то же, положение захвата |детали; на фиг. 3 - то же, положение окончательного зажима детали. I Устройство содержит установлен- ный на основании силовой цилиндр 1, ;содержащий пр моугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещени 

20 ограниченна  нижним концом крайнег левого подвижного уплотнени  3 и основанием поршн  5. При движении поршн  давление в штоковой полости меньше максимального давлени , выподвижные уплотнени  3, подпружинен- 25 даваемого в гидросистему. Так как

ные относительно корпуса 2 пружинами 4 сжати . Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 пр моугольного сечени  в плоскости, перпендикул рной оси цилиндра , причем площадь сечени  поршн  5 плавно увеличиваетс  от штока 6 к свободной его части.

В поршне 5 выполнена цилиндрическа  полость 7, в которой размещен поршень 8. Один торец цилиндрической полости соединен со штоковой полостью силового цилиндра 1, а другой через гидрораспределитель 9 гидравлического управлени  - с напорной магистралью штоковой полости цилиндра 1. В боковой поверхности поршн  5, контактирующей с подвижными уплотнени ми 3, вьшолнены радиальные отверсти  10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 св зан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, котора  входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13.

Устройство работает следуюш 1м образом .

В исходном положении поршень 5 силового цилиндра 1 находитс  в крайнем левом положении, дополнительньй поршень 8, размещенньй в цилиндрической полости 7 поршн  5, также находитс  в крайнем левом положении (фиг.1). Гидрораспределидель 9 с

30

35

40

45

50

55

рабочее сечение  вл етс  относител но малым, то шток движетс  вправо с большой скоростью до касани  губ 13 с деталью 15. В момент касани  губок 13 с деталью 15 (фиг.2) полость А соединена с штоковой полос тью силового цилиндра 1, рабочей площадью сечени  поршн  5  вл етс  площадь, ограниченна  вторым слева подвижным уплотнением 3 и основани ем поршн  5.

После остановки поршн  давление в штоковой полости силового цилинд возрастает до максимального значен При этом срабатывает гидрораспреде тель 9, соедин   напорную магистра с левым торцом цилиндрической поло ти 7, поршень 8 движетс  вправо до упора, полости Б, Б, Г, Д, Е и К с един ютс  с напорной магистралью через отверсти  10 и цилиндрическу полость. Рабоча  площадь поршн  5 возрастает до максимального значен равного площади, ограниченной прав крайним подвижньш уплотнением и ос нованием поршн  5. Скорость возрас тани  усили , развиваемого губками определ етс  скоростью движени  по н  8, т.е. сечением отверсти  14.

Дл  освобождени  детали 15 напо на  магистраль подключаетс  к шток вой полости цилиндра 1, гидрораспр делитель подключаетс  в положение, когда левьа торец цилиндрической

давлению в бесштоковой полости цилиндра 1, так как эти полости соединены с ней через отверсти  10, цилиндрическую полость 7 и отверстие 14.

При подаче давлени  в штоковую полость цилиндра 1 поршень 5 движетс  вправо, при этом рабочей площадью сечени  поршн  5  вл етс  площадь,

ограниченна  нижним концом крайнего левого подвижного уплотнени  3 и основанием поршн  5. При движении поршн  давление в штоковой полости меньше максимального давлени , выдаваемого в гидросистему. Так как

0

5

0

5

0

5

рабочее сечение  вл етс  относительно малым, то шток движетс  вправо с большой скоростью до касани  губок 13 с деталью 15. В момент касани  губок 13 с деталью 15 (фиг.2) полость А соединена с штоковой полостью силового цилиндра 1, рабочей площадью сечени  поршн  5  вл етс  площадь, ограниченна  вторым слева подвижным уплотнением 3 и основанием поршн  5.

После остановки поршн  давление в штоковой полости силового цилиндра возрастает до максимального значени . При этом срабатывает гидрораспределитель 9, соедин   напорную магистраль с левым торцом цилиндрической полости 7, поршень 8 движетс  вправо до упора, полости Б, Б, Г, Д, Е и К соедин ютс  с напорной магистралью через отверсти  10 и цилиндрическую полость. Рабоча  площадь поршн  5 возрастает до максимального значени , равного площади, ограниченной правым крайним подвижньш уплотнением и основанием поршн  5. Скорость возрастани  усили , развиваемого губками, определ етс  скоростью движени  поршн  8, т.е. сечением отверсти  14.

Дл  освобождени  детали 15 напорна  магистраль подключаетс  к штоковой полости цилиндра 1, гидрораспределитель подключаетс  в положение, когда левьа торец цилиндрической

31414636

полости 7 соединен на слив. Под дейув ле

ствием давлени  в бесштоковой полости поршень 8 движетс  влево до упора , полости Б, В, Г, Д, Е и К соедин ютс  с бесштоковой полостью цилиндра 1, рабоча  площадь сечени  поршн  5 уменьшаетс  до минимума, поршень 5 движетс  влево, шток 6 через рейку 11 передает вращение зубчатым секторам 12, губки 13 расход тс , освобожда  деталь от зажима.

Предлагаемое захватное устройство улучшает экспериментальные характеристики , так как оно надежно работает в широком диапазоне типоразмеров деталей путем обеспечени  плавного

увеличени  усили  зажима детали после контакта с ней губок.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство по авт.св. № 1342725, отличающеес  

   тационных характеристик, в поршне силового цилиндра выполнена цилиндрическа  осева  проточка, полость которой имеет возможность сообщени  как с напорной магистралью, так и с рабочей полостью силового цилиндра посредством дополнительно выполненных радиальных отверстий в поршне.

   -4

   г. 2