SU1161372A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , механическую руку в виде. последовательно и шарнирно св занных между собой через промежуточное звено параллелограммов, привод перемещени  механической руки и управл ющий рычаг, отличающимис  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик, привод вьшолнен в виде силового цилиндра с закрепленным на его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействи  с управл ющим рычагом, а последний одним концом смонтирован шарнирно на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно св зан со звеном конечного параллелограмма механической руки, при этом шток силового цилиндра шарнирно св зан со звеном другого параллелограмма механической руки. а

Description

- 1 ; 1 Изобретение касаетс  машиностроени , в частности роботов и манипул торов с сочленени ми механической руки в виде параллелограмма. Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик манипул тора за счет упрощени  конструкции привода перемещени  механической рук Цель достигаетс  тем, что в манипул торе , содержащем основание, механическую руку в виде последователь но и шарнирно св занных межл,у собой через промежуточное звено параллелограммов , привод перемещени  и управл ющий рьтааг /привод перемещени  механической руки выполнен в виде силового цилиндра, с закрепленным на его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействи  с управл ющим рычагом, а последний одним концом шарнирно смонтирован на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно св зан со звеном конечного параллелограмма .1еханической руки, при этом шток силового цилиндра щарнирно Св зан со звеном др угого .параллелограмма механической руки. На чертеже представлена кинематическа  схема предлагаемого манипул тора . Манипул тор включает в себ  основание 1, силовой цилиндр привода 2 механической руки и регулируемый кулачок 3, установленный на его штоке. Конечньй параллелограмм руки состоит из рычагов 4 и 5, а предыдущий Из рычагов 6 и 7. Последние шарнирно соединены с одной стороны с основанием 1, а с другой стороны - с проме 22 жуточным элементом 8, к которому также шарнирно подсоединены рычаги 4 и 5 переднего (конечного) параллело- грамма. Концевой элемент 9 шарнирно подсоединен к концам рычагов 4 и 5. Рычаг 5 имеет удлиненное плечо 10. Управление движением параллелограммов механической руки осуществл етс  с помощью подпружиненного управл ющего рычага 11, одним концом шарнирно св занного с удлиненныь: плечом 10 рычага 5 переднего параллелограмма, а другим концом через пружину 12 с шарнирной опорой 13 основани . Манипул тор работает следующим образом . При подаче давлени  в силовой цилиндр привода 2 происходит поворот рычагов 6 и 7 параллелограмма и через промежуточньи элемент 8 получает перемещение передний параллелограмм. При этом одновременно происходит его разворот от воздействи  управл ющего рычага, причем строго определенное положение опоры 13 обеспечивает движение концевого элемента горизонтально и пр молинейно. В момент, касани  кулачка 3 управл ющего рьиага 11 происходит сжатие пружины 12, рычаг 11 удлин етс  и через плечо 10 рычага 5 разворачивает передний параллелограмм в обратном направлении и вниз. При этом .в результате суммировани  перемещений концевого элемента 9 от давлени  штока привода в горизонтальной плоскости и перемещени  под действием кулачка происходит в-ертикальное движение элемента 9 вниз.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, механическую руку в виде последовательно и шарнирно связанных между собой через промежуточное звено параллелограммов, привод перемещения механической руки и управля- ющий рычаг, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, привод выполнен в виде силового цилиндра с закрепленным на его штоке кулачком, установленным с возможностью взаимодействия с управляющим рычагом, а последний одним концом смонтирован шарнирно на основании и подпружинен, а другим концом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механической руки, при этом шток силового цилиндра шарнирно связан со звеном другого параллелограмма механической руки.

   ... 1161372

   1 1161372 2