SU1257606A1

SU1257606A1 - Устройство дл управлени манипул тором

Info

Publication number: SU1257606A1
Application number: SU843777060A
Authority: SU
Inventors: Виктор Лукьянович Строков; Сергей Юрьевич Юдин; Виктор Иванович Пындак; Владимир Морисович Герасун; Алексей Фруминович Рогачев
Original assignee: Волгоградский сельскохозяйственный институт
Priority date: 1984-08-10
Filing date: 1984-08-10
Publication date: 1986-09-15

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано при создании транспортных манипул торов . Путем введени блоков согласовани и сдвоенных датчиков положени задающего и исполнительного органов в горизонтальной и вертикальной плоскост х упрощаетс устрой - ство. 4 ил.

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании подъемно-транспортных манипул торов.

Целью изобретени вл етс упрощение устройства.

.На фиг.1 изображена функциональна схема поедлагаемого устройства; на фиг.2 - манипул тор, вид сбоку; на фи.г.3 - манипул тор, вид сверху; на фиг.4 - электрическа схема подключени датчиков одного канала привода ,

Устройство содержит усилители 1, электрогидрораспределители 2, гидроцилиндры 3, органы 4 управлени , за- дaЮIЩ й орган 5, исполнительньш орган 6, приводы 7, соединители 8 по схеме моста, сдвоенные датчики 9 и 10 положени стрелы задающего органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики 11 и 12 положени стрелы задающего органа в вертикальной плоскости, сдвоенные датчики 13 и 14 положени стрелы исполнительного органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики -15 и 16 положени стрелы исполнительного органа в вертикальной плоскости, а также плиту 17, поводок 18, плиту 19 и поводок 20.

Устройство работает следующим образом .

При равенстве угловых положений задающего органа 5 и исполнительного органа 6 сопротивлени , например, датчиков 9,13,15 и 11, подключенных к первому каналу привода гидроцилиндра 3, образуют симметричную систему (фиг.4). В этом случае напр жение на выходе усилител 1 обеспечивает ней-- тральное положение электрогидрорас- пределителей 2, в котором обе полости неподвижны до по влени воздействи оператора на задаюи1ий орган 5 или до изменени , например, из-за скачкообразного приложени нагрузки положени стрелы органа 6.

При неравенстве сопротивлений плеч на входе соединител 8 вследствие указанных причин напр жение в средней точке измен етс , что приводит к изменению выходного напр жени усилител 1 и соответственно к ншо золотника гидроэлектрораспреде- лител 2 относительно нейтрального положени . В этом случае одна из полостей гидроцилиндра 3 оказываетс соединенной с напорной, а противопо12576062

ложна - со сливной магистрал ми электрогидрораспределител 2, шток гидроцилиндра 3 начинает перемещатьс , обеспечива отслеживание стре5 лой исполнительного органа 6 положени задающего органа 5. Скорость отслеживани зависит от величины рассогласовани положени датчиков 9- 16 на задающем и исполнительном орга 0 нах 5 и 6. Чем больше величина этого рассогласовани , тем сильнее измен етс напр жение на выходе соединител 8, тем сильнее смещаетс золотник распределител 2, увеличива расход

15 рабочей жидкости, поступающей к гидроцилиндру 3 дл изменени его длины, и выше скорость коррекции положени стрелы органа 6.,

При перемещении штока только одного

20 из гидроцшгандров 3 происходит разворот стрелы как в горизонтальной плоскости , так и в вертикальной. При этом измен ютс сопротивлени как датчиков 9-16, управл ющих тем гидроци25 линдром 35 который необходимо перемещать , так и датчиков, управл ющих там гидроцилиндром 3, который в этом случае должен быть неподвижен. Поэтому выводы датчиков 9-16 подключены

30 так, что при одинаковых перемещени х задающего и исполнительного органов 5 и 6 потенциометры, подключенные в плечи полумоста, мен ют свое сопротивление таким образом, что одно из

35 них увеличиваетс , а другое - уменьшаетс (фиг.4).

За счет некоторого запаздывани гидросистемы и разности рабочих давлений в гндроцилиндрах 3 вследствие

40 различной на них нагрузки может происходить некоторое отклонение движени исполнительного органа 6 от траектории задающего органа 5. Это компенсируетс тем, что перемещение

/J5 штока отстающего гидрощшиндра 3 воздействует на датчики 9-16 соединител 8, управл ющего опережаюжим цилиндром , таким образом, что последний замен ет свой ход, и наоборот.

50

55

Claims

Формула изобретени

Устройство дл управлени манипул тором , содержащее геометрически подобные исполнительный и задающий органы, установленные под углом друг к другу и св занные между собой и со стрелой приводов, содержащих последовательно

так, что при одинаковых перемещени х задающего и исполнительного органов 5 и 6 потенциометры, подключенные в плечи полумоста, мен ют свое сопротивление таким образом, что одно из

них увеличиваетс , а другое - уменьшаетс (фиг.4).

За счет некоторого запаздывани гидросистемы и разности рабочих давлений в гндроцилиндрах 3 вследствие

различной на них нагрузки может происходить некоторое отклонение движени исполнительного органа 6 от траектории задающего органа 5. Это компенсируетс тем, что перемещение

штока отстающего гидрощшиндра 3 воздействует на датчики 9-16 соединител 8, управл ющего опережаюжим цилиндром , таким образом, что последний замен ет свой ход, и наоборот.

Формула изобретени

Устройство дл управлени манипул тором , содержащее геометрически подобные исполнительный и задающий органы, установленные под углом друг к другу и св занные между собой и со стрелой приводов, содержащих последовательно

соединенные усилитель, электрогидро распределитель и гидроцилиндр, о т - лишающеес тем, что, с целью упрощени устройства, в нем каждый привод содержит соединитель по схеме моста, а исполнительный и задающий органы снабжены сдвоенными датчиками углового положени стрелы в горизонтальной и вертикальной плоскост х , выходы перв ых из которых подключены к соответствующим входам соединител по схеме моста пер вого привода, выходы вторых - к соответствующим входа;м соединител по схеме моста второго привода, а выход каждого соединител по схеме моста соединен с входом соответствующего усилител ,

VL

физЛ

cpuf.Z

a/4

/5

ra

J3

11

фивЗ

Составитель Г.Нефедова Редактор А.Лежнина Техред М.Ходанич Корректор А. Обручар

Заказ 4955/46 Тираж 836Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул. Проектна , 4