SU768633A1 - Исполнительный орган промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области .машиностроени  и может быть использовано в конструкци х адаптивных промышленных роботов.

Известна конструкци  исполнительного органа робота, содержгицего руку , на конце которой установлен захват с оснащенными тактильными датчиками губками, св занными с корпусом захвата шарнирно-рычажными механизмами , и приводы перемещений 1 .

Недостатком известной конструкции  вл етс  наличие больших подвижных масс, что приводит к ухудшению быстродействи  и динамических характеристик устройства и требует применени  довольно приводов.

Цель изобретени  - повышение быстродействи  и уменьшение подвижных масс. ,,

Это достигаетс  , что в предлагаемом устройстве корпус захвата установлен с возможностью перемещени  в поперечном направлении относительно продольной оси руки, а приводы продольного и поперечного перемещений установлены неподвижно относительно руки и кинематически св заны соответственно со средней и одной из крайних рабочих точек пантографа.

На фиг. 1 показан исполнительный орган, вид сверху, на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг.З - узел I на фиг. 1.

5 На конце руки 1 промышленного робота установлен силовой цилиндр, например гидроцилиндр 2, продольного перемещени  губок захвата. На штоке 3 гидроцилиндра 2 укреплена серьга 4.

10 В направл ющих 5 кронштейна б руки, закрепленного неподвижно на крышке 7 гидроцилиндра 2, установлен корпус 8 захвата. К корпусу захвата жестко креп тс  корпус гидроцилиндра 9 поперечного перемещени  губок с осью, лежащей в горизонтальной плоскости и перпендикул рной оси гидроцилиндра 2 , и корпус гидроцилиндра 10 сжати  губок с осью, параллельной оси

20 гидроцилиндра 2. Шток 11 гидроцилиндра 9 закреплен на кронштейне 6 руки 1. На внешней части штока 12 гидроцилиндра 10 установлен клин 13. В серьге 4 вставлены две оси 14, с кэж25 дои из которых шармирно св заны поворотные рычаги 15 и 16 четырехзвенных механизмов пантографа, включающих также исходные звень  17 и замыкающие звень  18. На концах исходных

JO звеньев 17 расположены помешонные в поперечном пазу 19 корпуса 8 оси 20 роликов 21, св занные пружиной 22 раст жени . На кондах замыкающих звеньев 18 на ос х 23 шарниров установлены губки 24. Система параллельных рычагов 25 удерживает губки в заданном положении. Оси 14, 20 и 23 шарниров лежат в одной плоскости и совп.адают с рабочими точками каждого пантографа. На рабочих плоскост х гу бок 24 (см. фиг. 3) установлены тактильные датчики 26, 27, 28 и 29, электрически соединенные с системой управлени  промьттпленного роботаУстройство работает следующим образом . После подвода захвата рукой промышленног .о робота к детали, центр ко торой может не совпасть с центром гу бок (см. фиг. 3), по команде системы управлени  шток 12 (см. фиг. 1, 2) привода сжати  губок перемещаетс  вп ред, наезжа  клином 13 на ролики 21 и раздвига  их по пр мой вдоль паза 19 корпуса 8 захвата. При этом оси 2 шарниров вместе с губками 24 сближаютс  также по пр мой .. Поскольку цент детали не совпадает с центром губок, касание их с деталью произойдет вначале .по одной из рабочих плоскостей, например п.о поверхности, на которой установлены датчики 26. По сигйалу датчиков 26 включаетс  привод продольного Перемещени  губок захвата. Шток 3, перемеща сь вперед вместе с серьгой 4 и вставленными в нее ос ми 14, обеепечивает сбвМёстно с прйводом сжати  губок их смещение вперед с одновременным сжатием. Это дви жение , при котором плоскость I сколь зит вдоль детали, продолжаетс  до сЪприкосновени  с деталью, например, плоскости И, когда по сигналу датчиков 27 Прекращаетс  выдвижение штока 3 привода Продольного перемещени  и включаетс  привод поперечного пере мещени  губок. Гидроцилиндр 9 смещаетс  вправо относительно жестко скре ленного с кронштейном 6 штока 11, ув лека  с собой корпус 8 вместе с укрепленным на нем гидроЦилиндром 10, шток 12 которого смещает клином 13

Claims (1)

1. 768633 вправо вдоль паза 19 оба ролика 21, св занных пружиной 22 раст жени . Это смещение роликов 21 вправо с одновременным их раз движением за счет продолжающегос  выдвижени  штока 12 с клином 13 вызывает перемещение влево правой губки по направлению к детали , прижатой к левой губке. После зажати  детали обеими губками срабатывают датчики 28 и 29, по сигналу которых система управлени  выключает все приводы. Таким образом, применениетрех.маломощных приводов, установленных непосредственно у кисти исполнительно- . го органа адаптивного промышленного робота, позвол ет перемещать в процессе поиска детали значительно меньшие масса по сравнению с известными устройствами. Это существенно повышает быстродействие и улучшает динамические характеристики промышленного робота. ... Формула изобретени  Исполнительный орган промышленного робота, содержащий руку, на конце которой установлен захват с несущими тактильные датчики губками, св занными с корпусом захвата шарнирно-рычажными механизмами, например пантогрйфами , приводы сведени  губок продольного и поперечного перемещени  корпуса захвата, отличающийс  тем, что, с целью повышени  быстродействи  и уменьшени  подвШных масс, корпус захвата установлен с возможностью перемещени  в поперечном направлении относительно продольной оси руки, а приводы продольного и поперечного перемещений установлены неподвижно относительно руки и кинематически св заны соответственно со средней и одной из крайних рабочих точек пантографа. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П.Н. Промышленные роботы . М. , Машиностроение, 1975, с. 369-371.