SU759308A1 - Манипулятор . 1 - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций.-на машиностроительных предприя- $ тиях при; обслуживании, например, процессов пластической деформации деталей, механической обработки, сборки.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку, кисть с приводом охвата и губки, связанные с корпусом схвата шарнирно-рычажными механизмами типа пантографа, расположенными в плоскости, параллельной оси руки И.

Недостатком известного манипулято-^5 ра является то, что быстродействие его недостаточно вследствие того, что после включения привода схвата и зажатия детали нужно включить привод .подъема руки. Кроме того, манипуля- 20 ;тор имеет большие подвижные массы, так как механизм подъема, кроме схвата с деталью, поднимает целиком руку. Это приводит к необходимости использования достаточно мощного привода 25 подъема, что ведет к увеличению габаритов манипулятора и снижению его быстродействия.

Целью изобретения является увеличение быстродействия манипулятора,

2

уменьшение подвижных масс и упрощение конструкции.

Это достигается тем, что манипулятор снабжен направляющими, параллельными штоку силового цилиндра привода, корпус схвата установлен в направляющих и подпружинен, в этом корпусе выполнены пазы, в которых смонтированы ползуны, шарнирно связанные со штоком силового цилиндра, причем последний установлен таким образом, что его ось перпендикулярна оси механической руки.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1 (в аксонометрии); На фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 3.

В руке 1 манипулятора 2 (фиг. 1) укреплен силовой цилиндр 3 (фиг. 2) привода схвата, на крышке 4 которого в направляющих 5 установлен поджатый пружинами 6 корпус 7 схвата. Шток 8 привода оканчивается серьгой 9. В коробчатой части корпуса схвата размещена пара ползунов 10 (фиг. 3), поджатых в направлении друг друга пружинами 11 и соединенных со штангой 12 серьги 9 системой стержней 13. Меж759308

ду щеками 14 корпуса расположены четырехзвенные шарнирно-рычажные механизмы 15 зажима губок 16. Каждый шарнирно-рычажный механизм соединен со щеками корпуса схвата шарниром 17, шарниром 18 (фиг. 2, 4) соединен с ползуном 10, а шарниром 19 к.четырех- ·* звеннику присоединены зажимные губки 16. При этом оси шарниров 17-19 расположены на одной прямой.

Манипулятор работает следующим образом.

При втягивании в силовой цилиндр 3 штока 8 укрепленная на нем серьга 9 через систему стержней 13 воздействует на ползуны 10, раздвигая их вдоль коробчатой части корпуса 7 схвата. При 15 этом смещаются по прямолинейным траекториям и шарниры 18, приводя в действие четырехзвенные механизмы 15. Вследствие того, что шарниры 17-19 расположены на одной прямой, параллельно шар-20 нирам 18, но в противоположном направлении, будут перемещаться навстречу друг другу и шарниры 19, сдвигая . < губки 16, зажимающие деталь. После зажатия детали губки 16 теряют возмож-25 ность дальнейшего сближения и прекращают· движение шарниров 19 и 18. Ползуны 10 запираются, в результате чего вертикальная составляющая нагрузки от штока на корпус 7 схвата перемещает его в направлении движения штока 8, 30

сжимая пружины 6. При этом установлен4

ный в корпусе схвата четырехзвенный механизм совершает поступательное движение в том же, что и шток 8 направлении, поднимая зажатую в губках 16 деталь .

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий механическую руку, кисть с приводом схвата, например, в виде силового цилиндра и губки, связанные с корпусом схвата шарнирно-рычажными механизмами типа пантографа, расположенными в плоскости, параллельной.'оси руки, отличающийся тем, что, с целью увеличения быстродействия, уменьшения подвижных масс и упрощения конструкции> он снабжён направляющими, параллельными 'штоку силового цилиндра, корпус схвата установлен в направляющих и подпружинен, в этом корпусе выполнены пазы, в которых смонтированы ползуны, шарнирно связанные со штоком силового цилиндра, причем последний установлен таким образом, что его ось перпендикулярна оси механической руки.